一種機器人間隙回差消除標定設備的制作方法

本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種機器人間隙回差消除標定設備。

背景技術：

當前，機器人技術作為高新科技，已經逐步地滲透進我們生活的方方面面，從生產車間到醫院，機器人所發揮的作用不可估量。當代機器人研究的領域已經從結構環境下的定點作業中走出來，向航空航天、星際探索、軍事偵察攻擊、水下地下管道、疾病檢查治療、搶險救災等非結構環境下的自主作業方面發展。同時，家用服務型機器人也應運而生并以迅猛速度發展。涉及到輔助學習、游戲、視頻播放、環境監控、智能家電控制、辦公提醒、應急警報、語音交互等方方面面，極大地方便了人們的生活。

機器人運動可分為：帶四肢運動的關節機器人和靠輪子運動的機器人。前者用于工業機器人領域和實現簡單運動的娛樂用機器人。后者主要用于家用服務型機器人領域。無論哪種機器人，主流驅動方式都采用減速機驅動。

目前，高精度工業機器人普遍采用諧波減速機和RV減速機。這兩種減速機的優點是間隙回差非常小，傳動平穩，噪音小。缺點是成本高，制造難度大。因此不適用于家用型機器人。家用機器人多采用行星輪減速機，優點是成本低，結構緊湊，同樣傳動比條件下比普通齒輪減速機體積小。缺點是間隙回差大，給機器人的檢測和標定帶來困難。

間隙回差的產生和對機器人的影響：間隙回差主要是由于傳動齒輪嚙合齒非工作面存在間隙造成的，另外，軸承、加工誤差、裝配間隙等也是造成回差的原因。間隙回差的存在，會造成機器人反應滯后、定位不準和重復位置精度差等問題。因此，必須設計一套有效的標定裝置來消除間隙回差的影響。

技術實現要素：

本實用新型提供一種機器人間隙回差消除標定設備，用以解決現有的間隙回差標定中存在的問題。

本實用新型提供一種機器人間隙回差消除標定設備，包括：

機器人(1)、氣動擋塊伸縮裝置(2)、紅外感應裝置(3)、控制器(4)和地板(5)；

所述地板(5)上標有機器人(1)行走的軌道；

所述氣動擋塊伸縮裝置(2)、紅外感應裝置(3)固定在地板(5)上，并對稱分列于所述軌道兩側；

所述控制器(4)設置于所述地板(5)上所述軌道一側；所述控制器(4)與氣動擋塊伸縮裝置(2)、紅外感應裝置(3)分別連接。

所述氣動擋塊伸縮裝置(2)還包括：

能夠伸縮的伸縮擋塊(7)。

所述氣動擋塊伸縮裝置(2)還包括：

氣缸(6)，通過閥桿與所述伸縮擋塊(7)連接。

所述控制器(4)與所述氣缸(6)通過電磁閥連接。

所述機器人(1)還包括：

機器人驅動輪(8)。

所述控制器(4)上設置點動按鈕。

所述控制器(4)與機器人(1)無線通訊連接。

本實用新型實施例中，由于采用了上述技術方案，與現有技術相比，提供了一種機器人間隙回差消除標定的方案，能夠有效檢定、標注和消除間隙回差，操作簡潔，可形成機器人消除回差和標定流水作業，從而有效提高標定和檢測效率。

本實用新型的其它特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本實用新型而了解。本實用新型的目的和其他優點可通過在所寫的說明書、權利要求書、以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。

