1.機械臂扭矩平衡裝置，其特征在于，包括扭力板，扭力板上開設有繞中心軸孔呈螺旋狀分布的渦卷扭簧槽，渦卷扭簧槽使扭力板形成渦卷扭簧的結構，扭力板的中心軸孔套設在減速機的輸出軸或者機械臂的旋轉軸上，并將扭力板固定在減速機或者機械臂上。
2.根據權利要求1所述機械臂扭矩平衡裝置，其特征在于，扭力板的中心軸孔套設在減速機的輸出軸上，扭力板固定在減速機的輸出軸端面和/或機械臂的輸入孔端面上。
3.根據權利要求1所述機械臂扭矩平衡裝置，其特征在于，扭力板的中心軸孔套設在機械臂的旋轉軸上，扭力板固定在機械臂的旋轉軸端面和/或旋轉底座端面上。
4.根據權利要求2所述機械臂扭矩平衡裝置，其特征在于，將兩塊扭力板對稱拼接后，安裝在減速機的輸出軸上。
5.根據權利要求3所述機械臂扭矩平衡裝置，其特征在于，將兩塊扭力板以對稱的方式安裝在機械臂旋轉軸的一端或者兩端上。
6.根據權利要求1~5任意一項所述機械臂扭矩平衡裝置，其特征在于，扭力板通過螺接、鉚接、焊接或者粘接的方式與減速機的輸出端面或者機械臂的旋轉座端面相連。
7.根據權利要求1~5任意一項所述機械臂扭矩平衡裝置，其特征在于，扭力板的中心軸孔與減速機的輸出軸或者機械臂的旋轉軸通過鍵連接、型軸連接、過盈連接或者粘接的方式相連并傳遞扭矩。
8.根據權利要求1~5任意一項所述機械臂扭矩平衡裝置，其特征在于，相鄰的兩條渦卷扭簧槽上還設有相對應的限位槽和限位塊。
9.根據權利要求1~5任意一項所述機械臂扭矩平衡裝置，其特征在于，扭力板的外周形狀為與減速機輸出端面或者旋轉座端面的形狀相同。
10.根據權利要求1~5任意一項所述機械臂扭矩平衡裝置，其特征在于，扭力板的材質為金屬、工程塑料或者碳纖維。