安裝，使得心軸52直接支撐在底座I上。因此，一方面圍繞軸線2和軸線3的樞轉運動完全彼此脫開，另一方面作用于心軸52上的張力可被機器人的基座(即，被底座I)直接吸收。由線性致動器5造成的與驅動相關的張應力并不在機器人的運動運動學的其他支撐結構中出現。
[0040]此外，第二聯接傳動機構K2還包括被實現為剛性三角形結構形式(S卩，所謂的三元傳動機構元件)的第一聯接裝置8。三元傳動機構元件具有三個聯接點，所述聯接點通過連接支架彼此剛性連接，且優選被實現為相應的軸承孔眼形式。圖1a僅示出第一聯接裝置8的側視圖，但所述第一聯接裝置的三維設計在下文進一步更詳細描述的圖3B中示出。第一聯接裝置8—方面圍繞被定向為平行于第二軸線A2的樞轉軸線SA51樞轉地安裝在第一臂元件2上，另一方面通過萬向接頭5K至少圍繞樞轉軸線SA50樞轉地剛性連接到第二線性致動器5的心軸螺母單元51。附加的樞轉軸線SA53被設置在聯接裝置8上，其中聯接裝置9 一方面圍繞所述附加的樞轉軸線樞轉地安裝，另一方面圍繞軸線SA52樞轉地連接到第二臂元件3。第二聯接傳動機構K2的六元件設計是分別通過鉸接或樞轉軸彼此連接的多個單獨元件的結果。關于單獨的元件El至E6的圖示，參照圖lb，圖1b示出了與圖1a中示出的示例性實施例相同的設計，且僅補充了對單獨的部件El至E6的標識，從而產生第二聯接傳動機構K2的瓦特型鏈的六元件設計。心軸52代表第一單獨部件El，心軸螺母單元51形式的第二部件E2可沿著所述第一單獨部件雙方向地縱向移動。剛性三角形結構形式的第三單獨部件E3圍繞樞轉軸線SA50樞轉地連接到心軸螺母單元51形式的第二單獨部件E2，其中第三單獨部件還圍繞樞轉軸線SA51樞轉地連接到第一臂元件2，且圍繞樞轉軸線SA53樞轉地連接到代表第四單獨部件E4的第二聯接裝置9。第四單獨部件E4繼而圍繞軸線SA52樞轉地連接到第二臂元件3形式的第五單獨部件E5。第二臂元件3最終圍繞第三軸線A3樞轉地連接到對應于第六單獨部件E6的第一臂元件2。
[0041]第二聯接傳動機構K2的所有聯接點、長度和連接角度被以下述方式彼此調適，所述方式為沿著心軸52作用的心軸力被最小化且在馬達驅動的第一聯接傳動機構與第二聯接傳動機構之間根本不會發生沖突。為此目的，兩個聯接傳動機構的聯接裝置分別以在下文進一步詳細描述的叉狀或聯接器狀的方式實現，使得力傳遞以及相應的聯接傳動機構構造的剛性可顯著增加。
[0042]第一線性致動器和第二線性致動器的萬向接頭4K、5K也確保動力傳動和無損耗(即，無任何傾斜)的轉矩傳遞，同時實現樞轉運動以防止除張力或壓縮力外的載荷沿著心軸傳遞。所述萬向接頭分別具有被定向為彼此正交的兩個樞轉軸線，其中所述樞轉軸線SA40、SA50中的一個被分別定向為平行于第二軸線Α2。所述萬向接頭的兩個樞轉軸線分別被定向為正交于線性致動器的心軸軸線。
[0043]作為六元件的瓦特型鏈形式的第二聯接傳動機構K2的上述優選設計的替代方案，也可設想到等效地實現所謂的六元件的史蒂芬森型鏈形式的K2，其在圖1c中示意地示出。除了上文所述的第一聯接裝置8的設計和幾何學布置外，圖1c中示出的機器人裝置在其他方面保持不變。
[0044]在這種狀況下，被修改的聯接裝置8’同樣被實現為剛性三角形結構的形式，所述剛性三角形結構具有在其三角點上的單軸鉸接連接件，所述單軸鉸接連接件分別被實現為軸承孔眼的形式。三角形結構8’現在圍繞樞轉軸線SA52樞轉地直接連接到第二臂元件3，且通過被修改的聯接裝置9 ’圍繞樞轉軸線SA53 ’和SA51以鉸接的方式支撐在第一臂元件2上。
[0045]圖2a至c分別示出底座I的俯視圖，所述底座被實現為具有外部螺紋的活動環形式，且圍繞第一軸線Al旋轉地支撐。為了確保底座I的穩定支撐以及將驅動轉矩無間隙地傳遞至活動環形式的底座I，相對于彼此機械張緊的兩個驅動小齒輪13、14被設置且容納在張緊傳動機構15形式的共用傳動機構殼體內。此外，重要的是兩個驅動小齒輪13、14精確地且彼此獨立地附接到活動環形式的底座I的外周邊，使得驅動小齒輪的齒輪與活動環的那些精確地嚙合。接合的齒輪緣的無間隙嚙合是兩個齒輪相互張緊的結果。這種裝置可主要歸因于動態效應。應防止齒側間隙在反轉期間(即，在旋轉方向的改變期間)導致載荷運動的不精確性。
