一種設有配重塊的四軸機器人的制作方法

本實用新型涉及四軸機器人的技術領域，尤其涉及一種設有配重塊的四軸機器人。

背景技術：

現有技術中，關于國外的四軸機器人中，其中機器人的第二軸大體呈豎直方向設置，第三軸安裝在第二軸的上端，第四軸安裝在第三軸的一端，機器人的第四軸用于夾取重物，從而使得用于驅動第三軸的減速機需要大量的能量才能使得第三軸的兩端保持平衡。且現有技術中，機器人的第三軸整體上是直的，在實際使用中，安裝在第四軸上的機器人夾手活動范圍不大，容易碰觸到第三軸。

技術實現要素：

針對現有技術中存在的技術問題，本實用新型的目的是：提供一種設有配重塊的四軸機器人，能減輕用于驅動第三軸的減速機的負載。

為了達到上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種設有配重塊的四軸機器人，包括底座、第一軸、第二軸、第三軸、第四軸；所述的第一軸安裝在底座上，第二軸轉動式地安裝在第一軸上，第三軸轉動式地安裝在第二軸的上端，第四軸轉動式地安裝在第三軸的端部；所述的第一軸上設有用于驅動第三軸的減速機，減速機的輸出端設有轉動塊，第三軸的后端通過第一連桿與轉動塊相接；所述的第一連桿上設有配重塊，所述的第一連桿呈弧形的平板狀，所述的配重塊設有與弧形的平板相適應的凹槽，所述的第一連桿鑲嵌在配重塊的凹槽內。減輕了用于驅動第三軸的減速機的負載，安裝在第四軸上的機器人夾手夾取重物時，配重塊能起到平衡的作用，即第三軸的兩端都有相應的重量，則減輕了用于驅動第三軸的減速機的負載，在降低負載的同時，大大提升了機器人運行的速度，提升了生產效率。

進一步的是：所述的配重塊上設有通孔，第一連桿上也設有通孔，所述的配重塊通過螺栓固定在第一連桿上。配重塊能穩固地固定在第一連桿上。

進一步的是：所述的第三軸包括一體形成的第一臂和第二臂，第二臂位于第一臂的前端，第二臂從后上方往前下方傾斜。由于第三軸的第一臂和第二臂設計成了一定的角度，使得安裝在第四軸上的機器人夾手的活動范圍變大，機器人夾手不容易碰到第三軸。若第三軸的第二臂呈水平狀，即第二臂的上端面和下端面都是水平的，則當機器人夾手過大時，機器人夾手容易碰觸到第三軸。在同等臂長的情況下，本實用新型的機器人夾手的活動范圍更大，機器人夾手也可以以更快的速度運行。

進一步的是：從左視或者右視方向上看，第一臂的上端面呈水平狀，第一臂的下端面從后下方往前上方傾斜，第二臂的上端面與第二臂的下端面平行，第一臂的下端面與第二臂的下端面所形成的角為鈍角。使得安裝在第四軸上的機器人夾手的活動范圍變大。

進一步的是：所述的第一臂的下端面與第二臂的下端面的相接處設有圓角。圓滑過渡，減少應力集中的問題。

進一步的是：所述的鈍角的范圍為140°～175°。符合實際使用要求，鈍角選用這個范圍時，機器人夾手一般不會碰觸到第三軸。

進一步的是：四軸機器人還包括第二連桿、三角桿架、第三連桿、連接塊；三角桿架轉動式地安裝在第二軸的上端，第二連桿的下端連接在第一軸上，第二連桿的上端連接在三角桿架上，第三連桿的一端與三角桿架相接，第三連桿的另一端與連接塊相接，連接塊轉動式地安裝在第四軸上。可使得第四軸的下端面保持水平狀態。

總的說來，本實用新型具有如下優點：

1.本實用新型設置了配重塊，減輕了用于驅動第三軸的減速機的負載。

2.本實用新型能使機器人夾手的活動范圍更大，機器人夾手也可以以更快的速度運行。

3.本實用新型能使第四軸的下端面保持水平狀態。

4.本實用新型結構簡單，設計簡單。

附圖說明

圖1是本實用新型第一方向的立體圖。

圖2是本實用新型第二方向的立體圖，其中，只畫出下半部分。

其中，1為底座，2為第一軸，3為第二軸，4為第三軸的第一臂，5為第三軸的第二臂，6為第四軸，7為第二連桿，8為三角桿架，9為第三連桿，10為連接塊，11為第一連桿，12為轉動塊，13為配重塊。

