雙臂搖桿31。另一安裝裝置18同樣使得能以可拆卸的方式附接(例如)圖5a、b中所示類型的中心操作手4Z。
[0056]中心操作手4Z代表可用例如滿足許多應用的碼垛操作手的更簡單的解決方案替換的獨立模塊。所示的中心操作手4Z被實現為由以下屬性表征的經典中心操作手的形式:
[0057]驅動馬達19經由傳動機構20連接到U形傳動元件21，以便圍繞第四軸線A4旋轉地驅動所述傳遞元件。傳動機構20具有中空軸，使得用于中心操作手4Z的剩余驅動器的能量供應線路和數據電纜可通過這個中空軸排布。附加馬達22被布置在U形傳動元件21內，且經附加傳動機構23起始圍繞第五軸線A5的運動。傳動機構23由兩個相對的傳動機構單元組成，所述傳動機構單元分別借助于傳動帶由共用伺服馬達22驅動。這種布置方式使其能實現特別窄的操作手的軸。
[0058]第五軸線A5的相對的傳動機構單元23驅動其中安裝有第六軸線A6的傳動機構的附加U形傳動元件24。第五軸線A5的馬達25和第六軸線A6的馬達26分別位于兩個傳動元件
21、24內，且由此利于操作手的軸的非常小的尺寸。
[0059]該創新的機器人裝置代表了可根據不同有效載荷任務單獨地組裝的穩健且模塊化的可變構造。
[0060]圖6a示出創新設計的豎直鉸接臂機器人的俯視圖，所述豎直鉸接臂機器人的用于處理高達四噸有效載荷的最大操作范圍可大到5.5m。由于機器人裝置的尺寸，圍繞第一軸線Al具有大約1.5m半徑的區域被排除。
[0061 ]圖6b示出工作范圍A的可沿豎直方向達到高達4m長度的最大豎直程度。從圖6b可匯集單獨的機器人部件的尺寸。為此目的，沿著水平軸線和豎直軸線以米為單位指示距離。舉例來說，第一臂元件2具有自第一軸線的位置測量為2.5m的長度，第一軸線在所示的圖中具有Im的高度。第二臂元件3的水平長度大致對應于2.5m。
[0062]為了提供具有實現高定位精度所需要的足夠高剛性的機器人系統，傳統設計的機器人將必須以非常龐大且笨重的方式構造。
[0063]另外，重的有效載荷的處理需要圍繞單獨的機器人軸有非常高的驅動轉矩，但這些高驅動轉矩無法通過將具有當前市售類型的對應傳動機構的馬達安裝在單獨的軸內來實現。這些就是為什么在大型機器人(其中借助于與活動環接合的相互張緊的驅動小齒輪對直接限定豎直軸線，即，第一軸線Al)中選擇上文所述的創新的運動學設計的原因。第二機器人軸線A2和第三機器人軸線A3因此通過線性致動器驅動，所述線性致動器將其通過聯接傳動機構實現的前進運動轉換成軸的旋轉運動。連接到線性致動器的聯接傳動機構由于其雙支架形式的設計而以輕量且扭轉剛性的方式實現，且此外能夠吸收和承受高載荷。
[0064]附圖標記列表
[0065]I底座
[0066]2 第一臂元件
[0067]3第二臂元件
[0068]31 雙臂搖桿
[0069]32 臂管、管
[0070]33、34軸承孔眼
[0071]4Z 中心操作手
[0072]4 第一線性致動器
[0073]41 心軸螺母單元
[0074]42 心軸、螺桿
[0075]4S 伺服馬達
[0076]4R 傳動帶
[0077]4K 萬向接頭
[0078]5 第二線性致動器
[0079]51 心軸螺母單元
[0080]42 心軸、螺桿[0081 ] 5S 伺服馬達
[0082]SR 傳動帶
[0083]5K 萬向接頭
[0084]6 第一聯接裝置
[0085]61 連接點、軸承孔眼
[0086]7 第二聯接裝置
[0087]71連接點、軸承孔眼
[0088]8、8’第一聯接裝置、剛性三角形結構
[0089]9、9，第二聯接裝置
[0090]10液壓缸單元
[0091]11蓄壓器
[0092]12延長部
[0093]13、14驅動小齒輪
[0094]15張緊傳動機構
[0095]16軸承點
[0096]17、18安裝裝置
[0097]19驅動馬達
[0098]20傳動機構
[0099]21傳動元件
[0100]22馬達
