一種建筑排水管道掩埋智能機器人的制作方法

本發明涉及建筑智能施工設備領域，具體的說一種建筑排水管道掩埋智能機器人。

背景技術：

建筑施工是指工程建設實施階段的生產活動，是各類建筑物的建造過程，也可以說是把設計圖紙上的各種線條，在指定的地點，變成實物的過程；它包括基礎工程施工、主體結構施工、屋面工程施工、給水排水工程、裝飾工程施工等；施工作業的場所稱為“建筑施工現場”或叫“施工現場”。建筑施工過程中經常會涉及到給水排水工程，給水排水工程一般均是在房屋建筑靠近墻根周圍進行挖基坑、鋪設管道和掩埋管道，掩埋管道材料多采用混凝土進行掩埋，掩埋管道的操作方式多采用人工用鏟鍬進行掩埋，人工掩埋存在以下缺點：

(1)占用了大量的勞動力，而且勞動強度大；

(2)人工進行建筑管道掩埋一般是先在攪拌站將混凝土攪拌后，后通過運輸車運輸至施工現場，然后進行人工填埋，中間耗時比較長，攪拌后的混凝土容易結渣結塊，而且澆筑前不便于再次攪拌，嚴重影響了管道掩埋后的密封性和牢固性；

(3)管道掩埋時都是人工進行填料，填料量和填料速度均不易控制，造成管道掩埋不平整或者凹凸不平；

(4)管道掩埋施工設備智能化程度低，功能化單一，工作效率低下，施工成本高。

除此之外，由于建筑施工現場危險事故隱患較多，而且施工人員安全意識不強，在掩埋管道過程經常造成不必要的安全事故，對施工人員造成了身體傷害，同時也對施工單位造成了資金損失；如果用機械設備進行管道掩埋，不僅目前尚無此方面的專用機械設備，而且由于建筑施工現場場地凹凸不平且路面狀況差，不方便自動化機械進行移動和行走。鑒于此，本發明提供了一種建筑排水管道掩埋智能機器人。鑒于以上不足，本發明提供了一種軌道式道路沿邊砌筑智能機器人。

技術實現要素：

為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種建筑排水管道掩埋智能機器人。

本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。

一種建筑排水管道掩埋智能機器人，包括儲料槽、攪拌裝置、可調式出料裝置、delta并聯振動臺、固定裝置、行走裝置和軌道；所述的儲料槽呈十字型殼體結構，且儲料槽上端開口，儲料槽下端左右兩側設置有傾斜底板，傾斜底板有利于儲料槽內的混凝土通過方形漏口排出，儲料槽下端中部位置處開設有方形漏口；所述的攪拌裝置位于儲料槽內部，可調式出料裝置數量為二，可調式出料裝置位于儲料槽下端中部位置處的方形漏口正下方，且可調式出料裝置沿儲料槽縱向中心軸線分別對稱布置；所述的delta并聯振動臺數量為四，delta并聯振動臺分別位于儲料槽四個頂角處，且delta并聯振動臺通過固定裝置安裝在儲料槽外側壁上；所述的行走裝置數量為四，行走裝置位于delta并聯振動臺正下方，且行走裝置上端與delta并聯振動臺下端相連接，行走裝置下端安裝在在軌道上。

進一步，所述的攪拌裝置包括攪拌軸、攪拌勾爪、帶座軸承、旋轉電機和電機支架；所述的攪拌軸位于儲料槽內部，攪拌軸兩端分別通過帶座軸承固定在儲料槽前后側壁上，攪拌勾爪依次呈直線布置在攪拌軸上，攪拌勾爪中部設置有與攪拌軸相配合的卡環，攪拌勾爪外側沿攪拌勾爪的中心軸線均勻設置有弧形狀攪拌齒，旋轉電機主軸與攪拌軸一端相連接，且旋轉電機通過電機支架固定在儲料槽前端外側壁上，電機支架前端設置有與旋轉電機相配合的固定環，電機支架后端均勻設置有鎖緊柱；通過旋轉電機的轉動帶動攪拌軸的旋轉，從而帶動攪拌勾爪在儲料槽內的轉動，達到了對儲料槽內儲存的混凝土進行二次攪拌的功能，防止了混凝土歷時一段時間后容易結渣結塊的問題。

