一種筒狀式的機械手爪的制作方法

本發明涉及一種機械手，具體是一種筒狀式的機械手爪。

背景技術：

機器人手爪是機器人設計當中一個高度集成的、具有多種感知功能的機電系統，既是一個主動感知工作環境信息的感知器,又是機器人末端的執行器,在具體設計過程中，涉及到機器人手爪工件結構形式的分析、工件定位點及夾緊方式的確定、工件檢測傳感器位置及數量的確定、工件表面的清潔、手爪的安全性等相關設計要求。目前的一般機械手爪只能垂直向下抓取物件，抓取物件受力不均而使物件容易掉落。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種筒狀式的機械手爪，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種筒狀式的機械手爪，包括手臂桿和三個外弧形板，三個外弧形板之間通過弧形桿固定連接，其中一個外弧形板外側壁上設置有支座，支座與手臂桿相鉸接，手臂桿上還設置有鉸接座，所述鉸接座上設置有液壓缸，液壓缸的頂端與外弧形板外側壁相鉸接，所述外弧形板內部設置有與同軸線的弧形槽，所述弧形槽內部設置有內弧形板，外弧形板的內側壁上開設有條形通孔，外弧形板的內側設置有呈圓弧狀的手爪板，手爪板通過抓取機構與外弧形板內側壁相連接，所述抓取機構包括上固定桿、下固定桿、上連桿和下連桿，上固定桿穿過條形通孔與內弧形板固定連接，所述下固定桿與外弧形板內側壁固定連接，上連桿上端與上固定桿一端相鉸接，上連桿下端與手爪板相鉸接，下連桿上端與手爪板相鉸接，下連桿上端與下固定桿相鉸接，三個外弧形板頂端內側壁通過蓋板相連接，三個所述內弧形板頂端通過壓板相連接，蓋板上設置有氣缸，氣缸通過氣動推桿與壓板下端面相連接。

作為本發明進一步的方案：所述手臂桿上設置有限位板，限位板抵在外弧形板的外側壁上。

作為本發明再進一步的方案：所述手爪板上設置有防滑墊。

作為本發明再進一步的方案：三個所述外弧形板呈圓環狀排列。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：通過液壓缸的設置可以調節外弧形板和內弧形板傾斜方向，從而可以傾斜抓取物件，提高了抓取范圍，通過抓取機構的設置可以使得三個手爪板同時相靠攏夾緊物件，夾緊牢固，且抓取的位置明確。本發明結構加單，抓取牢固，可傾斜抓取物件，抓取的位置明確，操作簡單，實用性較強。

附圖說明

圖1為筒狀式的機械手爪的結構示意圖。

圖2為筒狀式的機械手爪中外弧形板和內弧形板的俯視結構示意圖。

其中：手臂桿1、支座2、外弧形板3、內弧形板4、壓板5、氣缸6、氣動推桿7、蓋板8、限位板9、鉸接座10、液壓缸11、手爪板12、抓取機構13、上固定桿14、上連桿15、條形通孔16、下連桿17、弧形槽18、下固定桿19、防滑墊20、弧形桿21。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

請參閱圖1～2，本發明實施例中，一種筒狀式的機械手爪，包括手臂桿1和三個外弧形板3，三個外弧形板3呈圓環狀排列設置，且三個外弧形板3之間通過弧形桿21固定連接，其中一個外弧形板3外側壁上設置有支座2，支座2與手臂桿1相鉸接，手臂桿1上設置有限位板9，限位板9抵在外弧形板3的外側壁上，手臂桿1上還設置有鉸接座10，所述鉸接座10上設置有液壓缸11，液壓缸11的頂端與外弧形板3外側壁相鉸接，所述外弧形板3內部設置有與同軸線的弧形槽18，所述弧形槽18內部設置有內弧形板4，外弧形板3的內側壁上開設有條形通孔16，外弧形板3的內側設置有呈圓弧狀的手爪板12，手爪板12上設置有防滑墊20，手爪板12通過抓取機構13與外弧形板3內側壁相連接，所述抓取機構13包括上固定桿14、下固定桿19、上連桿15和下連桿17，上固定桿14穿過條形通孔16與內弧形板4固定連接，所述下固定桿19與外弧形板3內側壁固定連接，上連桿15上端與上固定桿14一端相鉸接，上連桿15下端與手爪板12相鉸接，下連桿17上端與手爪板12相鉸接，下連桿17上端與下固定桿19相鉸接，三個外弧形板3頂端內側壁通過蓋板8相連接，三個所述內弧形板4頂端通過壓板5相連接，蓋板8上設置有氣缸6，氣缸6通過氣動推桿7與壓板5下端面相連接。

本發明的工作原理是：通過液壓缸11可以調節外弧形板3和內弧形板4傾斜方向，從而可以傾斜抓取物件，限位板9的設置使得外弧形板3和內弧形板4垂直抓取物件時可以定位準確，通過氣缸6拉動壓板5下移，壓板5下移使得內弧形板4在弧形槽18內下移，從而使得上固定桿14向下固定桿19靠攏，從而上連桿15和下連桿17推動手爪板12向內側收緊，從而三個手爪板12相互靠攏對物件進行抓取。

對于本領域技術人員而言，顯然本發明不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本發明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本發明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本發明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。

技術特征：

技術總結
本發明公開了一種筒狀式的機械手爪，包括手臂桿和三個外弧形板，支座與手臂桿相鉸接，手臂桿上還設置有鉸接座，所述鉸接座上設置有液壓缸，液壓缸的頂端與外弧形板外側壁相鉸接，所述外弧形板內部設置有與同軸線的弧形槽，所述弧形槽內部設置有內弧形板，外弧形板的內側壁上開設有條形通孔，外弧形板的內側設置有呈圓弧狀的手爪板，手爪板通過抓取機構與外弧形板內側壁相連接，三個外弧形板頂端內側壁通過蓋板相連接，三個所述內弧形板頂端通過壓板相連接，蓋板上設置有氣缸，氣缸通過氣動推桿與壓板下端面相連接。本發明結構加單，抓取牢固，可傾斜抓取物件，抓取的位置明確，操作簡單，實用性較強。

技術研發人員：肖路長
受保護的技術使用者：佛山市正略信息科技有限公司
技術研發日：2017.07.08
技術公布日：2017.10.13