[0101]23傳動機構
[0102]24傳動元件
[0103]25馬達
[0104]26馬達
[0105]Al第一軸線
[0106]A2第二軸線
[0107]A3第三軸線
[0108]A4第四軸線
[0109]A5第五軸線
[0110]A6第六軸線
[0111]SA4樞轉軸線
[0112]SA40樞轉軸線
[0113]SA41樞轉軸線
[0114]SA42樞轉軸線
[0115]SA5樞轉軸線
[0116]SA50樞轉軸線
[0117]SA51樞轉軸線
[0118]SA52樞轉軸線
[0119]SAlO樞轉軸線
[0120]SAl 2樞轉軸線
[0121]SA53樞轉軸線
[0122]SA53’樞轉軸線
[0123]P人
【主權項】
1.一種用于處理有效載荷的鉸接臂機器人型裝置，包括機器人臂(R)， 所述機器人臂被安裝在能圍繞第一軸線(Al)旋轉的底座(I)上， 至少兩個臂元件(2、3)，所述兩個臂元件被一個接一個地布置成運動鏈的形式，其中第一臂元件(2)圍繞被定向為正交于所述第一軸線的第二軸線(A2)樞轉地安裝在所述底座(I)上，且第二臂元件(3)圍繞被定向為平行于所述第二軸線(A2)的第三軸線(A3)樞轉地附接到所述第一臂元件(I)，以及 中心操作手(4)，所述中心操作手被附接到所述運動鏈的端部， 其中，設置第一線性致動器(4)以使所述第一臂元件(2)圍繞所述第二軸線(A2)樞轉，且一方面通過第一聯接傳動機構(Kl)功能地連接到所述底座(I)，另一方面功能地連接到所述第一臂元件(2)，且 設置第二線性致動器(5)以使所述第二臂元件(3)圍繞所述第三軸線(A3)樞轉，且通過第二聯接傳動機構(K2)功能地連接到所述底座(1)、所述第一臂元件(2)和所述第二臂元件(3)，其中所述第一線性致動器(4)和所述第二線性致動器(5)分別被實現為心軸驅動器的形式，所述心軸驅動器分別具有與螺桿形式的心軸(42、52)接合的馬達驅動的心軸螺母單元(41、51)，且相應的所述心軸圍繞被定向為平行于所述第二軸線(A2)的樞轉軸線(SA4、SA5)樞轉地安裝， 其特征在于， 所述第一聯接傳動機構(Kl)通過第一萬向接頭(4K)樞轉地且功能地連接到所述第一線性致動器(4)的所述馬達驅動的心軸螺母單元(41)，且所述第二聯接傳動機構(K2)通過第二萬向接頭(5K)樞轉地且功能地連接到所述第二線性致動器(5)的所述馬達驅動的心軸螺母(51)， 所述第一萬向接頭(4K)和所述第二萬向接頭(5K)分別具有被定向為平行于所述第二軸線(A2)的樞轉軸線以及被定向為正交于所述第二軸線(A2)的樞轉軸線， 所述第二聯接傳動機構(K2)具有分別傳遞張力和壓縮力的第一聯接裝置(8)和第二聯接裝置(9)， 所述第一聯接裝置(8)包括剛性三角形結構形式的三元傳動機構元件，在所述三元傳動機構元件的拐角上分別圍繞樞轉軸線樞轉地安裝所述第一聯接裝置(8)，使得所述第一聯接裝置(8)圍繞對應于所述第二萬向接頭(5K)的樞轉軸線的第一樞轉軸線樞轉地連接到所述心軸螺母單元(51)、圍繞第二樞轉軸線(SA51)樞轉地連接到所述第一臂元件(2)、且圍繞第三樞轉軸線(SA53)樞轉地連接到所述第二聯接裝置(9)，且 所述第二聯接裝置(9)被實現為剛性連接支架的形式，所述剛性連接支架的一個連接支架端部圍繞所述第三樞轉軸線(SA53)樞轉地連接到所述第一聯接裝置(8)，且所述剛性連接支架的另一連接支架端部圍繞樞轉軸線(SA52)樞轉地連接到所述第二臂元件(3)。2.根據權利要求1的前序部分所述的裝置， 其特征在于 所述第一聯接傳動機構(Kl)通過第一萬向接頭(4K)樞轉地且功能地連接到所述第一線性致動器(4)的所述馬達驅動的心軸螺母單元(41)，且所述第二聯接傳動機構(K2)通過第二萬向接頭(5K)樞轉地且功能地連接到所述第二線性致動器(5)的所述馬達驅動的心軸螺母(51)， 所述第一萬向接頭(4K)和所述第二萬向接頭(5K