導絲的制作方法

導絲的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種在醫療手術中使用的導絲，包括尺寸適合于插入對象的身體血管的細長引導構件。引導構件包括細長本體段和前末端段。細長本體段限定縱向開口，前末端段適合于且其尺寸被確定為相對于細長本體段圍繞單個軸線樞轉。控制元件延伸穿過細長本體段的縱向開口并且通過醫生的手動操作是縱向可移動的，從而導致相應的前末端段的樞轉運動。
【專利說明】導絲【技術領域】
[0001]本發明總體上涉及便于診斷和/或治療手術的醫療裝置。具體地，本發明涉及一種用于輔助脈管內裝置在神經脈管系統中的放置的導絲。 【背景技術】
[0002]導絲通常被用在醫療手術中，以輔助導管和其他醫療裝置在管腔、血管或其他體腔內的前進和正確定位。使用導絲的神經脈管手術包括動脈瘤、動靜脈畸形(AVM)和缺血性卒中的顯像與治療。脈管內導絲在前進通過曲折神經脈管系統時不發生不期望的變形或纏繞的效果依賴于多種因素和設計考量。這些因素尤其包括制造導絲的材料、導絲尺寸和預期用途。一般地，必須達成一種能提供所要求抗扭強度、側向強度、抗張強度和/或裂斷強度的平衡，從而能在曲折的脈管系統中容易和精確地進行操作和操控。由于穿過神經脈管系統的狹窄和遠處部位要求相對小的直徑，所以用于神經脈管的脈管內手術的導絲還面對其他的挑戰。所以，由醫生所引起的導絲的運動可能并不會經常使得導絲相對于脈管組織處于所需的位置。

【發明內容】

[0003]所以，本發明涉及一種能進入脈管系統(包括神經脈管系統)的遠側區域的導絲。所述導絲包括在其前端處的前末端段，該導絲可以被醫生選擇性地控制以便于操縱所述導絲穿過這些曲折區域。
[0004]根據本發明的一個實施例，一種在醫療手術中使用的導絲，所述導絲包括細長引導構件，所述細長引導構件尺寸適合于插入對象的身體血管內。細長引導構件限定了縱向軸線并具有前端和尾端。細長引導構件包括細長本體段和前末端段。細長本體段限定縱向開口或管腔，并且前末端段適合于且其尺寸被確定為相對于細長本體段圍繞單個軸線樞轉。控制元件延伸穿過細長本體段的縱向開口并被操作地聯接到前末端段，以使得控制元件通過醫生的手動操作是縱向可移動的，從而引起前末端段的相應的樞轉運動。
[0005]弓丨導構件可以包括用于將前末端段聯接到細長本體段的鉸接接頭。鉸接接頭可以包括:底座，所述底座被連接到細長本體段；以及樞轉構件，所述樞轉構件被安裝到底座。樞轉構件可以被聯接到前末端段和控制元件，樞轉構件可以適合響應控制元件的縱向移動而相對于底座并圍繞單個軸線樞轉，從而導致前末端段的相應的樞轉運動。控制元件可以在與單個軸線隔開的位置處被連接到樞轉構件。樞轉構件可以限定與單個軸線隔開的偏心孔，以用于接收控制元件的前端。樞轉構件可以被安裝到樞轉凸部，樞轉凸部可以大致上沿著單個軸線延伸并被聯接到底座。
[0006]根據本發明的另一個方案，一種脈管內導絲包括細長引導構件，所述細長引導構件尺寸適合于插入對象的身體血管內。細長引導構件限定縱向軸線并具有前端和尾端。細長引導構件包括細長本體段和前末端段，前末端段適合于且其尺寸被確定為相對于細長本體段樞轉。單個控制元件被操作地聯接到前末端段。控制元件通過醫生的手動操作是縱向可移動的，從而引起前末端段的相應的樞轉運動。
[0007]前末端段可以適合于繞單個樞轉軸線樞轉。控制元件可以在與單個樞轉軸線徑向間隔的位置處被操作地聯接到前末端段。
[0008]導絲可以包括用于將前末端段聯接到細長本體段的鉸接接頭。鉸接接頭的尺寸可以被確定為且其適合于能使前末端段相對于細長本體段樞轉運動。鉸接接頭可以包括樞轉構件，所述樞轉構件被聯接到前末端段和控制元件。樞轉構件可以適合響應于控制元件的縱向移動而繞單個軸線樞轉，由此引起前末端段的相應的樞轉運動。鉸接接頭還可以包括底座，底座被聯接到細長本體段并使樞轉構件可樞轉地安裝在底座上。
