機器人及機器人的制造方法
【專利摘要】本發明涉及一種機器人及機器人的制造方法，本發明涉及的機器人具備機器人主體部、末端執行器、電纜、以及一個以上的連結部。末端執行器與機器人主體部的前端側連接。電纜由多個子電纜構成，并沿著機器人主體部被配置，且與末端執行器連接。連結部設置在子電纜之間，并連結子電纜彼此。
【專利說明】機器人及機器人的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機器人及機器人的制造方法。
【背景技術】
[0002]在日本專利第5151513號公報中，提出了具備臂、手腕部等機器人主體部、以及與機器人主體部連接的末端執行器(例如點焊用焊槍等)，并使用末端執行器進行規定作業的機器人。
[0003]在這樣的機器人中，在末端執行器上例如連接有供電用的電纜。電纜從機器人主體部的基端側(例如基部)至末端執行器連續地形成，并沿著機器人主體部被配置。
[0004]然而，當使用如上所述地連續的電纜時，例如，即使電纜局部受損傷的情況下，也要更換全部電纜，在維護性方面存在改善的余地。
【發明內容】
[0005]本發明實施方式的一個方式是鑒于上述問題而做出的，其目的是提供一種能夠提高與末端執行器連接的電纜的維護性的機器人及機器人的制造方法。
[0006]本發明實施方式的一個方式涉及的機器人具備機器人主體部、末端執行器、電纜、以及一個以上的連結部。末端執行器與所述機器人主體部的前端側連接。電纜由多個子電纜構成，并沿著所述機器人主體部被配置，且與所述末端執行器連接。連結部設置在所述子電纜之間，并連結所述子電纜彼此。
[0007]根據本發明實施方式的一個方式，能夠提高與末端執行器連接的電纜的維護性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0008]關于本發明的更完全的認識以及由此產生的優點，若對照附圖與以下的【具體實施方式】，則將更容易理解。
[0009]圖1是表示實施方式涉及的機器人的整體示意圖。
[0010]圖2八是圖1所示的第二模塊的主視示意圖。
[0011]圖28是圖2八所示的第二模塊的右視示意圖。
[0012]圖3是表示圖1所示的機器人的制造步驟的流程圖。
[0013]圖4是圖1所示的機器人的裝配的說明圖。
[0014]圖5是表示實施方式涉及的機器人的變形例的機器人的整體示意圖。
【具體實施方式】
[0015]實施方式涉及的機器人具備機器人主體部、末端執行器、電纜、以及一個以上的連結部。末端執行器與所述機器人主體部的前端側連接。電纜由多個子電纜構成，并沿著所述機器人主體部被配置，且與所述末端執行器連接。連結部設置在所述子電纜之間，并連結所述子電纜彼此。
[0016]另外，實施方式涉及的機器人的制造方法包括以下步驟:預備機器人主體部和末端執行器；預備由多個子電纜構成的電纜；將所述多個子電纜沿著所述機器人主體部配置；將連結所述子電纜彼此的連結部設置在所述機器人主體部上；用所述連結部連接所述子電纜；以及將所述末端執行器與所述電纜連接。
[0017]以下，對實施方式涉及的機器人及機器人的制造方法進行說明。圖1是表示實施方式涉及的機器人的整體示意圖。機器人1如圖1所示，是具有多個連桿以及連接各連桿的多個旋轉軸(關節軸至廿的多關節型機器人。
[0018]詳細而言，機器人1具備機器人主體部2以及與機器人主體部2連接的末端執行器3。作為連桿，機器人1的機器人主體部2具備基部10、旋轉部11、下臂12、上臂13、以及具有第一至第三手腕部1?至14。的手腕部14，這些部分相互以能夠旋轉的方式連接。
[0019]具體而言，旋轉部11以能夠圍繞旋轉軸拓旋轉的方式相對于基部10連接，下臂12以能夠圍繞與旋轉軸拓垂直的旋轉軸幾旋轉的方式相對于旋轉部11連接。另外，上臂13以能夠圍繞與旋轉軸幾平行的旋轉軸允旋轉的方式相對于下臂12連接，第一手腕部1?以能夠圍繞與旋轉軸允垂直的旋轉軸1(1旋轉的方式相對于上臂13連接。
