可移動演藝舞臺及控制方法與流程

技術特征：

1.一種可移動演藝舞臺，其特征是，包括控制器(8)，第三無線收發器(9)，基板(3)，平臺(4)，設于平臺上的第一主控芯片(1)、座椅和第一無線收發器(2)，設于基板上的第二無線收發器(31)、第二主控芯片(32)、2個驅動電機(33)、n個滾輪(34)、自轉電機(7)和n個轉向電機(35)；自轉電機通過減速器的輸出軸與平臺中部連接，基板上表面設有環形軌道，平臺下表面上設有與環形軌道配合的若干塊滑塊；每個滾輪的轉軸均通過導向桿與對應的轉向電機連接，座椅通過升降機構(10)與平臺連接，位于基板前部的兩個滾輪的轉軸分別與2個驅動電機連接，第二主控芯片分別與第二無線收發器、各個轉向電機、各個驅動電機和自轉電機電連接；第一主控芯片分別與升降機構和第一無線收發器電連接，控制器和第三無線收發器電連接。

2.根據權利要求1所述的可移動演藝舞臺，其特征是，各個滾輪的輪胎外周面中部均設有沿輪胎圓周排列的凹槽，各個凹槽中均設有鋼珠，每個鋼珠的3/4至4/5位于凹槽中。

3.根據權利要求1所述的可移動演藝舞臺，其特征是，所述平臺上設有護欄(41)，平臺邊緣上設有若干個用于檢測平臺上的人與平臺邊緣的距離的超聲波測距傳感器(42)，平臺內設有用于容納護欄的環形凹槽和若干個用于帶動護欄升降的氣缸(43)；護欄呈3/4至4/5圓環狀，各個超聲波測距傳感器和各個氣缸均與第一主控芯片電連接。

4.根據權利要求3所述的可移動演藝舞臺，其特征是，所述護欄包括上圍欄、下圍欄和設于上圍欄、下圍欄之間的若干條間隔排列的豎桿；上圍欄上設有紅外傳感器(411)、步進電機(412)和與步進電機的轉軸連接的攝像頭(413)，紅外傳感器、步進電機和攝像頭均與第一主控芯片電連接。

5.根據權利要求1或2或3或4所述的可移動演藝舞臺，其特征是，升降機構包括液壓油缸和設于液壓油缸上的伸縮桿，升降機構位于平臺中部的凹槽中，伸縮桿與座椅下部連接。

6.一種基于權利要求1所述的可移動演藝舞臺的控制方法，其特征是，包括如下步驟：

(6-1)控制器通過第三無線收發器發送運行指令，第一無線收發器接收運行指令后，第一主控芯片開始工作，演員坐到座椅上；

控制器通過第三無線收發器發出方向控制命令，第二無線收發器接收到方向控制命令后，第二主控芯片控制各個轉向電機分別帶動各個滾輪轉向；

(6-2)第二主控芯片控制兩個驅動電機帶動兩個滾輪轉動，從而使可移動演藝舞臺沿控制器指示的路徑移動；在可移動演藝舞臺沿移動的過程中，控制器繼續通過第三無線收發器發出方向控制命令，第二主控芯片根據第二無線收發器接收到的方向信號，控制各個轉向電機分別帶動各個滾輪逐漸轉向；

(6-3)在可移動演藝舞臺移動過程中，控制器通過第三無線收發器發送自轉指令，第一無線收發器接收到自轉指令后，第一主控芯片通過自轉電機控制平臺相對于基板旋轉；

在演出的過程中，第一主控芯片通過升降機構控制座椅隨著演出時間的延長，先上升然后下降。

7.根據權利要求6所述的可移動演藝舞臺的控制方法，所述平臺上設有護欄，平臺邊緣上設有若干個用于檢測平臺上的人與平臺邊緣的距離的超聲波測距傳感器，平臺內設有用于容納護欄的環形凹槽和若干個用于帶動護欄升降的氣缸；護欄呈3/4至4/5圓環狀，各個超聲波測距傳感器和各個氣缸均與第一主控芯片電連接；其特征是，還包括如下步驟：

各個超聲波測距傳感器向平臺上的人發射超聲波信號，并將收到的檢測信號S(t)發給第一主控芯片，第一主控芯片根據檢測信號S(t)計算平臺上的人與平臺邊緣之間的距離A1，第一主控芯片中設有距離閾值W1；

當每個超聲波測距傳感器檢測的距離均滿足A1＞W1時，護欄位于環形凹槽中；

當任一個超聲波測距傳感器檢測的距離A1≤W1時，第一主控芯片控制各個氣缸的伸縮桿帶動護欄上升B1厘米。

8.根據權利要求6所述的可移動演藝舞臺的控制方法，護欄包括上圍欄、下圍欄和設于上圍欄、下圍欄之間的若干條間隔排列的豎桿；上圍欄上設有紅外傳感器、步進電機和與步進電機的轉軸連接的攝像頭，紅外傳感器、步進電機和攝像頭均與第一主控芯片電連接；其特征是，還包括如下步驟：

紅外傳感器檢測人體信號，第一主控芯片根據檢測的人體信號控制步進電機的轉軸旋轉，從而帶動攝像頭跟隨人拍攝圖像；

第一主控芯片根據拍攝的圖像確定平臺上的人的身高均值C厘米，第一主控芯片控制各個氣缸的伸縮桿帶動護欄升降，使護欄的高度為0.65C-0.7C厘米。

9.根據權利要求7所述的可移動演藝舞臺的控制方法，其特征是，還包括對檢測信號S(t)的修正步驟：

第一主控芯片在S(t)中選取若干個時間間隔為Δt的采樣值，各個采樣值按照時間先后順序排列構成檢測信號I(t)；

對于I(t)中第一個采樣值和最后一個采樣值之外的每個采樣值ES(t₁)，利用公式計算平穩系數ratio；

第一主控芯片預先設有依次增大的權重閾值0.6，1和1.7；

對于ratio位于[1-A1，1+A1]范圍內的采樣值，將采樣值修正為B1ES(t₁)，B1為小于0.5的實數；

對于ratio位于(0.6，1-A1)或(1+A1，1.7)范圍內的采樣值，將采樣值修正為B2ES(t₁)，B1＜B2＜0.65；

用修正過的各個采樣值代替I(t)中的對應采樣值，得到經過修正的檢測信號I(t)，用檢測信號I(t)替換檢測信號S(t)。