專利名稱：重心動態可調式足球機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及輪式足球機器人運行重心自動調整技術領域。
背景技術：
足球機器人普遍采用左右雙驅動輪、前后各設一從動輪輔助完 成前行、后退或轉向運行的車體底盤結構，其雙驅動輪對稱設置于 足球機器人底盤幾何中心的兩側，推動機器人加速、減速或轉向運 行。前、后方的從動輪與賽場表面產生摩擦力與驅動輪附著驅動力 方向相反，從而在一定程度上影響了機器人加速、減速或平穩運行。 由于足球機器人自身結構重心不可調，因而在比賽運行中很難獲得 理想的運行效果。比賽中，其加速或減速運動中，機器人重心隨慣 性動態后移時，后部從動輪著地，對機器人運動狀態改變影響小， 這種重心后移對機器人定向運動準確性有利；足球機器人減速運行 中，重心隨慣性動態前移，而使其前從動輪著地，其著地摩擦力紊 亂影響了足球機器人平穩的運行狀態，足球機器人實際運動方向與 期望值產生了偏差，導致機器人定向運動不準確性，尤其在曲線運 行中產生的偏差更大，這種被操縱的不穩定性是比賽中快速、靈活、 準確要求中最不愿出現的，因而嚴重影響了比賽成績。
實用新型內容
本實用新型的發明目的在于提供一種能夠在各種運行狀態中平 衡協調自身重心位置的重心動態可調式足球機器人。本實用新型提 供的重心動態可調式足球機器人技術方案，其主要技術內容是一 種重心動態可調式足球機器人，其重心動態平衡塊位于足球機器人 車體底盤中央，重心動態平衡塊兩側對稱設置的滑體與足球機器人 車體滑道滑動配合，該車體滑道垂直于驅動輪輪軸設置，于重心動 態平衡塊前后中線分別牽掛一平衡彈簧。
本實用新型提供的重心動態可調式足球機器人技術方案，利用
運行中的足球機器人車體慣性調整足球機器人車體水平方向的重心 位置，使得機器人在向前加速運動時，重心總處于對機器人定向運 動準確性有利的位置，即機器人加速向前運動時，重心處于幾何中 心的后方，而機器人加速向后運動時，重心處于幾何中心的前方， 從而具備前后運動重心協調能力，使得足球機器人的重心位置始終 處于對機器人定向運動準確性有利的位置，以獲得希望的運行準確 性和穩定性效果。
圖1為本實用新型的重心動態可調式足球機器人的車底盤重心 動態平衡塊設置結構圖
圖2為圖1的A-A剖視結構圖。
具體實施方式
附圖給出了本實用新型重心動態可調式足球機器人一具體實施 結構，在本足球機器人車體底盤1內中央設有一重心動態平衡塊2， 該重心動態平衡塊2左右兩側對稱設置的滑體3與足球機器人車體 的直線滑道4滑動配合，使本重心動態平衡塊2能夠沿車體滑道4 前后滑動，且該車體滑道4垂直于驅動輪輪軸設置；該重心動態平 衡塊2前后中線上分別牽掛一平衡彈簧5。為盡可能的不增加車體 體積及重量，本實施例還提供了一種充分利用足球機器人車體原有 空間的結構構成形式，即主要利用足球機器人電池重量，在重心動 態平衡塊2內設置置入電池的空間和連接電極，電池6被置入重心 動態平衡塊2，充當一部分配重重量，因而本重心動態平衡塊的設 置對足球機器人本身的影響非常小。
權利要求1、一種重心動態可調式足球機器人，其特征在于其重心動態平衡塊(2)位于足球機器人車體底盤中央，重心動態平衡塊兩側對稱設置的滑體(3)與足球機器人車體滑道(4)滑動配合，該車體滑道垂直于驅動輪輪軸設置，于重心動態平衡塊前后中線分別牽掛一平衡彈簧(5)。
2、 根據權利要求1所述的重心動態可調式足球機器人，其特 征在于重心動態平衡塊(2)內設有置入電池(6)的空間和連接電 極，電池(6)作為一配重重量置入重心動態平衡塊內。
專利摘要本實用新型涉及輪式足球機器人技術。為解決足球機器人自身結構重心不可調、導致機器人定向運動不準的技術問題，本實用新型提供一種重心動態可調式足球機器人。其重心動態平衡塊位于足球機器人車體底盤中央，重心動態平衡塊兩側對稱設置的滑體與足球機器人車體滑道滑動配合，該車體滑道垂直于驅動輪輪軸設置，于重心動態平衡塊前后中線分別牽掛一平衡彈簧。本技術用懸掛的重心動態平衡塊和足球機器人的運行慣性動態調整車體重心位，使得足球機器人定向運動準確性大大提高。
文檔編號A63H13/00GK201058238SQ20072001329
公開日2008年5月14日 申請日期2007年7月11日 優先權日2007年7月11日
發明者王忠誠, 福 程, 馬英慶 申請人:遼寧機電職業技術學院