[0020]第二手腕部146以能夠圍繞與旋轉軸1(1垂直的旋轉軸了6旋轉的方式相對于第一手腕部1?連接，第三手腕部14。以能夠圍繞與旋轉軸了6垂直的旋轉軸廿旋轉的方式相對于第二手腕部1仙連接。
[0021]此外，上述的“垂直”、“平行”等語句不一定需要數學上的嚴格精度，而是允許實質的公差、誤差等。并且，在本說明書中“垂直”這樣的語句不僅意味著兩條直線(例如旋轉軸)在同一平面上以直角相交，也包含兩條直線的關系處于不共面的情況。
[0022]機器人1還具備對上述的旋轉部11、下臂12、上臂13、以及第一至第三手腕部143、1413,140進行旋轉驅動的致動器此至虹(未圖示)。各致動器此至虹具體而言例如是伺服馬達。
[0023]此外，將上述的致動器此至虹設為伺服馬達，但不限于此，例如，也可以是液壓馬達等其他種類的馬達。另外，在下面，將致動器表達為“馬達”。
[0024]對各馬達此至虹進行說明，馬達此與旋轉部11連接，并對旋轉部11進行旋轉驅動。馬達她與下臂12連接，并對下臂12進行旋轉驅動，并且，馬達此與上臂13連接，并對上臂13進行旋轉驅動。
[0025]馬達1(1與第一手腕部1?連接，并對第一手腕部1?進行旋轉驅動，馬達.與第二手腕部1仙連接，并對第二手腕部1仙進行旋轉驅動。同樣地，馬達與第三手腕部1?連接，并對第三手腕部1如進行旋轉驅動。表示動作指令的信號從未圖示的控制裝置被輸入至上述的馬達此至虹，上述的馬達此至虹基于該信號對動作進行控制。
[0026]另外，末端執行器3與機器人主體部2的手腕部14連接，具體而言，例如與第三手腕部1如的前端側連接。末端執行器3例如是點焊用焊槍。此外，在圖1中，為了簡化圖示，使用方框示意性地表示末端執行器3以及后述的模塊。
[0027]如上所述地構成的機器人1，通過利用控制裝置控制馬達此至虹等的動作，從而適當地改變末端執行器3的位置、角度等，并執行規定的作業，例如對未圖示的工件執行焊接作業等。
[0028]此外，在上文中，將點焊用焊槍作為末端執行器3而具備，但這僅是例示而不是限定，例如，也可以是焊接用噴燈等。另外，作為機器人1所進行的規定作業的例子，列舉了焊接作業，但不限于此。即，機器人1在進行工件的搬運作業等其他作業的情況下，例如，也可以將抓持工件的手、吸附并保持工件的吸附部等作為末端執行器3而具備。
[0029]如此，機器人1構成為能夠根據規格，具體而言，根據作業內容、用途，從多個種類中選擇一個末端執行器3來進行安裝。此外，在此，如上所述，將點焊用焊槍作為末端執行器3而具備。
[0030]該末端執行器3上連接有與末端執行器3的種類相應的電纜20。如圖1所示，電纜20沿著機器人主體部2被配置。詳細而言，電纜20從作為機器人主體部2的基端側的基部10經由旋轉部11、下臂12、上臂13、手腕部14延伸至末端執行器3被配置。
[0031]此外，在圖1中，示出了使電纜20向機器人主體部2的外側露出地進行配置的例子，但不限定于此。即，例如，電纜20的一部分或全部也可以為穿過機器人主體部2的內部而不露出這樣的構成。
[0032]然而，例如，假設電纜為從機器人主體部的基部至末端執行器連續的一根電纜的情況下，電纜的維護性有可能降低。即，當使用如上所述地連續的電纜時，例如，即使電纜局部受損傷的情況下，也要更換全部電纜，電纜的維護性有可能降低。
[0033]因此，在本實施方式涉及的機器人1中，形成為能夠提高與末端執行器3連接的電纜20的維護性的構成。
[0034]另外，如上所述，關于電纜20，選擇與末端執行器3的種類相應的電纜來進行使用。另外，在電纜20的中途位置上，例如，插設閥、計量儀器等各種器具，各種器具設置在機器人主體部2上。這些電纜20的種類、器具的設置場所根據機器人1的規格而不同。
[0035]因此，在以往技術中，當機器人的規格確定時，在確定后制作符合規格的電纜、器具，并將所制作的電纜等配置(裝配)在機器人上。然而，在如以往技術那樣設置的情況下，從規格確定至機器人完成為止，有可能耗費比較長的時間。