進一步，所述的delta并聯振動臺包括定平臺、動平臺、上基座、下基座、上轉動軸、下轉動軸、上連桿、下連桿、轉動銷、上鉸鏈、下鉸鏈、電動推桿和限位彈簧；所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正上方，上基座和下基座的數量均為三，上基座以動平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在動平臺底端面上，下基座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在定平臺頂端面上，且上基座安裝位置和下基座安裝位置分別一一對應，上連桿一端通過上轉動軸安裝在上基座上，上連桿另一端與下連桿頂端之間通過轉動銷進行連接，下連桿底端通過下轉動軸安裝在下基座上；所述的電動推桿位于上連桿和下連桿之間，且電動推桿上端通過上鉸鏈安裝在上連桿的中部位置處，電動推桿下端通過下鉸鏈安裝在下連桿的中部位置處，限位彈簧繞套在電動推桿上。通過電動推桿的伸縮運動可帶動上連桿和下連桿的相應轉動，從而帶動動平臺的運動，且通過限位彈簧增加了動平臺的抖動性，提高了delta并聯振動臺的振動效果，delta并聯振動臺采用delta并聯機構，與串聯機構相比剛度大，結構穩定，承載能力強且微動精度高，delta并聯振動臺在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好，在本發明中，通過delta并聯振動臺帶動整個儲料槽在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，將六自由度delta并聯機構的運動靈活性高和承載能力強的特點運用到本發明中，使得本發明在對混凝土進行攪拌的同時，也通過振動混合的原理增加了混凝土均勻二次混合的效果，有利于建筑管道掩埋時的質量，提高了建筑管道掩埋后的密封性和牢固性，對排水管道起到了良好的保護作用；同時振動頻率的快慢決定著本發明出料的速度。

進一步，所述的可調式出料裝置包括出料門、轉動鉸鏈、一號耳座、一號轉軸、出料伸縮桿、二號耳座、二號轉軸和支撐桿；所述的出料門呈倒立的U型結構，出料門前后兩端卡套在儲料槽前后兩外側壁上，出料門與儲料槽外側壁之間通過轉動鉸鏈進行連接，一號耳座安裝在出料門底端面中部位置處，出料伸縮桿前端通過一號轉軸安裝在一號耳座上，出料伸縮桿后端通過二號轉軸與二號耳座相連接，二號耳座固定在支撐桿頂端，支撐桿底端固定在儲料槽底端面上；通過出料伸縮桿的伸展和收縮帶動出料門的關閉和開啟，出料伸縮桿的長度直接決定著出料門張開的角度，從而決定著本發明出料的出料量，可調式出料裝置主要用于本發明出料時出料量的調節。

進一步，所述的固定裝置包括固定板和鎖緊螺栓，固定板呈T型結構，固定板位于儲料槽頂角處，且固定板通過鎖緊螺栓安裝在儲料槽外側壁上。

進一步，所述的行走裝置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走轉軸和行走輪；所述的升降螺柱外側壁上設置有外螺紋，升降套筒呈兩端開口的空心圓柱狀結構，升降套筒內側壁上設置有與升降螺柱外側壁上的外螺紋相配合的內螺紋，升降螺柱下端安裝在升降套筒內部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型結構，行走輪通過行走轉軸安裝在行走座下方位置處，行走輪呈工字型結構；通過轉動升降螺柱帶動升降螺柱在升降套筒內的上下運動，從而用于調節本發明的整體高度，便于不同高度的排水管道的掩埋工程，同時可實現一邊行走一邊出料掩埋的效果，而且機械化程度高，提高了建筑排水管道掩埋的效率。