[0046]由于具有兩個相互張緊的驅動小齒輪13、14的裝置，對于張緊傳動機構15來說，需要允許平移和旋轉定位的專門定位裝置。
[0047]在第一步驟中，驅動小齒輪14最初由于傳動機構殼體的平移(如圖2b中所示)與活動環的齒側結構精確地接合，而第二驅動小齒輪13與活動環結構保持間隔開。在下一步驟中，包含驅動小齒輪13的張緊傳動機構15在活動環I的齒側輪廓上圍繞驅動小齒輪14的旋轉軸線旋轉，如圖2c中所示。其中傳動機構殼體或張緊傳動機構15分別繞其旋轉的旋轉軸線與驅動小齒輪14的旋轉軸線位于彼此之上(S卩，相同)的這種布置方式使得可將兩個驅動小齒輪13、14的基準圓彼此獨立地調整成活動環I的基準圓，且借此確保齒輪對的完美嚙入口 ο
[0048]上文所述的定位過程所需要的定位裝置包括被專門調適的軸瓦，即分別具有不同半徑且共同布置在導軌上使得其可以平移的方式偏移的外軸瓦和內軸瓦。在適當的平移定位之后，外軸瓦被固定，而內軸瓦以適當的方式旋轉。一旦兩個驅動小齒輪精確地接合到活動環中，兩個軸瓦就剛性地彼此連接。
[0049]這樣確保兩個驅動小齒輪13、14與活動環的齒輪緣結構精確地接合。因此，可能傳遞高達60kNm的驅動轉矩以移動機器人裝置的自身重量，且尤其是借助于機器人裝置處理和定位高達4t的有效載荷。
[0050]圖3a示出機器人臂的透視圖，這使得可匯集第一聯接傳動機構和第二聯接傳動機構的三維設計。除了(尤其是)借助于可圍繞三個軸線任意旋轉的中心操作手4Z處理有效載荷期間的舉升力外，還出現沿著第一臂元件2和第二臂元件3定向且必須至少部分地被兩個聯接傳動機構Kl和K2吸收的扭轉載荷。為了確保足夠的載荷運載能力和尤其是兩個聯接傳動機構K1、K2內的足夠的扭轉剛性，用于將相應的聯接傳動機構互連的聯接裝置被設計成夾形或叉形的方式。
[0051]為了分別支撐或吸收沿著機器人臂作用的載荷力矩，第一臂元件2和第二臂元件3分別被實現為如圖3a的透視圖中所示的彼此平行延伸的雙支架形式。另外，第一聯接裝置6和第二聯接裝置7分別被實現為雙搖桿形式，且分別具有每樞轉軸線上兩個連接點或軸承孔眼61、71，通過所述連接點或軸承孔眼可吸收沿著單獨的聯接裝置作用的扭轉力矩。被實現為雙搖桿形式的單獨的聯接裝置6、7具有可以尤其簡單的方式制造的結構設計。軸承孔眼形式的單獨連接點以及聯接裝置6、7自身分別被實現為借助于隨后的焊接而連接的單獨的火焰切割零件。在這種狀況下，焊縫分別定位在被實現為雙搖桿形式的聯接裝置的稍微受應力的區域中；參見圖3c。
[0052]除了高扭轉剛性外，被實現為雙搖桿形式的聯接裝置6、7允許用于驅動單獨的臂元件2、3的兩個線性致動器4、5的可能最緊湊且節省空間的組件，且此外確保包括與其連接的聯接傳動機構的線性致動器在使用機器人時不彼此沖突。
[0053]此外，圖3a使得可匯集第二聯接傳動機構K2的設計和布置，尤其是被實現為圖3b(其中設置了附加的樞轉軸線SA51)中單獨示出的剛性三角形結構形式的聯接裝置8。被實現為三元傳動機構元件形式的聯接裝置8具有開放式的三維結構，且分別由叉或雙支架8.1、8.2、8.3組成，軸承孔眼L1、L2、L3被焊接到所述雙支架。在這種狀況下，聯接裝置8包括內部結構空間，例如，第二線性致動器5的伺服馬達5S可由于所述叉或支架構造的開放式設計而在機器人裝置的最大伸展位置中以無沖突的方式穿入所述內部結構空間。
[0054]此外，被實現為雙支架形式的聯接裝置8與被實現為雙叉形式且在圖3c中示出的第二聯接裝置9 一起在四個軸承點16處接合在第二臂元件3上。第二聯接傳動機構K2的這種專門構造設計確保了高剛性，且分別允許引入或吸收扭轉力矩，所述扭轉力矩分別可能被下部第一聯接傳動機構Kl的扭轉剛性吸收或造成。
[0055]圖4以透視圖形式示出了第二臂元件3的單獨部件。雙臂搖桿31具有分別用于布置相對于第一臂元件2樞轉的第二臂元件3和第二聯接傳動機構K2的軸承孔眼33、34。軸承孔眼33用于使第二臂元件3圍繞第三軸線A3樞轉，且軸承孔眼34用于圍繞樞轉軸線SA52樞轉地聯接第二聯接傳動機構K2的第二聯接裝置9。為了確保機器人系統的模塊性，可根據相應的既定用途借助于安裝裝置17將不同長度的機器人臂32以可拆卸的方式剛性地附接到