[0036]在此，本實施方式涉及的機器人1中，設為能夠盡可能縮短從規格確定至完成為止的時間，并且能夠提高機器人1自身的生產率的構成。以下，對該機器人1的構成進行詳細說明。
[0037]如圖1所示，機器人1具備上述的電纜20、模塊31至34、以及模塊支承部41至44。
[0038]電纜20有多個種類，設為準備了與能夠安裝在機器人主體部2上的末端執行器3的種類相應的數目的電纜(參照后述的圖4)。然后，當機器人1的規格、例如所安裝的末端執行器3的種類確定時，從具有多個種類的電纜20中，選擇與所確定的末端執行器3的種類相應的電纜20并配置在機器人主體部2上。
[0039]例如，關于電纜20，依據末端執行器3的種類，選擇內置有電源電纜、空氣軟管、冷卻水軟管的導管電纜來進行配置。此外，電源電纜是用于向末端執行器3供給電源的電纜，空氣軟管是用于供給對末端執行器3進行驅動的空氣的軟管，冷卻水軟管是用于供給末端執行器3中所使用的冷卻水的軟管。
[0040]另外，在該說明書中，有時將上述的電源電纜、空氣軟管等統一記載為“電纜/軟管”。另外，在上文中，設電纜20包含三種電纜/軟管，但其是例示并不是限定，例如，也可以是兩種以下、或四種以上。另外，電纜/軟管的種類也不限于上述內容，例如，也可以是末端執行器3用的信號電纜等其他的電纜丨軟管。
[0041]電纜20形成為縱長狀，并沿著軸線方向排列地分割成多個。具體而言，電纜20在機器人主體部2中，在配置有后述的模塊31至34的場所、驅動次數比較多的部位上被分割。
[0042]更具體而言，電纜20在基部10附近被分割成第一子電纜21和第二子電纜22，在旋轉部11附近被分割成第二子電纜22和第三子電纜23。另外，電纜20在上臂13附近被分割成第三子電纜23和第四子電纜24。
[0043]另外，電纜20在手腕部14附近在軸線方向上被進一步分割。詳細而言，電纜20在上臂13與第一手腕部1?的連接部分附近被分割成第四子電纜24和第五子電纜25。另夕卜，電纜20在第一手腕部1?和第二手腕部1仙的連接部分附近被分割成第五子電纜25和第六子電纜26。
[0044]另外，電纜20在手腕部14附近、例如第二手腕部1仙附近被分割成第六子電纜26和第七子電纜27。
[0045]如此，電纜20由多個子電纜21至27構成。
[0046]此外，在上文中，電纜20構成為分割成第一至第七子電纜21至27這7根子電纜，但不限定于此，例如，也可以分割成2至6根、或者8根以上。
[0047]上述的第一子電纜21的一端與未圖示的電源裝置、氣體供給裝置、冷卻水供給裝置連接，另一方面，在另一端安裝有連接器2匕。第二子電纜22在一端安裝有連接器221另一方面，在另一端也安裝有連接器22匕
[0048]同樣地，第三至第七子電纜23至27分別在一端安裝有連接器23^！至27⑴另一方面，在另一端安裝有連接器236至27匕并且，在第七子電纜27的另一端側的連接器276連接有末端執行器3。
[0049]模塊31至34具有多個(例如4個)，設置(插設)在被分割的電纜20之間，并將電纜20彼此串聯連結。
[0050]此處的模塊是指包含將所分割的電纜20連結的機構(連接器)的電纜20的區段單位，且實際所使用的連接器、電纜等機構的規格等不同，因此作為模塊，形成有多個種類的模塊。
[0051]具體而言，例如，模塊31被配置在基部10上，并連接第一子電纜21的連接器213與第二子電纜22的連接器223，從而連結第一子電纜21和第二子電纜22。
[0052]另外，模塊32被配置在旋轉部11上，并連接第二子電纜22的連接器226與第三子電纜23的連接器233，從而連結第二子電纜22和第三子電纜23。
[0053]另外，模塊33被配置在上臂13上，并連接第三子電纜23的連接器236與第四子電纜24的連接器2?，從而連結第三子電纜23和第四子電纜24。
