一種往復機械手抓取裝置的制作方法

本實用新型涉及一種移栽抓取機構，特別涉及一種往復機械手抓取裝置。

背景技術：

機械手是一種模擬人手操作的自動機械，它可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作，應用機械手可以代替人從事單調、重復或繁重的體力勞動，實現生產的機械化和自動化，代替人在有害環境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

目前，應用于電子行業的機械手形式各異，因特定的需求場合而成一定的結構型式。集成電子封裝芯片因結構較小，多道工序需要往復抓取，因此，本領域技術人員有必要開發一種結構小巧、操作型式靈活的往復抓取機械手裝置。

技術實現要素：

本實用新型的目的是開發一種結構小巧、操作型式靈活，可穩定抓取的機械手抓取裝置。

本實用新型通過如下的技術方案實現：

一種往復機械手抓取裝置，包括安裝板，其特征在于，還包括：

導向體，所述導向體固設在安裝板上，導向體上開設導向孔；

楔形導向塊，滑動設置在導向孔中，與設置在導向體一端的氣缸驅動聯接；

輥軸，線面承觸在楔形導向塊的斜面上；

支架體，連接在輥軸的兩端；

往復桿，連接在支架體的下部；

導向限位塊，用于往復桿的移動導向；

吸盤，連接在往復桿的端部。

進一步地，所述導向孔為方形導向孔，導向孔的一表面與導向體的一表面重合，在二者重合的表面上固設有蓋板。

進一步地，還包括固設在蓋板上的位置傳感器，所述蓋板上設置有長圓孔，長圓孔內容納設置在楔形導向塊上的螺栓，所述螺栓與位置傳感器工作時對應。

進一步地，所述位置傳感器為2個，均設置在蓋板上，位置傳感器與螺栓工作時對應。

進一步地，所述支架體由豎臂和橫臂鉸連接而成，構成多邊形連桿機構，所述豎臂通過軸承與輥軸的兩端連接。

進一步地，所述導向孔水平設置在導向體上，楔形導向塊水平布置在導向孔中；所述支架體豎直布置；所述往復桿豎直往復移動在導向限位塊中。

與現有技術相比，本實用新型通過氣缸帶動楔形導向塊水平移動，借助2個位置傳感器、輥軸和支架等其他輔助機構，實現了將氣缸的水平往復移動轉換成往復桿的豎直移動，結構簡單小巧，操作靈活，各部件易組裝易拆卸，便于維護；往復桿的極限位通過位置傳感器來確定，性能可靠；可廣泛應用于空間結構有限的抓取場合。

附圖說明

圖1是本實用新型結構示意圖；

其中：1、安裝板，2、導向體，3、位置傳感器，4、楔形導向塊，5、氣缸，6、蓋板，7、螺栓，8、輥軸，9、豎臂，10、橫臂，11、往復桿，12、導向限位塊，12a，導向限位塊安裝板；13、吸盤。

具體實施方式

下面結合附圖及具體實施方式對本實用新型做進一步說明。

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

實施例1：

如圖1所示，本實施例公開了一種往復機械手抓取裝置，包括安裝板1，安裝板1用于和其它結構連接，同時也便于承載本裝置主體。還包括：

導向體2，呈方形結構，導向體2通過螺栓固設在安裝板1的表面上，導向體2上開設導向孔，導向孔可以是方形、圓形或者是其它形狀，本實施例僅給出方形的一種實例；

楔形導向塊4，滑動配裝在導向孔中，二者相互接觸的表面涂敷有耐磨層；楔形導向塊4的后端與氣缸5連接，氣缸5推動楔形導向塊4使其沿著導向孔移動；

輥軸8，線面承觸在楔形導向塊4的斜面上，二者接觸方式為線面接觸方式

支架體，連接在輥軸8的兩端；往復桿11，連接在支架體的下部；導向限位塊12，用于往復桿11的移動導向，安裝在導向限位塊安裝板12a上；吸盤13，連接在往復桿11的下部，用于抓取工件。

實施例2：

本實施例是實施例1的改進型式，增加了導向限位的功能，具體結構型式為：導向孔設計方形導向孔，導向孔設置在導向體2的表面，即導向孔的一表面與導向體2的一表面重合，導向孔變成導向槽的型式，這樣就需要增設一蓋板6，目的是用于楔形導向塊4的導向，同時也為增設位置傳感器3留有基礎；在本實施例中，位置傳感器3布置2個，分別設置在蓋板6上部的左側和右側，靠近輥軸8的方向的為前進位位置傳感器，靠近氣缸5方向的為后退位位置傳感器，二者共同用于楔形導向塊4的前、后極限位定位。為便于準確傳遞信號，所述蓋板6上設置有長圓孔，便于設置在楔形導向塊4上的螺栓7與位置傳感器3感應，其工作原理從說明書附圖上可無歧義得出，這里不作贅余陳述。

實施例3：

其工作原理同實施例1和實施例2，不同的是，本實施例中，支架體由豎臂9和橫臂10鉸連接而成，輥軸8、豎臂9、橫臂10構成多邊形連桿機構，即可以在空間作360度的其它活動變形，說明書附圖給出的是往復桿11豎直工作的情形，本領域技術人員可很容易想到，如導向限位塊12作傾斜布置，使往復桿11傾斜往復，通過該支架體也可實現，唯一需變動的地方就是輥軸8與豎臂9鉸接即可。

上述實施例只是本實用新型的較佳實施例，并不是對本實用新型技術方案的限制，只要是不經過創造性勞動即可在上述實施例的基礎上實現的技術方案，均應視為落入本實用新型專利的權利保護范圍內。