控制車道保持輔助系統啟動的裝置及其控制方法
【專利說明】
[0001] 相關技術交叉引用
[0002] 本申請要求2014年12月2日提交的申請No. 10-2014-0170491的韓國專利申請的優 先權，該申請的全部內容W引用的形式結合于此，用于通過該引用的所有目的。
技術領域
[0003] 本發明設及一種控制車道保持輔助系統(LKAS)啟動的裝置及其控制方法。
【背景技術】
[0004] 車道保持輔助系統(LKAS)為自動地控制車輛轉向的系統，并通過傳感器檢測分界 線，基于檢測的分界線的位置信息生成轉向力矩，將轉向力矩提供給電動助力轉向系統 (MDPS)，通過MDPS生成對應于轉向力矩的電機力矩值（W下稱為轉向力矩值），W及利用生 成的電機力矩自動地控制車輛轉向。
[0005] 近來開發的LKAS系統，在生成轉向力矩值時，除了考慮了分界線的位置信息外，還 考慮了變量，如車速和道路曲率等，并且利用該轉向力矩值來控制車輛維持在車道上。
[0006] 同時，當在不考慮行駛在靠近該車輛的鄰近車輛是否存在的情況下，LKAS控制車 輛的車道保持時，可能會發生該車輛追尾該鄰近車輛的情況。
[0007] 也就是說，如圖1所示，當車輛偏離分界線12,進而根據LKAS的自動轉向控制，返回 到原來的駕駛車道14時，該車輛可能會成為行駛在鄰近車道上的鄰近車輛的威脅，并且還 不能排除車輛追尾的可能性。
【發明內容】
[000引本發明針對一種控制車道保持輔助系統(LKAS)啟動的裝置及其控制方法，當車輛 檢測行駛在鄰近車道的鄰近車輛時，所述裝置提前LKAS的控制干預的時間點（啟動時間 點），因此該裝置能夠防止如車輛和鄰近車輛之間的車輛追尾等的危險情況。
[0009] 通過參照附圖對本發明的示意性實施方式進行詳細描述，本發明的上述和其他目 的、特征和優勢，將會對本領域的普通技術人員變得更加明顯。
[0010] 根據本發明的一方面，提供一種控制車道保持輔助系統化KAS)啟動的裝置，所述 車道保持輔助系統防止本車的車道偏離，所述裝置包括:檢測單元，其被配置為檢測行駛在 鄰近車道的鄰近車輛、介于本車和鄰近車輛之間的分界線；W及啟動控制單元，其被配置 為:基于所述檢測單元的檢測結果來確定權重因子〇,基于確定的權重因子a來改變控制所 述車道保持輔助系統的啟動時間點的參數，W及基于改變的參數來控制所述車道保持輔助 系統的啟動時間點。
[0011] 根據本發明的另一方面，提供一種控制車道保持輔助系統化KAS)啟動的方法，所 述方法包括:通過本車，檢測行駛在鄰近車道的鄰近車輛的存在、介于本車和鄰近車輛之間 的分界線;基于鄰近車輛是否存在來確定權重因子a;基于確定的權重因子，改變控制車道 保持輔助系統的啟動時間點的參數;基于改變的參數，控制車道保持輔助系統的啟動時間 點。
【附圖說明】
[0012]通過參照附圖對本發明的示意性實施方式進行詳細描述，本發明的上述和其他目 的、特征和優勢，將會對本領域的普通技術人員變得更加明顯，其中：
[001引圖1是根據傳統的車道保持輔助系統(LKAS)的轉向控制的車輛運動的示意圖；
[0014] 圖2是示意地示出本發明一實施方式的整個系統的內部結構的框圖；
[0015] 圖3是通過圖2所示出的控制啟動的裝置，說明使用在改變LKAS的啟動時間點中的 參數的示意圖；
[0016] 圖4A和圖4B是用于改變本發明一實施方式的LKAS的啟動時間點的條件的示意圖； W及
[0017] 圖5是控制本發明一實施方式的LKAS的啟動的方法流程圖。
【具體實施方式】
[0018] 參考W下結合附圖進行描述的示意性實施方式，本發明的上述和其他目的、特征 和優勢將會變得更加明顯。然而，本發明并不局限于W下所描述的實施方式，并且可通過各 種不同類型來實現。本發明的示意性實施方式在W下被足夠詳細的描述，W使得本領域的 普通技術人員能表現和實踐本發明。同時，本文用于描述本發明的示意性實施方式的術語 并不局限于本發明的范疇。冠詞"一個(a)"、"一個(an)"和"運(the)"為單數形式，因為他們 具有單一的指示對象，但是本文件中的運該單數形式的使用不應該排除一個W上指示對象 的存在。
[0019] 本發明確定鄰近車輛是否存在，根據確定的結果來改變控制LKAS的啟動時間點， 并且防止本車的車道偏離W及本車和鄰近車輛之間的追尾，因此提高了 LKAS的性能的可靠 性。
[0020] W下，參考附圖對本發明的實施方式進行詳細描述。
[0021] 圖2為示例性示出本發明一實施方式的整個系統的內部結構的示意圖。
[0022] 參考圖2,本發明一實施方式的整個系統500可包括控制啟動的裝置100、車道保持 輔助系統(LKAS似及電動助力轉向系統(MDPS)300。
[0023] 控制啟動的裝置100基于鄰近車輛是否存在來控制LKAS200的啟動時間點(控制啟 動的時間點）。為此，控制啟動的裝置100可包括檢測單元110和啟動控制單元130。
[0024] 檢測單元110檢測行駛在鄰近車道的鄰近車輛的存在、介于本車和鄰近車輛之間 的分界線，W生成檢測結果。運里，檢測結果可包括本車到鄰近車輛的距離的信息。檢測單 元110可為生成檢測結果的超聲波傳感器、激光傳感器等。在本實施方式中，檢測單元110假 設為超聲波傳感器。
[0025] 基于檢測單元110的檢測結果，啟動控制單元130控制LKAS200的啟動時間點。如W 下將要詳細描述的，啟動控制單元130:基于檢測單元110的檢測結果來確定權重因子，W控 制啟動時間點，基于所確定的權重因子來改變控制LKAS的啟動時間點的參數，W及基于改 變的參數來控制LKAS的啟動時間點。
[0026] LKAS200在由啟動控制單元300確定的啟動時間點生成控制車輛轉向的轉向力矩。
[0027] MDPS300接收由LKAS200生成的轉向力矩，生成對應于該轉向力矩的電機力矩，W 及利用生成的電機力矩來控制本車的轉向，W控制本車的車道偏離。
[002引 W下，將詳細描述通過啟動控制單元130執行的LKAS200的啟動時間點的控制過 程。
[0029] 圖3是通過圖2所示的控制啟動的裝置說明使用在改變LKAS的啟動時間點中的參 數的示意圖。
[0030] 參考圖3,可基于包括到車道邊緣的距離（dis1:ance to lane boundaiTiD^B)和 車道交叉時間（time to lane c;rossing:lTLC)的參數來確定LKAS200的啟動時間點。
[0031] DTLB為表示本車30到分界線32的距離的實際偏移值e，W及該實際偏移值