[0054]另外，模塊34被配置在手腕部14(例如第二手腕部14幻上，并連接第六子電纜26的連接器266與第七子電纜27的連接器273，從而連結第六子電纜26和第七子電纜27。
[0055]如此，由于將電纜20分割成多個并使用模塊31至34連結所分割的電纜20彼此，所以能夠提高電纜20的維護性。
[0056]即，對于機器人1，假設即使所分割的電纜20中的任一個損傷的情況下，也可以僅更換受損傷的電纜，由此能夠提高電纜20的維護性。
[0057]此外，關于各模塊31至34的構成，在后面詳細說明。另外，在下文中，將配置在基部10上的模塊31稱作“第一模塊31”，將配置在旋轉部11上的模塊32稱作“第二模塊32”。另外，將配置在上臂13上的模塊33稱作“第三模塊33”，將配置在手腕部14上的模塊34稱作“第四模塊34”。
[0058]第四子電纜24和第五子電纜25通過直接連接連接器2仙和連接器253來進行串聯連結。同樣地，第五子電纜25和第六子電纜26通過直接連接連接器256和連接器263來進行串聯連結。
[0059]即，上述的各模塊31至34、各連接器2匕至27^226至276作為連結相對應的子電纜21至27彼此的連結部來發揮作用。
[0060]如此，將電纜20在機器人主體部2中驅動次數比較多的部位、具體而言在手腕部14分割成第四至第六子電纜24至26，并經由連接器2仙、251連接器25^263來連結。由此，能夠更進一步提高電纜20的維護性。
[0061]即，手腕部14的第一手腕部1?、第二手腕部1牝相比于基部10、下臂12等，驅動次數容易變多，因此配置在手腕部14附近的電纜20也相應地發生損傷的可能性容易變高。
[0062]因此，在本實施方式涉及的機器人1中，通過如上所述構成，假設即使是手腕部14附近的電纜受損傷的情況下，也能夠容易地僅更換該受損傷的電纜。另外，還可以縮短要更換的電纜的長度，其結果能夠更進一步提高電纜20的維護性。
[0063]模塊支承部41至44在機器人主體部2中設置在多個部位(例如4個部位)上，并分別支承上述的第一至第四模塊31至34。這些模塊支承部41至44是支承部的一例。
[0064]此外，在下面，將與第一模塊31相對應的模塊支承部41稱作“第一模塊支承部41”，將與第二模塊32相對應的模塊支承部42稱作“第二模塊支承部42”。同樣地，將與第三模塊33相對應的模塊支承部43稱作“第三模塊支承部43”，將與第四模塊34相對應的模塊支承部44稱作“第四模塊支承部44”。
[0065]如圖1所示，第一模塊支承部41設置在基部10上，并支承第一模塊31。第二模塊支承部42設置在旋轉部11上，并支承第二模塊32。另外，第三模塊支承部43設置在上臂13上，并支承第三模塊33。第四模塊支承部44設置在手腕部14、例如第二手腕部1仙上，并支承第四模塊34。
[0066]第一至第四模塊支承部41至44為能夠支承第一至第四模塊31至34的形狀即可，也可以為平面狀或凹狀等任何形狀。此外，在圖1中，示出了將第一模塊支承部41設置在基部10的側面，將第二至第四模塊支承部42至44設置在旋轉部11、上臂13、第二手腕部14?的上表面的例子，但它們是例示并不是限定。
[0067]即，第一至第四模塊支承部41至44位于能夠支承各模塊31至34的位置即可。例如，也可以將第一模塊支承部41設置在基部10的上表面，將第二、第三模塊支承部42、43設置在旋轉部11、上臂13的側面，并在這些位置上支承第一至第三模塊31至33。另外，也可以將第四模塊支承部44設置在第二手腕部1仙以外的手腕部14、例如第一手腕部1?或第三手腕部14。上，并在這些位置上支承第四模塊34。
[0068]接下來，關于第一至第四模塊31至34的構成、以及由第一至第四模塊支承部41至44對第一至第四模塊31至34的支承方法，參照圖2八、28進行詳細說明。此外，在下面，以第二模塊32和第二模塊支承部42為例進行說明。