[0009]細長本體段可以限定縱向開口，控制元件可以被至少部分地設置在縱向開口內并適于在縱向開口中往復地縱向運動，從而引起前末端段的相應的樞轉運動。所述導絲還可以包括聯接到控制元件的尾端的手柄，用于有選擇地縱向移動控制元件。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010] 通過參考附圖將容易理解本發明的實施例，其中:
[0011]圖1是根據本發明原則的在患者脈管系統內使用的導絲和導管的透視圖；
[0012]圖2是圖1的導絲的放大透視圖，其示出了細長引導構件和致動器組件；
[0013]圖3是圖2的細長引導構件的放大透視圖；
[0014]圖4A-4F是圖2的細長引導構件在不同組裝階段的透視圖；
[0015]圖5A是圖2的導絲的示意圖，其示出了處于對準結構的導絲的前末端段；
[0016]圖5B是圖2的導絲的示意圖，其示出了處于樞轉結構的導絲的前末端段；
[0017]圖6是流程圖，其示出了利用所述導絲實施醫療手術的方法。
【具體實施方式】
[0018]在下面的描述中，用在本文中的術語“近側”和“遠側”是指導絲在管腔內的相對位置。導絲的“近”端或“尾”端是在身體外側延伸最接近醫生的導絲段。導絲的“遠”端或“前”端是在體腔內距離入口部位最遠的導絲段。
[0019]本發明的導絲具體被用于神經脈管手術，但是除了神經脈管應用以外也可以被用于任何介入、診斷、和/或治療手術，包括冠狀脈管、外周脈管、和腸胃應用。所述導絲可以被用于多種手術，包括將其他裝置(比如導管、支架、和/或球囊)引導到患者體內的目標部位。
[0020]在下面的附圖中，并沒有示出導絲的全長。導絲的長度能根據介入手術的類型而改變，但是典型地導絲的長度在30到400厘米(cm)的范圍內。用于冠狀、外周和神經脈管的介入的導絲的通常長度可能在170到300cm的范圍內。這些長度允許所述導絲與標準快速交換導管系統或經導絲的導管系統配合使用。
[0021]根據本發明的一種應用，導絲的最大外徑在大約0.008英寸到大約0.018英寸的范圍內。這些直徑是用于神經脈管手術的導絲的標準直徑。導絲的直徑可以在導絲的主體部分或主要長度上保持不變；但是所述前端或遠端可以具有相對于所述主體部分的大致錐形或收窄的構形。
[0022]將結合附圖描述本發明的多個實施例。應當明白，為了更好地描述本發明，所述附圖并不是按比例的。另外，為了展現出不明顯的特征，部分附圖包括被放大的或失真的部分。
[0023]參見圖1，示出曲折的脈管系統，比如在神經脈管空間“η”中。為了便于展示，例如在神經脈管空間“η”內的曲折路徑或曲折區域包括主脈管“vl”、以及從更靠近側的血管以各種角度(包括高達90度，甚至大于90度)分支或延伸的稍細的支血管“ν2”。
[0024]在圖1中，本發明的醫療器械10包括示出定位在常規路徑或微導管200內的導絲100。所述微導管是已知的。從市場上可獲得的微導管包括由加利福尼亞州爾灣市的Tyco Healthcare Group, LP, dba Covidien 所售的 Echelon?、Marathon?、和 Nautica? 微導管。一般地，微導管200包括手柄202和從所述手柄202延伸的細長柔性導管構件204。所述導管構件204可以由一種或多種聚合物的圓柱狀原料構成，比如來自瑞士 EMS Chemi的Grilamid牌聚酰胺/尼龍,來自法國Actinof ina Chemicals的Pebax牌聚醚/聚酰胺，等等。微導管200限定了至少延伸穿過所述導管構件204的縱向開口或管腔206，以用于至少部分地通過或接收導絲100。
[0025]參見圖2，將描述導絲100。導絲100包括細長引導構件102和致動器組件104。所述細長引導構件102的尺寸被確定為插入對象的身體血管內，同時限定縱向軸線“k”。所述細長引導構件102包括在其遠端或前端108上的前末端段106、延伸到其近端或尾端114的細長本體段110、以及將前末端段106聯接到細長本體段110的鉸接接頭116。所述鉸接接頭116限定單個軸線“P”，所述前末端段106可以圍繞該單個軸線相對于所述細長本體段110樞轉。單個細長控制元件118延伸穿過細長本體段110的縱向開口 120，并被操作地聯接到所述前末端段106和致動器組件104。所述控制元件118通過醫生的手工操作可縱向移動，從而引起所述前末端段 106的相應樞轉運動。