與現有技術相比，本發明具有以下優點：

(1)本發明集混凝土二次攪拌、振動混合、可調式出料和自動行走于一體，一機多能，且機械智能化程度高，有效的提高了建筑排水管道掩埋的效率和質量。

(2)本發明通過攪拌裝置可對混凝土進行二次攪拌，防止了混凝土歷時一段時間后容易結渣結塊的問題。

(3)本發明可調式出料裝置張開的角度可調，從而可調節本發明掩埋建筑排水管道時的出料量。

(4)本發明將六自由度delta并聯機構應用到delta并聯振動臺上，可帶動整個儲料槽在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，充分利用了六自由度delta并聯機構的運動靈活性高和承載能力強的特點，使得本發明在對混凝土進行攪拌的同時，也通過振動混合的原理增加了混凝土均勻二次混合的效果，有利于建筑管道掩埋時的質量，提高了建筑管道掩埋后的密封性和牢固性，對排水管道起到了良好的保護作用。

(5)本發明行走裝置可調節本發明的整體高度，便于不同高度的排水管道的掩埋工程，同時可實現一邊行走一邊出料掩埋的效果，而且機械化程度高，提高了建筑排水管道掩埋的效率。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是本發明的立體結構示意圖；

圖2是本發明去除行走裝置和軌道后的立體結構示意圖；

圖3是本發明儲料槽、攪拌裝置和可調式出料裝置配合時的立體結構示意圖(從上往下看)；

圖4是本發明儲料槽、攪拌裝置和可調式出料裝置配合時的立體結構示意圖(從下往上看)；

圖5是本發明攪拌裝置的立體結構示意圖；

圖6是本發明delta并聯振動臺的立體結構示意圖；

圖7是本發明delta并聯振動臺去除動平臺和定平臺后的立體結構示意圖；

圖8是本發明行走裝置與delta并聯振動臺時的立體結構示意圖；

圖9是本發明行走裝置和軌道配合時的立體結構示意圖。

具體實施方式

為了使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。

如圖1至圖9所示，一種建筑排水管道掩埋智能機器人，包括儲料槽1、攪拌裝置2、可調式出料裝置3、delta并聯振動臺4、固定裝置5、行走裝置6和軌道7；所述的儲料槽1呈十字型殼體結構，且儲料槽1上端開口，儲料槽1下端左右兩側設置有傾斜底板，傾斜底板有利于儲料槽1內的混凝土通過方形漏口排出，儲料槽1下端中部位置處開設有方形漏口；所述的攪拌裝置2位于儲料槽1內部，可調式出料裝置3數量為二，可調式出料裝置3位于儲料槽1下端中部位置處的方形漏口正下方，且可調式出料裝置3沿儲料槽1縱向中心軸線分別對稱布置；所述的delta并聯振動臺4數量為四，delta并聯振動臺4分別位于儲料槽1四個頂角處，且delta并聯振動臺4通過固定裝置5安裝在儲料槽1外側壁上；所述的行走裝置6數量為四，行走裝置6位于delta并聯振動臺4正下方，且行走裝置6上端與delta并聯振動臺4下端相連接，行走裝置6下端安裝在在軌道7上。

如圖5所示，所述的攪拌裝置2包括攪拌軸21、攪拌勾爪22、帶座軸承23、旋轉電機24和電機支架25；所述的攪拌軸21位于儲料槽1內部，攪拌軸21兩端分別通過帶座軸承23固定在儲料槽1前后側壁上，攪拌勾爪22依次呈直線布置在攪拌軸21上，攪拌勾爪22中部設置有與攪拌軸21相配合的卡環，攪拌勾爪22外側沿攪拌勾爪22的中心軸線均勻設置有弧形狀攪拌齒，旋轉電機24主軸與攪拌軸21一端相連接，且旋轉電機24通過電機支架25固定在儲料槽1前端外側壁上，電機支架25前端設置有與旋轉電機24相配合的固定環，電機支架25后端均勻設置有鎖緊柱；通過旋轉電機24的轉動帶動攪拌軸21的旋轉，從而帶動攪拌勾爪22在儲料槽1內的轉動，達到了對儲料槽1內儲存的混凝土進行二次攪拌的功能，防止了混凝土歷時一段時間后容易結渣結塊的問題。