[0069]圖2八是示意性地表示第二模塊32的主視示意圖，圖28是圖2八所示的第二模塊32的右視示意圖。此外，在下文中，有時將第二模塊32記載為“模塊32”，將第二模塊支承部42記載為“模塊支承部42”。
[0070]模塊32有多個種類，設為準備了與能夠連結的電纜20的種類相應的數目的模塊(參照后述的圖4)。然后，當機器人1的規格、例如所連結的電纜20的種類確定時，從具有多個種類的模塊32中，選擇與所確定的電纜20的種類相應的模塊32，并安裝在模塊支承部42上。
[0071]此外，在此，以電纜20如圖2八所示地具有電源電纜203、空氣軟管206、以及冷卻水軟管20^的電纜的情況為前提，繼續進行說明。
[0072]關于模塊32，根據機器人1的規格，例如，選擇具備多個(例如3個)器具51至53和收容部54的模塊。此外，在下面，將器具51稱作“第一器具51 ”，將器具52稱作“第二器具52”，將器具53稱作“第三器具53”。另外，在圖2八中，為了簡化圖示，將第一至第三器具51至53示意性地使用方框來示出。
[0073]第一器具51是與電源電纜203連接的器具，例如，是電源用的中繼箱。第二器具52是連接空氣軟管206的器具，例如，是閥等空氣用器具。第三器具53是與冷卻水軟管20(3連接的器具，例如，是流量計等冷卻水用器具。
[0074]收容部54例如是長方體狀，并形成為在內部具有空間5如。上述的第一至第三器具51至53以被收容的狀態被固定在收容部54的空間5?內。
[0075]此外，將上述的第三器具53具體地設為流量計，但這僅是例示，根據機器人1的規格，也可以是冷卻水用的閥。另外，如圖2八中虛線所示，當根據機器人1的規格在模塊32部分中不需要冷卻水用的器具的情況下，也可以是直接連結冷卻水軟管20(3彼此那樣的連結軟管55。同樣地，關于第一、第二器具51、52，在上面列舉的具體的器具僅是例示，可以根據機器人1的規格來變更。
[0076]如此，當制造機器人1時，首先，準備多個種類的電纜20，并且準備多個種類的模塊32。然后，從具有多個種類的電纜20中，選擇與末端執行器3的種類相應的電纜來進行配置，進而，從具有多個種類的模塊32中，選擇與電纜20的種類相應的模塊來進行安裝。由此，能夠盡可能縮短從確定機器人1的規格至完成為止的時間，能夠提高機器人1自身的生產率。
[0077]即，在確定規格之前，通過預先準備多個種類的電纜20、模塊32，例如，相比于在確定規格之后制作電纜或器具、并將所制作的電纜等配置在機器人中的情況，能夠縮短直至完成機器人1為止的時間。并且，通過縮短機器人1的制造時間，能夠提高機器人1自身的生產率。
[0078]此外，在上文中，以第二模塊32為例進行了說明，但對于第一、第三、第四模塊31、33、34，也是同樣的。即，關于第一、第三、第四模塊31、33、34，分別準備多個種類，選擇與機器人1的規格、例如電纜20的種類相應的模塊來進行安裝。由此，能夠獲得機器人1的制造時間縮短、機器人1自身的生產率提高等同樣的效果。
[0079]另外，由于第一模塊31在基端側被插設到電纜20中，因此搭載在第一模塊31上的器具優選是例如空氣用過濾器、冷卻水軟管的連接用適配器等，但是不限定于此。
[0080]另外，第二、第三模塊32、33在機器人主體部2中位于操作者容易操作和目視的高度。因此，搭載在第二、第三模塊32、33上的器具優選是例如閥和計量儀器等作業者容易操作或目視的器具，但是不限定于此。
[0081]另外，第二、第三模塊32、33由于在周圍的空間中存在空余，因此優選是較大型的器具、例如電源電纜通電時進行亮燈那樣的通報燈等，但是不限定于此。
[0082]另外，第四模塊34在末端執行器3的近前插入到電纜20中。由此，搭載在第四模塊34上的器具優選是例如用于將電纜20的電纜/軟管轉換成適于與末端執行器3連接的形狀的連接器等的轉換器具等，但是不限定于此。
[0083]繼續說明模塊32，如上所述構成的模塊32如圖2八、28所示，經由安裝部件60與模塊支承部42連接，并且被支承在模塊支承部42上。