[0026]因為所述前末端段106圍繞單個軸線“P”被樞轉地連接到所述細長本體段110，以及所述前末端段106被操作地聯接到單個控制元件118，所以醫生確信所述前末端段106會響應致動器組件104的操作。
[0027]導絲100的致動器組件104包括第一致動器122，所述細長本體段110從第一致動器開始延伸。第一致動器122可以結合各種特征(未示出)，包括手柄、滑塊或類似物，以便于細長引導構件102的掌控和/或運動。第一致動器122的平移或縱向運動可以被傳遞給細長引導構件102。而且，第一致動器122的旋轉運動(例如繞縱向軸線“k”的旋轉運動(見圖2))可以被傳遞給細長引導構件102。
[0028]致動器組件104還包括第二致動器124，所述控制元件118從第二致動器開始延伸。如上所述，控制元件118從第二致動器124延伸穿過縱向開口 120并被操作地連接到細長引導構件102的所述前末端段106，所述縱向開口被限定穿過細長本體段110。第二致動器124可以相對于第一致動器122縱向地移動，從而給控制元件118施加拉力或壓力，并且使控制元件118縱向移動。所述控制元件118可以被構造為將拉伸負載或壓縮負載從第二致動器124傳遞給鉸接接頭116。控制元件118可以具有在大約0.001英寸到大約0.002英寸范圍內的外徑。控制元件118可以是一種由柔性材料制成的桿或軸，其具有足夠的剛度以給所述前末端段106施加樞轉運動，如將在下面所描述那樣。適合構造所述控制元件的材料包括金屬(比如不銹鋼、鎢、或鎳)，或者非金屬材料(比如碳纖維或聚合物材料)。
[0029]參見圖3，將更詳細地描述細長引導構件102的細長本體段110、鉸接接頭116和前末端段106的細節。所述前末端段106、鉸接接頭116和細長本體段110的尺寸被確定為插入脈管系統內并穿過微導管200 (圖1)的管腔206。細長本體段110在細長引導構件102的大部分長度上延伸，且具有在大約20cm到大約240cm之間的長度范圍。所述細長本體段110可以在截面上是大致圓形的，且縱向開口 120至少在所述細長本體段110的大部分長度上延伸。所述細長本體段110可以由不銹鋼、鎳鈦諾、或其他合適的合金構成，這些材料可以使所述細長本體段110具有足夠的柔性以穿過脈管系統。在其他實施例中，縱向開口 120可以被構造為一種形成在所述細長本體段110上的折疊部或翻折部，從而所述縱向開口被至少部分地設置在所述細長本體段110的外部上。
[0030]鉸接接頭116的底座128可以在結合位置130上被結合到所述細長本體段110。所述細長本體段110可以在其大部分長度上具有大約0.011英寸到大約0.014英寸范圍內的外徑，并且所述底座128可以具有不超過細長本體段110的外徑的最大橫向尺寸，從而大致保持或對應細長本體段110的輪廓。整個細長引導構件102可以被接收在微導管200 (圖O的管腔206內。
[0031]鉸接接頭116將所述前末端段106繞單個樞轉軸線“P”樞轉地連接到細長本體段110，所述單個樞轉軸線橫過縱向軸線“k”。底座128保持樞轉軸線“P”與細長本體段110的前端處于靜止關系。所述鉸接接頭116包括支撐所述前末端段106并被聯接到所述控制元件118的樞轉構件134。所述前末端段106相對于所述細長本體段110和所述底座128朝遠側突出，并限定了所述細長引導構件102的前端。所述樞轉構件134被安裝到伸入底座128內的一對樞轉凸部140。在部分實施例中，所述樞轉構件134和所述樞轉凸部140可以被整體地構造為一個單件。所述樞轉凸部140大致上沿著樞轉軸線“p”延伸，從而所述樞轉構件134和所述前末端段106被繞所述樞轉軸線“p”樞轉地聯接到所述底座128。