如圖6和圖7所示，進一步，所述的delta并聯振動臺4包括定平臺41、動平臺42、上基座43、下基座44、上轉動軸45、下轉動軸46、上連桿47、下連桿48、轉動銷49、上鉸鏈410、下鉸鏈411、電動推桿412和限位彈簧413；所述的定平臺41和動平臺42均呈圓形狀結構，動平臺42位于定平臺41正上方，上基座43和下基座44的數量均為三，上基座43以動平臺42的圓心為中心呈正三角形狀固定在動平臺42底端面上，下基座44以定平臺41的圓心為中心呈正三角形狀布置在定平臺41頂端面上，且上基座43安裝位置和下基座44安裝位置分別一一對應，上連桿47一端通過上轉動軸45安裝在上基座43上，上連桿47另一端與下連桿48頂端之間通過轉動銷49進行連接，下連桿48底端通過下轉動軸46安裝在下基座44上；所述的電動推桿412位于上連桿47和下連桿48之間，且電動推桿412上端通過上鉸鏈410安裝在上連桿47的中部位置處，電動推桿412下端通過下鉸鏈411安裝在下連桿48的中部位置處，限位彈簧413繞套在電動推桿412上。通過電動推桿412的伸縮運動可帶動上連桿47和下連桿48的相應轉動，從而帶動動平臺42的運動，且通過限位彈簧413增加了動平臺42的抖動性，提高了delta并聯振動臺4的振動效果，delta并聯振動臺4采用delta并聯機構，與串聯機構相比剛度大，結構穩定，承載能力強且微動精度高，delta并聯振動臺4在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好，在本發明中，通過delta并聯振動臺4帶動整個儲料槽1在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，將六自由度delta并聯機構的運動靈活性高和承載能力強的特點運用到本發明中，使得本發明在對混凝土進行攪拌的同時，也通過振動混合的原理增加了混凝土均勻二次混合的效果，有利于建筑管道掩埋時的質量，提高了建筑管道掩埋后的密封性和牢固性，對排水管道起到了良好的保護作用；同時振動頻率的快慢決定著本發明出料的速度。

如圖4所示，所述的可調式出料裝置3包括出料門31、轉動鉸鏈32、一號耳座33、一號轉軸34、出料伸縮桿35、二號耳座36、二號轉軸37和支撐桿38；所述的出料門31呈倒立的U型結構，出料門31前后兩端卡套在儲料槽1前后兩外側壁上，出料門31與儲料槽1外側壁之間通過轉動鉸鏈32進行連接，一號耳座33安裝在出料門31底端面中部位置處，出料伸縮桿35前端通過一號轉軸34安裝在一號耳座33上，出料伸縮桿35后端通過二號轉軸37與二號耳座36相連接，二號耳座36固定在支撐桿38頂端，支撐桿38底端固定在儲料槽1底端面上；通過出料伸縮桿35的伸展和收縮帶動出料門31的關閉和開啟，出料伸縮桿35的長度直接決定著出料門31張開的角度，從而決定著本發明出料的出料量，可調式出料裝置3主要用于本發明出料時出料量的調節。

如圖2所示，所述的固定裝置5包括固定板51和鎖緊螺栓52，固定板51呈T型結構，固定板51位于儲料槽1頂角處，且固定板51通過鎖緊螺栓52安裝在儲料槽1外側壁上。

如圖8和圖9所示，所述的行走裝置6包括升降螺柱61、升降套筒62、行走座63、行走轉軸64和行走輪65；所述的升降螺柱61外側壁上設置有外螺紋，升降套筒62呈兩端開口的空心圓柱狀結構，升降套筒62內側壁上設置有與升降螺柱61外側壁上的外螺紋相配合的內螺紋，升降螺柱61下端安裝在升降套筒62內部，升降套筒62下端固定在行走座63上，行走座63呈倒立的U型結構，行走輪65通過行走轉軸64安裝在行走座63下方位置處，行走輪65呈工字型結構；通過轉動升降螺柱61帶動升降螺柱61在升降套筒62內的上下運動，從而用于調節本發明的整體高度，便于不同高度的排水管道的掩埋工程，同時可實現一邊行走一邊出料掩埋的效果，而且機械化程度高，提高了建筑排水管道掩埋的效率。

以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特征和優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和范圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明范圍內。本發明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。