[0084]安裝部件60具備底面部61和側壁部62。底面部61與模塊支承部42接觸，并形成為平板狀。側壁部62從底面部61的端部朝向與底面部61垂直的方向延伸地形成。因此，安裝部件60例如在側視圖中形成為大致I字狀。此外，安裝部件60的形狀不限于上述的形狀，也可以為在側視圖中大致I字狀、倒I字狀等其他形狀。
[0085]在底面部61的適當位置上貫穿設置能夠插通螺栓71的插通孔6匕。另外，在模塊支承部42，在與插通孔6匕相對應的位置上，形成螺栓71能夠嵌合的內螺紋部423。
[0086]另外，如圖28所示，在模塊32的收容部54的適當位置上貫穿設置有能夠插通螺栓72的插通孔54匕另外，在側壁部62，在與插通孔5仙相對應的位置上，形成螺栓72能夠嵌合的內螺紋部623。
[0087]因此，通過將螺栓71插通到插通孔6匕和內螺紋部42^中并進行緊固，安裝部件60被固定在模塊支承部42上。另外，通過將螺栓72插通到插通孔5仙以及內螺紋部62^中并進行緊固，模塊32被固定在安裝部件60上。
[0088]如此，模塊32經由安裝部件60與模塊支承部42連接，并且被支承在模塊支承部42上。此外，螺栓71、72、插通孔61^5413、內螺紋部42^62?的個數、位置不限于圖示的例子。
[0089]另外，由于搭載在模塊32上的器具根據電纜20的種類而改變，因此模塊32的收容部54的大小等也有可能根據電纜20的種類而改變。
[0090]然而，關于機器人1，即使收容部54的大小等改變的情況下，也能夠不改變安裝部件60的內螺紋部623的位置，而將收容部54的插通孔546的位置與內螺紋部623相匹配地改變。由此，即使模塊32的種類改變的情況下，也能夠將變更后的模塊32安裝在安裝部件60上。
[0091]如此，通過構成為能夠在不改變安裝部件60的內螺紋部623的位置的情況下安裝各種模塊32，而能夠使安裝部件60通用化，并且能夠減少在制造機器人1之前要準備的部件個數。
[0092]此外，在上面，設模塊32具備收容部54，但該構成是例示，也可以去除收容部54，將第一至第三器具51至53直接固定在安裝部件60上。此外，也可以去除安裝部件60，將第一至第三器具51至53直接固定在模塊支承部42上。
[0093]另外，也可以構成為不需要將模塊32固定在模塊支承部42上，例如將模塊32載置在模塊支承部42上進行支承。關于也可以將上述的收容部54、安裝部件60去除，或者也可以載置在模塊支承部42上等的說明，對于第一、第三、第四模塊31、33、34而言，也是適用的。
[0094]接下來，關于在上述的機器人1中裝配電纜20以及第一至第四模塊31至34進行制造時的具體工序，參照圖3和圖4進行說明。圖3是表示機器人1的制造步驟的流程圖。另外，圖4是機器人1的裝配的說明圖。此外，設機器人主體部2和末端執行器3已經預備好。
[0095]如圖4所示，首先，在確定機器人1的規格之前，根據有可能搭載在機器人1上的末端執行器3的種類，預先準備(預備)多個種類的電纜20、詳細而言由多個子電纜21至27構成的電纜20。另外，根據所準備的電纜20的種類，還分別準備多個種類的第一至第四模塊31至34(步驟31〉。
[0096]此外，在圖4中，為了簡化圖示，將多個種類的電纜20和第一至第四模塊31至34用同一形狀來表示，但是這些所內置的電纜/軟管、所搭載的器具相互不同。另外，在圖4中，為了簡化圖示，將電纜20用一根電纜進行圖示，但是，如上所述，電纜20被分割成第一至第七子電纜21至27。
[0097]接下來，當機器人1的規格確定時，從具有多個種類的電纜20中，依據末端執行器3的種類來選擇電纜20 (步驟32)。此外，在圖4中，設為選擇了在紙面上最上面的電纜20。
[0098]接下來，從分別具有多個種類的第一至第四模塊31至34中，依據要連結的電纜20的種類來選擇第一至第四模塊31至34(步驟33)。此外，在圖4中，設為選擇了在紙面上最上面的第一至第四模塊31至34。