[0032]如圖3所示，前末端段106被構造為具有鈍的錐形，但是可以提供其他防止損傷的結構，比如線圈、圓形或橢圓形截面的線段、或者扁平的、平坦的或帶狀的末端。作為另一種替換(未示出)，前末端段可以被熱固化為各種構形，包括業內已知的直線構形或彎曲的“ J鉤”，或者前末端段可以由醫生在介入手術之前將其彎成“J鉤”。例如所述前末端段106可以在大約5cm到大約50cm的范圍內。所述前末端段106的最大斷面橫向尺寸或直徑可以小于鉸接接頭116的橫向尺寸，或者在一些實施例中可以接近鉸接接頭116的橫向尺寸，從而在所述前末端段106和所述鉸接接頭116之間提供平滑的過渡。
[0033]參見圖4A到4F，描述一種制造或組裝所述細長引導構件102的方法。首先，原材料144(圖4A)具有一對大致平坦的側面146和一對曲面148。可以在原材料144的前側上將曲面150 (圖4B)微加工到原材料144上。接下來，在每個大致平坦的側面146上切削出環形通道152(圖4C)。所述環形通道152限定了所述樞轉凸部140。在所述曲面150上鉆出孔154，從而提供接收前末端段106的連接器。在其他實施例中，可以提供突起或卡扣連接器(未示出)，以用于接收所述前末端段106。從原材料144的尾側挖出空腔156，從而提供控制元件118的通道，并且在空腔156的尾面上切削出偏心孔158以接收控制元件118。所述偏心孔158與樞轉軸線“P”徑向地隔開，從而通過在偏心孔158處對樞轉構件134施加縱向作用力而圍繞樞轉軸線“P ”產生轉矩。
[0034]接下來，在原材料146中切削出平行槽160 (圖4D)和橫向槽162。所述平行槽160與所述環形通道152相交且延伸到所述橫向槽162。所述橫向槽162延伸穿過原材料146，因此所述槽160，162將樞轉構件134與底座128分開。所述底座128保持所述樞轉構件134，原因在于樞轉凸部140伸入到底座128的側面146內。通過在同一原材料146上微加工出所述底座128和所述樞轉構件134，不需要對所述兩部件128，134彼此再進行組裝。因此，樞轉構件134的樞轉凸部140可以延伸到所述底座128的整個寬度，并且可以與所述側面146齊平。這種結構提供了一種結構上牢固的鉸接接頭116。這對于尺寸被確定為在神經脈管系統內使用的相對小直徑導絲是非常有利的。 [0035]如圖4E所示，前末端段106可以被接收在所述孔154內并被附接到所述樞轉構件134。因此，所述樞轉構件134和前末端段106可以一起樞轉。控制元件118可以被接收在所述偏心孔158內并且也可以被附接到所述樞轉構件134。可以通過粘合、焊接、釬焊或類似手段實現將前末端段106和控制元件118附接到所述樞轉構件134。
[0036]然后底座128可以被結合到細長本體段110 (圖4F)，從而將鉸接接頭116聯接到細長本體段110。在其他實施例中，底座128可以與細長本體段110的前端整體形成。
[0037]至少包括所述細長本體段110和/或所述前末端段106的所述細長引導構件102可以包括形狀記憶合金或聚合物或者超彈性合金或聚合物。一種合適的形狀記憶合金(SMA)或超彈性金屬是鎳鈦諾(NiTi)，一種在市面上銷售的具有各種直徑和尺寸的鎳/鈦合金。超彈性合金(比如NiTi)是相對柔性的，能有效地穿過所遇到的曲折脈管系統，同時具有優越的恢復能力。形狀記憶金屬或聚合物或者超彈性金屬或聚合物(比如NiTi)還適合于期望前末端段106具有預定曲率的應用。包括NiTi的形狀記憶合金能被熱固化為所需形狀，被拉直以用于傳輸到部位，然后被釋放以恢復到熱固化的形狀。其他用于所述細長引導構件102的材料可以包括在市面上能買到的來自紐約州新哈特福德的SAES SmartMaterial, Inc的由鎳、鈦和鈷組成的合金。
