（W下簡 稱為第一偏移值)為表示形成在本車30的前側的虛擬中屯、點到分界線32的距離的變量。
[0032] TTLC為本車30所要求的、基于第一偏移值e到達分界線32的期望時間（或車道偏離 時間）。
[0033] 如圖3所示，當由本車30的行駛方向和分界線32形成的角度用O表示，W及本車30 的速度用Vx表示時，TTLC可由W下所示的公式1表示：
[0034] [公式 1]
[0036] 在本發明的一個實施方式中，如圖4B所示，當本車30通過超聲波傳感器檢測行駛 在鄰近車道的后方車輛40時，本車30和后方車輛40之間的距離被檢測到，接著，基于所檢測 的距離來確定權重因子曰。
[0037] 通過權重因子a校正的偏移值（W下簡稱為第二偏移值)e'（卡爾偏移)可由W下所 示的公式2表示：
[003引[公式2]
[0039] e/ (卡爾偏移）=a X e (實際偏移）
[0040] 權重因子(a)〇<a< l，f(Dl)=曰
[0041] 運里，Dl表示本車30和后方車輛40之間的距離，其通過超聲波傳感器獲取，f (Dl) 為表示權重因子a和Dl之間的比例關系的函數。也就是說，權重因子a隨著Dl的變小而變小。
[0042] 當根據公式2校正的偏移值e '應用到TTLC和DTLB時，與行駛在鄰近車道的后方車 輛碰撞的可能性可被降低。
[0043] 作為一個實施方式，如圖4A所示，當當本車30沒有檢測后方車輛40時，計算的權重 因子a用第一權重因子al表示，W及如圖4B所示，當本車30檢測后方車輛40時，計算的權重 因子a用第二權重因子02表示時，第一權重因子al被設置為IW及第二權重因子a2被設置為 小于1的值。
[0044] 因此，當本車30檢測后方車輛40時，小于為實際偏移值的第一偏移值e的第二偏移 值e '被應用到TTLC和DTLB，因此，LKAS的啟動時間點(控制啟動的時間點何被提前。
[0045] 圖5是控制本發明實施方式的LKAS的啟動的方法示意圖。
[0046] 參考圖5,首先，執行利用超聲波傳感器檢測行駛在鄰近車道的鄰近車輛是否存在 的過程(S510)。
[0047] 接著，當檢測到鄰近車輛的存在時，執行利用公式2確定權重因子的過程(S520);
[0048] 接著，基于確定的權重因子計算偏移值(S530)，W及基于計算的偏移值改變TTLB 和DTLC(S540)。
[0049] 接著，執行基于改變的DTLB和TTLC來控制LKAS的啟動時間點的過程(S550)。
[0050] 根據本發明構思的實施方式，基于行駛的鄰近車輛是否存在來改變LKAS的啟動時 間點，并且當鄰近車輛存在的狀態下，本車偏離分界線時，控制LKAS啟動的時間點（啟動時 間點)被提前，因此可提高LKAS的性能的可靠性。
[0051] 如上所描述的，本發明的示意性實施方式的結構和方法在應用上并不受到限制， 而是可選擇性地合并全部或部分示意性實施方式，W便做出各種修改。
【主權項】
1. 一種控制車道保持輔助系統啟動的裝置，所述車道保持輔助系統防止本車的車道偏 離，所述裝置包括： 檢測單元，其被配置為檢測行駛在鄰近車道的鄰近車輛的存在、介于本車和鄰近車輛 之間的分界線；以及 啟動控制單元，其被配置為:基于所述檢測單元的檢測結果來確定權重因子α，基于確 定的權重因子α來改變控制所述車道保持輔助系統的啟動時間點的參數，以及基于改變的 參數來控制所述車道保持輔助系統的啟動時間點。2. 如權利要求1所述的裝置，其中，所述啟動控制單元被配置為改變包括第一偏移值ε 和車道交叉時間的參數，所述第一偏移值ε表示本車到所述分界線的距離，所述車道交叉時 間表示本車所要求的、基于利用確定的權重因子α的所述第一偏移值ε來到達分界線的期望 時間。3. 如權利要求2所述的裝置，其中，所述啟動控制單元被配置為:執行所述權重因子α和 為實際偏移的所述第一偏移值ε的操作，以及將第一偏移值ε校正為第二偏移值ε '，并基于 校正的第二偏移值ε '來改變所述參數。4. 如權利要求2所述的裝置，其中，所述啟動控制單元被配置為：當鄰近車輛沒有被所 述檢測單元檢測到時，確定第一權重因子，以及當鄰近車輛被所述檢測單元檢測到時，確 定小于第一權重因子<^的第二權重因子α 2。5. 如權利要求4所述的裝置，其中，所述啟動控制單元被配置為：確定所述第二權重因 子α2,所述第二權重因子α 2與本車到分界線的距離成比例。6. -種控制車道保持輔助系統啟動的方法，所述方法包括： 通過本車，檢測行駛在鄰近車道的鄰近車輛的存在、介于本車和鄰近車輛之間的分界 線； 基于鄰近車輛是否存在來確定權重因子α; 基于確定的權重因子，改變控制車道保持輔助系統的啟動時間點的參數； 基于改變的參數，控制車道保持輔助系統的啟動時間點。7. 根據權利要求6所述的方法，其中，所述車道保持輔助系統的啟動時間點的控制包 括:改變包括第一偏移值ε和車道交叉時間的參數，所述第一偏移值ε表示本車到所述分界 線的距離，所述車道交叉時間表示本車所要求的、基于利用確定的權重因子α的所述第一偏 移值ε來到達分界線的期望時間。8. 根據權利要求7所述的方法，其中，所述車道保持輔助系統的啟動時間點的控制包 括： 執行確定的權重因子α和所述第一偏移值ε的操作，以及將第一偏移值ε校正為第二偏 移值ε ' ； 基于校正的第二偏移值ε'來改變所述參數；以及 基于改變的參數來控制所述車道保持輔助系統的啟動時間點。9. 根據權利要求6所述的方法，其中，所述權重因子α包括第一權重因子W和小于第一權 重因子αι的第二權重因子α2;以及 所述權重因子的確定包括： 當鄰近車輛沒有被所述本車檢測到時，確定第一權重因子;以及 當鄰近車輛被所述本車檢測到時，確定所述第二權重因子α2。10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述權重因子的確定包括:確定所述第二權重因 子α2,所述第二權重因子α2與本車到鄰近車輛的距離成比例。
【專利摘要】本發明提供一種控制車道保持輔助系統啟動的裝置。所述裝置包括：檢測單元，其被配置為檢測行駛在鄰近車道的鄰近車輛、介于本車和鄰近車輛之間的分界線；以及啟動控制單元，其被配置為：基于所述檢測單元的檢測結果來確定權重因子，基于確定的權重因子來改變控制所述車道保持輔助系統的啟動時間點的參數，以及基于改變的參數來控制所述車道保持輔助系統的啟動時間點。
【IPC分類】B60W10/20, B60W40/00, B60W30/09
【公開號】CN105644556
【申請號】
【發明人】崔光一, 梁承漢, 宋東昊
【申請人】現代摩比斯株式會社
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2015年12月2日