具體實施方式

下面將結合附圖和具體實施方式來對本實用新型做進一步詳細的說明。

為敘述方便，下文所說的上下左右前后方向規定如下：上下方向與四軸機器人自然放置時的上下方向一致，第四軸位于第二軸的前端，第三軸位于三角桿架的左邊。

結合圖1、圖2所示，一種設有配重塊的四軸機器人，包括底座、第一軸、第二軸、第三軸、第四軸；所述的第一軸安裝在底座上，從俯視方向上看，第一軸順時針或逆時針旋轉。第二軸大體呈豎直狀態，第二軸的下端轉動式地安裝在第一軸上，第二軸可前后轉動。第三軸轉動式地安裝在第二軸的上端，第三軸的中后部安裝在第二軸上，第三軸相對第二軸上下轉動。第四軸轉動式地安裝在第三軸的端部，第四軸安裝在第三軸的前端；所述的第一軸上設有用于驅動第三軸的減速機(圖中未示出)，減速機可以實現正向轉動和反向轉動，減速機的輸出端設有轉動塊，第三軸的后端通過第一連桿與轉動塊相接；所述的第一連桿上設有配重塊，所述的第一連桿呈弧形的平板狀，所述的配重塊設有與弧形的平板相適應的凹槽，所述的第一連桿鑲嵌在配重塊的凹槽內。所述的配重塊上設有通孔，第一連桿上也設有通孔，所述的配重塊通過螺栓固定在第一連桿上。

所述的第三軸包括一體形成的第一臂和第二臂，第二臂位于第一臂的前端，第二臂從后上方往前下方傾斜。

從左視或者右視方向上看，第一臂的上端面呈水平狀，第一臂的下端面從后下方往前上方傾斜，第二臂的上端面與第二臂的下端面平行，第一臂的下端面與第二臂的下端面所形成的角為鈍角。所述的第一臂的下端面與第二臂的下端面的相接處設有圓角。所述的鈍角的范圍為140°～175°。

四軸機器人還包括第二連桿、三角桿架、第三連桿、連接塊；三角桿架呈三角形，三角桿架的下端轉動式地安裝在第二軸的上端，第二連桿的下端連接在第一軸上，第二連桿的上端連接在三角桿架的后端上，第三連桿的一端與三角桿架的前端相接，第三連桿的另一端與連接塊相接，連接塊轉動式地安裝在第四軸上，第四軸的一端與第三軸連接，第四軸的另一端與連接塊連接。第四軸是要連接著機器人夾手的(圖中未示出機器人夾手)，所以第四軸的下端面要保持水平狀態，由于第四軸可以相對第三軸上下轉動，在第三軸上下轉動的過程中，為保證第四軸的下端面始終保持水平，第二連桿帶動三角桿架，再帶動第三連桿，從而帶動連接塊，由于第四軸的一端與連接塊相接，連接塊的轉動可以帶動第四軸轉動。

由于第三軸的第一臂和第二臂設計成了一定的角度，使得安裝在第四軸上的機器人夾手的活動范圍變大，機器人夾手不容易碰到第三軸。若第三軸的第二臂呈水平狀，即第二臂的上端面和下端面都是水平的，則當機器人夾手過大時，機器人夾手容易碰觸到第三軸。在同等臂長的情況下，本實用新型的機器人夾手的活動范圍更大，機器人夾手也可以以更快的速度運行。

本實用新型的第一軸、第二軸、第三軸、第四軸的安裝和相對運動關系均可采用現有的成熟的技術來實現。本實用新型的四軸機器人為重載型機器人。

上述實施例為本實用新型較佳的實施方式，但本實用新型的實施方式并不受上述實施例的限制，其他的任何未背離本實用新型的精神實質與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應為等效的置換方式，都包含在本實用新型的保護范圍之內。