[0038]還能預見到，潤滑涂層可以被設置在細長引導構件102的部件上。合適的潤滑涂層包括親水材料(比如聚乙烯吡咯烷酮(PVP)、聚氧化乙烯、聚乙二醇、纖維素聚合物、和親水馬來酐)，或者疏水材料(比如硅酮、PTFE或FEP)。典型地通過浸涂法或噴鍍法施加所述涂層，并且可以使用熱固化。例如，高至約70攝氏度的固化溫度被用于硅酮涂層，而PTFE涂層可能要求數百度。除了潤滑涂層，可以在整個或部分導絲上施加生物活性涂層。這種涂層也可以結合如下物質:比如肝磷脂、水蛭素及其相似體、或其他藥物。典型地通過浸涂法施加這些涂層。生物活性涂層對于防止凝血或往特定部位輸送藥物是理想的。
[0039]參見圖1，5A和5B，結合圖6的流程圖，將描述與實施醫療手術300 (圖6)相關聯的導絲100的使用。可以操作致動器組件104以將所述細長引導構件102定位在神經脈管空間“η”內(圖1)。醫生可以平移第一致動器122，從而使所述細長引導構件102前進到目標位置，例如脈管系統內的交點。(步驟302)醫生可以旋轉第一致動器122，以將細長引導構件102的前端108關于神經脈管空間“η”定向。例如，醫生可以沿箭頭“a”所示方向將第一致動器122旋轉一個角度“ α ”，從而引起細長引導構件102的前端108在脈管系統內沿箭頭“Α”的方向相應地轉過一個角度Θ。
[0040]另外，如果需要時，醫生可以操作第二致動器124，以關于細長本體段110 (圖5Α和5Β)樞轉所述前末端段106 (步驟304)，從而細長引導構件102的繼續平移將細長引導構件102的前端108引導到目標血管，例如血管“ν2”(步驟306)。例如，醫生可以沿箭頭“b”的方向拉動第二致動器124，從而給控制元件118施加拉力。因為控制元件118在與樞轉軸線“P”偏置的位置上被聯接到樞轉構件134，所以控制元件118上的拉力導致樞轉構件134和前末端段106沿箭頭“B”所示方向樞轉。在一些實施例中，所述控制元件118可以是充分剛性的，從而能給控制元件施加壓縮力，以引起樞轉構件134和前末端段106沿與箭頭“B”相反的方向樞轉。無需平移細長引導構件102的前端108就可以實現這種樞轉運動。例如，第二致動器124可以相對于第一致動器122縱向地移動或平移，從而實現前末端段106回轉。這些運動的獨立性便于確定前末端段106相對血管“v2”的放置與定位，并輔助醫生實現所需要的前末端段106的定向。
[0041]所述鉸接接頭Il6的尺寸可以相對小于第二致動器124。因此，第二致動器124可以非常靈敏。例如，第二致動器124沿箭頭“b”的方向的一個非常小的位移可能足夠驅動樞轉構件134和前末端段106沿箭頭“B”的方向運動。因為所述前末端段106圍繞單個軸線“P”和樞轉凸部140樞轉連接到細長本體段110，所以醫生確信所述前末端段106將會響應于致動器122，124的操作。
[0042]當導絲100根據需要相對于目標位置被定位在神經脈管空間“η”內后，微導管200的導管構件204可以經導絲100的細長引導構件102前進，從而將微導管200鄰近目標位置定位在神經脈管空間“η”內(步驟308)。然后微導管200可以被用于實施醫療手術(步驟310)，包括動脈瘤或動靜脈畸形的治療、血管成形術或支架手術。在一些其他手術中，導管構件204或其他裝置(未示出)可以先被定位在所述細長引導構件102上，然后和導絲100一起被定位在神經脈管空間“η”內。
[0043]以上描述和附圖·用于描述本發明的實施例，并不表示以任何方式限制本發明的保護范圍。本領域技術人員會明白，在不脫離本發明的實質精神或保護范圍的前提下可以進行各種修改和變化。因此，這表示本發明覆蓋了落入后附權利要求的保護范圍內的修改和變化以及它們的等同物。
【權利要求】
