一種機器人抓取裝置的制造方法
【技術領域】
[0001 ]本實用新型涉及機器人領域，尤其是一種機器人抓取裝置。
【背景技術】
[0002]目前我國人口老齡化的問題越來越突出，人口紅利也在逐漸消失，而我國已經提出要由制造業大國向著制造業強國轉變的目標，而工業機器人在我國的機械化制造領域所占的份額依然偏少，我國要完成工業4.0的工業革命就必須大力發展工業機器人，而機械手則是工業機器人的重要組成部分。
[0003]現有的機器人抓取裝置主要采用機器人手臂帶動氣動或電動抓取，完成各種要求的運動。在整個抓取運動過程中，抓取力度不可控，可能對易破碎和易形變的被抓取物造成破壞。
【實用新型內容】
[0004]為了解決上述問題，本實用新型提出一種結構簡單、操作方便、而且抓取力度可調的機器人抓取裝置。
[0005]本實用新型是通過以下技術方案實現的:
[0006]本實用新型提出一種機器人抓取裝置，包括手爪、支撐桿、固定板及連桿，所述支撐桿固定安裝于所述固定板的一側，所述手爪包括連接部和抓取部，所述連接部與所述支撐桿鉸接，所述連接部與連桿的一端連接，所述抓取裝置還包括伺服電機，所述伺服電機固設于所述固定板的另一側，所述伺服電機連接有絲杠，所述絲杠上設有與所述絲杠配合的螺母，所述連桿的另一端與所述螺母連接，所述機器人抓取裝置至少I個手爪的抓取部上設有壓力感應器，所述壓力感應器通過驅動器連接至所述伺服電機。
[0007]進一步的，所述伺服電機通過減速器連接所述絲杠，所述減速器設于所述固定板內。
[0008]進一步的，所述手爪對稱布置在支撐桿的兩側，一側布置兩個，一共布置四個。
[0009]進一步的，對應所述手爪，所述連桿也布置四個。
[0010]本實用新型的有益效果:
[0011]1.本實用新型手爪、支撐桿、連桿、固定板、伺服電機、絲杠及螺母之間的結構設計簡單，使得本實用新型操作方便。
[0012]2.本實用新型壓力傳感器及伺服電機的設置，使得本實用新型的機器人抓取裝置的抓取力度可調。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型一種機器人抓取裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0014]為了更加清楚、完整的說明本實用新型的技術方案，下面結合附圖對本實用新型作進一步說明。
[0015]請參考圖1，本實用新型提出一種機器人抓取裝置，包括手爪1、支撐桿2、固定板3及連桿7，所述支撐桿2固定安裝于所述固定板3的一側，所述手爪I包括連接部和抓取部，所述連接部與所述支撐桿2鉸接，所述連接部與連桿7的一端連接，所述抓取裝置還包括伺服電機4，所述伺服電機4固設于所述固定板3的另一側，所述伺服電機4連接有絲杠5，所述絲杠5上設有與所述絲杠5配合的螺母6，所述連桿7的另一端與所述螺母6連接，所述機器人抓取裝置至少I個手爪I的抓取部上設有壓力感應器8，所述壓力感應器8通過驅動器9連接至所述伺服電機4。
[0016]本實用新型的動作過程:所述手爪I抓住工件時，所述手爪I的抓取力度通過所述抓取部上的壓力感應器8傳至驅動器9。當該驅動器9判定抓取力度小于設定值時，則所述伺服電機4帶動所述絲杠5旋轉后進而帶動所述螺母6在所述絲杠5上向所述固定板3方向平移，從而使所述連桿7拉動所述手爪I，使所述手爪I增加抓取力度，直到抓取力度等于設定值時停止;反之，當所述驅動器9判定抓取力度大于設定值時，所述伺服電機4帶動所述絲杠5反向旋轉后進而帶動所述螺母6在所述絲杠5上向遠離固定板3方向平移，從而使所述連桿7推動所述手爪I，使所述手爪I減小抓取力度，直至抓取力度等于設定值時停止。本實用新型通過上述方案實現了一種結構簡單、操作方便且抓取力度可調的機器人抓取裝置。
[0017]在本實施例中，所述伺服電機4通過減速器連接所述絲杠5，所述減速器設于所述固定板3內。
[0018]在本實施例中，所述手爪I對稱布置在支撐桿2的兩側，一側布置兩個，一共布置四個，以保證所述機器人抓取裝置在抓取工件時工件受力均勻。
[0019]在本實施例中，對應所述手爪I，所述連桿7也布置四個。
[0020]當然，本實用新型還可有其它多種實施方式，基于本實施方式，本領域的普通技術人員在沒有做出任何創造性勞動的前提下所獲得其他實施方式，都屬于本實用新型所保護的范圍。
【主權項】
1.一種機器人抓取裝置，包括手爪、支撐桿、固定板及連桿，其特征在于，所述支撐桿固定安裝于所述固定板的一側，所述手爪包括連接部和抓取部，所述連接部與所述支撐桿鉸接，所述連接部與連桿的一端連接，所述抓取裝置還包括伺服電機，所述伺服電機固設于所述固定板的另一側，所述伺服電機連接有絲杠，所述絲杠上設有與所述絲杠配合的螺母，所述連桿的另一端與所述螺母連接，所述機器人抓取裝置至少一個手爪的抓取部上設有壓力感應器，所述壓力感應器通過驅動器連接至所述伺服電機。2.根據權利要求1所述的機器人抓取裝置，其特征在于，所述伺服電機通過減速器連接所述絲杠，所述減速器設于所述固定板內。3.根據權利要求1所述的機器人抓取裝置，其特征在于，所述手爪對稱布置在支撐桿的兩側，一側布置兩個，一共布置四個。4.根據權利要求3所述的機器人抓取裝置，其特征在于，對應所述手爪，所述連桿也布置四個。
【專利摘要】本實用新型提出一種機器人抓取裝置，包括手爪、支撐桿、固定板及連桿，所述支撐桿固定安裝于所述固定板的一側，所述手爪包括連接部和抓取部，所述連接部與所述支撐桿鉸接，所述連接部與連桿的一端連接，所述抓取裝置還包括伺服電機，所述伺服電機固設于所述固定板的另一側，所述伺服電機連接有絲杠，所述絲杠上設有與所述絲杠配合的螺母，所述連桿的另一端與所述螺母連接，所述機器人抓取裝置至少1個手爪的抓取部上設有壓力感應器，所述壓力感應器通過驅動器連接至所述伺服電機。根據上述方案本實用新型實現了一種結構簡單、操作方便、而且抓取力度可調的機器人抓取裝置。
【IPC分類】B25J9/00, B25J9/12
【公開號】CN205310252
【申請號】CN201620061162
【發明人】趙志海
【申請人】珠海大橫琴科技發展有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2016年1月21日