；
2)在適當的時刻對車輛進行控制介入，并避免對駕駛員操作的干擾；
3)幫助駕駛員在面臨緊急情況時做出正確地避撞操作，并輔助駕駛員及時采取動作來達到避免碰撞的目的。
[0017]具體實施例二
當控制器接收到道路環境信息輸入和駕駛員行為意圖信息輸入后，判斷出當前行駛狀態的碰撞危險程度，如有，首先開啟預警功能，其中預警功能的開啟順序是分別是視覺預警、聽覺預警和觸覺預警。預警結束后，若駕駛員采取動作，此時系統會判斷駕駛員采取的動作是否合理以及是否能夠及時避免碰撞。如果駕駛員采取的動作不合理，系統會采取抑制措施，比如駕駛員此時錯誤踩下加速踏板系統此時依然優先響應車輛的制動請求對駕駛員的加速請求進行抑制，如果駕駛員采取的動作不足以避免碰撞即制動不足或者轉向不足，那么控制器會在進行相應地判斷之后，通過計算出避免碰撞需要的制動力或是轉向角等，來給車輛相應執行器發出相應指令，達到能夠完全避免碰撞的目的。預警結束后，若駕駛員沒有任何反應，那么系統將優先采取自動緊急制動來幫助駕駛員避免危險。當然，如果系統開始制動或轉向后，駕駛員有制動或轉向操作意圖，那么當駕駛員意圖感知模塊輸入的數據超過一定閾值后，系統會自動退出輔助避撞功能，駕駛員重新獲得車輛的控制權。當碰撞時間低于一定范圍時(即可能發生碰撞危險)，系統開啟預警功能；當碰撞時間與理想避撞減速度均低于目標閾值，而駕駛員自身采取制動的強度未達到理想避撞減速度時，系統開啟輔助制動功能；當碰撞時間與理想避撞減速度均低于目標閾值，而駕駛員自身采取轉向的速度不能避免碰撞時，系統開啟輔助轉向功能；當碰撞時間與理想避撞減速度均低于目標閾值，而駕駛員自身無任何明顯操作，系統開啟自動緊急制動功能。
[0018]圖3所示是制動與轉向具體決策過程，當車輛在逐漸接近危險情況時的制動線與轉向線，其中圖中實線是每一時刻車輛所處狀態(包括本車速度及本車與障礙物的相對距離)采取制動動作可以避免碰撞的最后時刻的時刻點連起來組成的最后制動時刻線；相應地圖中虛線是每一時刻車輛所處狀態采取轉向動作可以避免碰撞的最后時刻的時刻點連起來組成的最后轉向時刻線。
[0019]具體實施例三如圖4.1和圖4.2所示是制動和轉向執行器即電子穩定控制系統(ESC)具體實現制動動作或轉向動作的過程。制動執行的過程是，控制器向執行器E SC發出理想減速度的控制指令，向相應的制動輪缸栗油，從而向四個輪胎施加制動力。轉向執行的過程是，控制器向指定制動輪缸栗油，只向一個輪胎施加制動力，從而幫助駕駛員快速轉向，從而避免危險。
【主權項】
1.一種考慮駕駛員避撞意圖的自適應緊急制動和轉向輔助系統，其特征在于包括: 駕駛員意圖感知模塊，用于獲取駕駛員對駕駛車輛采取的行為意圖信息； 道路環境感知模塊，用于獲取道路環境信息； 控制器，對獲取的駕駛員行為意圖信息及道路環境信息進行綜合分析，計算車輛當前行駛狀態的碰撞危險程度，確定適用的輔助避撞方案，發出執行命令； 執行模塊，響應所述執行命令，執行所述適用的輔助避撞方案。2.根據權利要求1所述的考慮駕駛員避撞意圖的自適應緊急制動和轉向輔助系統，其特征在于駕駛員意圖感知模塊包括: 加速踏板位置傳感器，用于獲取駕駛員對駕駛車輛的加速數據； 制動主缸壓力傳感器，用于獲取駕駛員對駕駛車輛的制動數據； 方向盤轉角傳感器，用于獲取駕駛員對駕駛車輛的轉向數據。3.根據權利要求1所述的考慮駕駛員避撞意圖的自適應緊急制動和轉向輔助系統，其特征在于所述執行模塊包括: 制動執行模塊，用于對駕駛車輛的輔助制動或自動緊急制動； 轉向執行模塊，用于對駕駛車輛的輔助轉向。