[0099]接下來，如圖4的箭頭所示，將在步驟32中選擇的電纜20配置在機器人1上(步驟糾)。具體而言，將多個子電纜21至27沿著機器人主體部2進行配置。之后，將在步驟83中所選擇的第一至第四模塊31至34插設在所分割的電纜20之間并且設置在機器人主體部2上，并連結電纜20(子電纜21至27)彼此(步驟35)。另外，在步驟35中，將第一至第四模塊31至34用分別相對應的第一至第四模塊支承部41至44來進行支承(步驟35)。
[0100]此外，在步驟35中，還進行第四子電纜24與第五子電纜25的連接、第五子電纜25與第六子電纜26的連接。接下來，通過將末端執行器3連接到電纜20，而完成機器人1。
[0101]如上所述，在本實施方式中，機器人1具備機器人主體部2和末端執行器3。末端執行器3與機器人主體部2連接。與末端執行器3連接且在軸線方向上分割成多個的電纜20沿著機器人主體部2被配置。另外，支承第一至第四模塊31至34的第一至第四模塊支承部41至44設置在機器人主體部2上，所述第一至第四模塊31至34插設在分割成多個的電纜20之間并連結電纜20彼此。
[0102]由此，能夠提高與末端執行器3連接的電纜20的維護性。
[0103]另外，由于將第一模塊31配置在基部10上，將第二模塊32配置在旋轉部11上，將第三模塊33配置在上臂13上，將第四模塊34配置在手腕部14上，因此，即使機器人1的規格涉及多方面的情況下也能夠應對。
[0104]換言之，通過如上所述地構成，能夠將搭載在第一至第四模塊31至34上的器具的種類、位置按照幾種方式進行準備，因此，即使規格涉及多方面的情況下，也能夠適當地定制機器人1。
[0105]圖5是表示實施方式涉及的機器人1的變形例的、機器人1的整體示意圖。在圖5所示的例子中，去除了第二模塊32和第三模塊33。
[0106]然后，通過直接連接第二子電纜22的連接器226和第三子電纜23的連接器233，來連結第二子電纜22和第三子電纜23。另外，通過直接連接第三子電纜23的連接器236和第四子電纜24的連接器2?，來連結第三子電纜23和第四子電纜24。
[0107]如此，根據機器人1的規格，機器人1也可以為不具備第二模塊32、第三模塊33的構成。此外，在上面，設為不具備第二、第三模塊32、33，但是不限于此，例如，也可以去除第一至第四模塊31至34中的任一個、或者多個。
[0108]此外，在上述實施方式中，用6軸構成的機器人對機器人1進行了說明，但是不限于該構成，也可以使用6軸構成以外的機器人、例如7軸、8軸構成的機器人。
[0109]關于上述的實施方式，進一步公開了以下的方式。
[0110](1) 一種機器人，具備機器人主體部、以及與所述機器人主體部連接的末端執行器，與所述末端執行器連接并且分割成多個的電纜沿著所述機器人主體部被配置，對模塊進行支承的模塊支承部設置在所述機器人主體部上，所述模塊設置在分割成多個的所述電纜之間并連結所述電纜彼此。
[0111](2)根據上述(1)所述的機器人，所述模塊具有多個種類，而且是從多個種類中至少依據要連結的所述電纜的種類來選擇的模塊。
[0112](3)根據⑴或⑵所述的機器人，所述電纜具有多個種類，而且是從多個種類中至少依據所述末端執行器的種類來選擇的電纜。
[0113](4)根據(1)至(3)中任一項所述的機器人，所述機器人主體部具備基部，所述電纜在所述基部附近被分割，所述模塊配置在所述基部上。
[0114](5)根據(1)至(4)中任一項所述的機器人，所述機器人主體部具備基部、以及與所述基部以能夠旋轉的方式連接的旋轉部，所述電纜在所述旋轉部附近被分割，所述模塊配置在所述旋轉部上。
[0115](6)根據(1)至(5)中任一項所述的機器人，所述機器人主體部具備下臂、以及與所述下臂以能夠旋轉的方式連接的上臂，所述電纜在所述上臂附近被分割，所述模塊配置在所述上臂上。