下面通過附圖和實施例，對本實用新型的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的限制。在附圖中：

圖1為本實用新型實施例提供的機器人間隙回差消除標定設備結構示意圖。

圖2為本實用新型實施例提供的氣動擋塊伸縮裝置2示意圖。

圖3為本實用新型實施例提供的機器人1結構示意圖。

圖4為本實用新型實施例提供的機器人間隙回差標定操作示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

如圖1所示，為本實用新型實施例1提供的一種機器人間隙回差消除標定設備結構示意圖，包括：

機器人1、氣動擋塊伸縮裝置2、紅外感應裝置3、控制器4和地板5；

所述地板5上標有機器人1行走的軌道；

所述氣動擋塊伸縮裝置2、紅外感應裝置3固定在地板5上，并對稱分列于所述軌道兩側；

所述控制器4設置于所述地板5上所述軌道一側；所述控制器4與氣動擋塊伸縮裝置2、紅外感應裝置3分別連接。

所述地板5上標有機器人1行走軌道，機器人1在軌道上行走。所述氣動擋塊伸縮裝置2、紅外感應裝置3固定在地板5上，對稱分列于軌道兩側。所述控制器4置于軌道一側的操作臺上，便于人工操控。控制器4與氣動擋塊伸縮裝置2和紅外感應裝置3以數據線和控制線連接。

進一步的，如圖2所示，氣動擋塊伸縮裝置2中包括了能夠伸縮的伸縮擋塊7和氣缸6，通過閥桿連接。

控制器4與所述氣缸6通過電磁閥連接。

當機器人1沿著軌道通過氣動擋塊伸縮裝置2過程中，伸縮擋塊7處于回縮位置，機器人1可自由通過。當機器人1繼續前行至紅外感應裝置3處，紅外感應裝置3檢測到有機器人1通過。此時，紅外感應裝置3向控制器4發出信號，控制器4通過WIFI等無線通訊方式發出指令，控制機器人1停止。同時，控制器4通過電磁閥控制氣缸6的閥桿伸出，推動固定在氣缸閥桿上的伸縮擋塊7伸出。此時手動向后推動機器人1至機器人左右兩個機器人驅動輪8靠緊伸縮擋塊7，以消除機器人1的驅動減速機的間隙回差。機器人1以此位置作為標定初始位置。

具體的機器人驅動輪8以及伸縮擋塊7的關系參見圖3。

進一步的，機器人1手動靠緊伸縮擋塊7后，通過按下控制器4上的“OK”點動按鈕，機器人1通過WIFI等無線通訊方式接收到指令，自動向前行走，完成下一步標定任務。同時，控制器4向氣動擋塊伸縮裝置2發出指令，通過電磁閥和氣缸6的作用使伸縮擋塊7縮回，以便下一臺機器人通過。

氣動擋塊伸縮裝置2由控制器4控制氣缸6閥桿的伸縮。伸縮擋塊7與閥桿固定在一起，從而實現伸縮擋塊7的自動伸出和縮回。

參見圖4，為機器人標定間隙回差的實現過程示意圖，其中，機器人1自動行走并通過氣動擋塊伸縮裝置2，此時伸縮擋塊7回縮，使機器人自由通過。當機器人1行走到紅外感應裝置3之間時，紅外感應裝置3發出信號給控制器4，控制器4通過WIFI發出停止指令，此時機器人1停止。與此同時，控制器4控制氣動擋塊伸縮裝置2，使伸縮擋塊7伸出至軌道中央從而阻擋機器人1后退。以上過程都是由系統控制，自動完成。接下來手動向后推動機器人1，直到機器人兩個輪子都靠緊伸縮擋塊7位置。此時，機器人1的傳動機構的回差得以消除，以此作為初始基準進行下一步標定。上述步驟完成后，手動按下控制器4上的“OK”點動按鈕，機器人1通過WIFI等無線通訊方式接收到指令，自動向前行走，完成下一步標定任務。同時，控制器4向氣動擋塊伸縮裝置2發出指令，通過電磁閥和氣缸6的作用使伸縮擋塊7縮回，以便下一臺機器人通過。上述過程都是一鍵完成。操作簡潔，可形成機器人消除回差和標定流水作業，從而有效提高標定和檢測效率。

本實用新型實施例中，由于采用了上述技術方案，與現有技術相比，提供了一種機器人間隙回差消除標定的方案，能夠有效檢定、標注和消除間隙回差，操作簡潔，可形成機器人消除回差和標定流水作業，從而有效提高標定和檢測效率。

顯然，本領域的技術人員可以對本實用新型進行各種改動和變型而不脫離本實用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實用新型的這些修改和變型屬于本實用新型權利要求及其等同技術的范圍之內，則本實用新型也意圖包含這些改動和變型在內。