4.根據權利要求3所述的考慮駕駛員避撞意圖的自適應緊急制動和轉向輔助系統，其特征在于所述執行模塊采用車身電子穩定性控制系統。5.根據權利要求3所述的考慮駕駛員避撞意圖的自適應緊急制動和轉向輔助系統，其特征在于所述執行模塊還包括預警模塊，用于對駕駛員進行危險警告。6.根據權利要求5所述的考慮駕駛員避撞意圖的自適應緊急制動和轉向輔助系統，其特征在于預警方式包括視覺預警、聽覺預警和觸覺預警，所述觸覺預警是指通過制動模塊產生一個短促急剎。7.根據權利要求1所述的考慮駕駛員避撞意圖的自適應緊急制動和轉向輔助系統，其特征在于所述道路環境感知模塊包括毫米波雷達和攝像頭，用于獲取障礙物的距離、方向、大小、具體形狀和運動狀態信息。8.—種車輛，其特征在于包含權利要求1所述的考慮駕駛員避撞意圖的自適應緊急制動和轉向輔助系統。9.一種考慮駕駛員避撞意圖的自適應緊急制動和轉向輔助方法，其特征在于包括如下步驟: 步驟一:獲取道路環境信息及駕駛員對駕駛車輛采取的行為意圖信息； 步驟二:對步驟一獲取的信息進行綜合分析，計算車輛當前行駛狀態的碰撞危險程度； 步驟三:根據步驟二的碰撞危險程度計算結果，確定適用的輔助避撞方案，實施輔助避撞。10.如權利要求9所述的考慮駕駛員避撞意圖的自適應緊急制動和轉向輔助方法，其特征在于步驟三包括: 步驟3-1:當預測到可能發生碰撞危險，首先開啟預警功能，對駕駛員進行危險警告；步驟3-2:判斷駕駛員是否采取合理動作以及時避撞，若否，開啟輔助制動功能、自動緊急制動功能或輔助轉向功能，輔助避撞。11.如權利要求10所述的考慮駕駛員避撞意圖的自適應緊急制動和轉向輔助方法，其特征在于按視覺預警、聽覺預警和觸覺預警的順序對駕駛員進行危險警告，所述觸覺預警是指產生一個短促急剎。12.如權利要求10所述的考慮駕駛員避撞意圖的自適應緊急制動和轉向輔助方法，其特征在于預警結束后，如果駕駛員沒有采取動作，優先開啟自動緊急制動功能。13.如權利要求9或10所述的考慮駕駛員避撞意圖的自適應緊急制動和轉向輔助方法，其特征在于實施輔助避撞過程中，當駕駛員有制動或者轉向操作意圖并且操作數據超過一定閾值，結束輔助避撞，駕駛員重新獲得車輛的控制權。
【專利摘要】本發明涉及車輛避免碰撞的技術，提供一種考慮駕駛員避撞意圖的自適應緊急制動和轉向輔助系統，其特征在于包括：駕駛員意圖感知模塊，用于獲取駕駛員對駕駛車輛采取的行為意圖信息；道路環境感知模塊，用于獲取道路環境信息；控制器，對獲取的駕駛員行為意圖信息及道路環境信息進行綜合分析，確定適用的輔助避撞方案，發出執行命令；執行模塊，響應所述執行命令，執行所述適用的輔助避撞方案。這種考慮駕駛員行為的自適應自動緊急制動和轉向輔助系統，可以根據駕駛員行為實現各種不同工況下不同模式自動緊急制動功能和轉向輔助功能的切換，實現當僅僅依靠駕駛員自身無法避免碰撞時，自動幫助駕駛員制動或者轉向，從而避免或者減輕碰撞的發生。
【IPC分類】B60W30/09, B60W50/14, B60W10/18, B60W10/20
【公開號】CN105644557
【申請號】
【發明人】郭健, 范達, 魯蘭
【申請人】蘇州安智汽車零部件有限公司
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2015年12月30日