1.一種在醫療手術中使用的導絲，所述導絲包括: 細長引導構件，所述細長引導構件尺寸適合于插入對象的身體血管內，細長引導構件限定了縱向軸線并具有前端和尾端，細長引導構件包括細長本體段和前末端段，細長本體段限定縱向開口，并且前末端段適合于且其尺寸被確定為相對于細長本體段圍繞單個軸線樞轉； 控制元件,所述控制元件延伸穿過細長本體段的縱向開口并被操作地聯接到前末端段，控制元件通過醫生的手動操作是縱向可移動的，從而引起前末端段的相應的樞轉運動。
2.根據權利要求1所述的導絲，其中，細長引導構件包括用于將前末端段聯接到細長本體段的鉸接接頭。
3.根據權利要求2所述的導絲，其中，鉸接接頭包括: 底座，所述底座被連接到細長本體段；以及 樞轉構件，所述樞轉構件被安裝到底座，樞轉構件被聯接到前末端段和控制元件，樞轉構件適合響應控制元件的縱向移動而相對于底座并圍繞所述單個軸線樞轉，從而導致前末端段的相應的樞轉運動。
4.根據權利要求3所述的導絲，其中，控制元件在與所述單個軸線隔開的位置處被連接到樞轉構件。
5.根據權利要求4所述的導絲，其中，樞轉構件限定與所述單個軸線隔開的偏心孔，以用于接收控制元件的前端。
6.根據權利要求3所述的導絲，其中，樞轉構件被安裝到樞轉凸部，樞轉凸部大致上沿著所述單個軸線延伸并被聯接到底座。
7.一種脈管內導絲，所述導絲包括: 細長引導構件，所述細長引導構件尺寸適合于插入對象的身體血管內，細長引導構件限定縱向軸線并具有前端和尾端，細長引導構件包括細長本體段和前末端段，前末端段適合于且其尺寸被確定為相對于細長本體段樞轉；以及 單個控制元件，所述控制元件被操作地聯接到前末端段，控制元件通過醫生的手動操作是縱向可移動的，從而引起前末端段的相應的樞轉運動。
8.根據權利要求7所述的導絲，其中，前末端段適合于繞單個樞轉軸線樞轉。
9.根據權利要求8所述的導絲，其中，控制元件在與所述單個樞轉軸線徑向間隔的位置處被操作地聯接到前末端段。
10.根據權利要求8所述的導絲，還包括用于將前末端段聯接到細長本體段的鉸接接頭，鉸接接頭的尺寸被確定為且其適合于能使前末端段相對于細長本體段樞轉運動。
11.根據權利要求10所述的導絲，其中，鉸接接頭包括樞轉構件，所述樞轉構件被聯接到前末端段和控制元件，樞轉構件適合響應于控制元件的縱向移動而繞所述單個軸線樞轉，由此引起前末端段的相應的樞轉運動。
12.根據權利要求11所述的導絲，其中，鉸接接頭包括底座，底座被聯接到細長本體段并使樞轉構件可樞轉地安裝在底座上。
13.根據權利要求9所述的導絲，其中，細長本體段限定縱向開口，控制元件被至少部分地設置在縱向開口內并適于在縱向開口中往復地縱向運動，從而引起前末端段的相應的樞轉運動。
14.根據權利要求13所述的導絲，還包括聯接到控制元件的尾端的手柄，用于有選擇地縱向移動控制元件。
15.一種在體腔內實施醫療手術的方法，包括以下步驟: 使導絲朝著目標位置前進穿過脈管系統； 通過醫生的手工操作有選擇地樞轉導絲的前端附近的前末端段，從而實現關于目標位置的所需定向； 經導絲引入導管；以及 利用導管在目標位置內實施醫療手術。
16.根據權利要求15所述的方法，還包括在有選擇地樞轉前末端段的步驟之后，繼續平移導絲從而將導絲的前端引導到目標位置內的步驟。
17.根據權利要求16所述的方法，其中，使導絲前進的步驟包括手工地操作導絲的第一致動器。
18.根據權利要求17所述的方法，其中，手工操作第一致動器的步驟包括旋轉第一致動器，以引起前端的相應旋轉，從而關于目標位置布置。
19.根據權利要求18所述的方法，其中，有選擇地樞轉前末端段的步驟包括手工地操作導絲的第二致動器。
20.根據權利要求19所述的方法，其中，第二致動器被操作地連接到前末端段，因此有選擇地樞轉前末端段的步驟包括相對于第一致動器縱向地移動第二致動器，從而實現前末端段的相應的樞轉運動。
【文檔編號】A61M25/09GK103566458SQ201310332925
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年8月2日 優先權日:2012年8月2日
【發明者】C·弗爾克 申請人:科維蒂恩有限合伙公司