[0116](7)根據⑴至(6)中任一項所述的機器人，所述機器人主體部具備與末端執行器連接的手腕部，所述電纜在所述手腕部附近被分割，所述模塊配置在所述手腕部上。
[0117](8)根據⑴至⑵中任一項所述的機器人，所述機器人主體部具備與末端執行器連接的手腕部，所述電纜在所述手腕部附近被進一步分割，在所述手腕部附近被分割的所述電纜彼此用連接器串聯連結。
[0118](9) 一種機器人的制造方法，包括:將與末端執行器連接并且分割成多個的電纜沿著機器人主體部配置的電纜配置工序；以及用設置于所述機器人主體部上的模塊支承部支承模塊的模塊支承工序，所述模塊設置在分割成多個的所述電纜之間并連結所述電纜彼此。
[0119](10)根據(9)所述的機器人的制造方法，包括從具有多個種類的模塊中至少依據要連結的所述電纜的種類來選擇所述模塊的模塊選擇工序。
[0120](11)根據(9)或(10)所述的機器人的制造方法，包括從具有多個種類的電纜中至少依據所述末端執行器的種類來選擇所述電纜的電纜選擇工序。
【權利要求】
1.一種機器人,其特征在于,具備: 機器人主體部； 末端執行器，其與所述機器人主體部的前端側連接； 電纜，其由多個子電纜構成，并沿著所述機器人主體部被配置，且與所述末端執行器連接；以及 一個以上的連結部，其設置在所述子電纜之間，并連結所述子電纜彼此。
2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于， 還具備支承部，該支承部設置在所述機器人主體部上，并支承所述連結部。
3.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于， 所述連結部包括多個種類的模塊， 所述模塊是從多個種類的所述模塊中至少依據要連結的所述電纜的種類來選擇的。
4.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于， 所述電纜包括多個種類的子電纜， 所述子電纜是從多個種類的所述子電纜中至少依據所述末端執行器的種類來選擇的。
5.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于， 所述機器人主體部具備基部， 所述連結部配置在所述基部上。
6.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于， 所述機器人主體部具備基部、以及與所述基部以能夠旋轉的方式連接的旋轉部， 所述連結部配置在所述旋轉部上。
7.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于， 所述機器人主體部具備下臂、以及與所述下臂以能夠旋轉的方式連接的上臂， 所述連結部配置在所述上臂上。
8.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于， 所述機器人主體部具備連接末端執行器的手腕部， 所述連結部配置在所述手腕部上。
9.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于， 所述連結部具備連接器， 所述機器人主體部具備連接末端執行器的手腕部， 所述連接器在所述手腕部附近串聯連結所述子電纜彼此。
10.一種機器人的制造方法，包括以下步驟: 預備機器人主體部和末端執行器； 預備由多個子電纜構成的電纜； 將所述多個子電纜沿著所述機器人主體部配置； 將連結所述子電纜彼此的連結部設置在所述機器人主體部上； 將所述子電纜用所述連結部進行連接；以及 將所述末端執行器與所述電纜連接。
【文檔編號】B25J19/00GK104339366SQ201410332521
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2014年7月11日 優先權日:2013年7月26日
【發明者】岡久學, 金森貴彥 申請人:株式會社安川電機