一種智能醫療搬運機器人的制作方法

本發明涉及醫療看護和機器人領域，特別是一種智能醫療搬運機器人。

背景技術：

醫院中，許多重癥患者需要搬運轉移，例如從病床轉移到手術臺上，或者從手術臺轉移到病床上；從病床上轉移到ct機上，或者從ct機上轉移到病床上等等。目前的轉移搬運都是靠人力搬運的，由于多人搬動過程不能很好地同步，會加重病人的痛苦，甚至會影響治療效果，搬運不當，會對病人造成二次傷害，醫療搬運不僅需要大量的人力，還很有可能會對病人造成二次傷害，因此現在需要一種可通過遠程終端控制就可以實現搬運，而且大大減少的病人二次傷害的幾率，其次還大幅度減少的醫療搬運人工的投入，減少了醫療用費。

技術實現要素：

本發明的目的是為了解決上述問題，設計了一種智能醫療搬運機器人。

實現上述目的本發明的技術方案為，一種智能醫療搬運機器人，包括工字形底盤，所述工字形底盤是由兩根縱梁及兩根縱梁中心位置連接固定的橫梁組成，所述縱梁的兩端設有移動輪，所述移動輪內設有驅動電機且所述驅動電機的轉軸與所述移動輪旋轉中心連接，所述縱梁上端面沿其長度方向設有絲桿傳動裝置，所述絲桿傳動裝置是由分別設置在所述縱梁上表面兩端的支撐座和馬達連接板、支撐座與馬達連接板之間連接的導軌、馬達連接板外側安置的傳動電機、傳動電機旋轉軸透過馬達連接板通過聯軸器連接設置在支撐座與馬達連接板之間的絲桿、絲桿上套有的螺母、螺母上套有的可沿導軌方向往返移動的滑塊組成，所述滑塊上端連接有升降裝置，所述升降裝置是由固定在所述滑塊上端面的固定支撐座、固定支撐座上端面設置的電動升降支架、電動升降支架上端連接的支撐板、支撐板上端面設置的固定軸承、固定軸承中設有的豎直旋轉軸、旋轉軸上端連接的轉盤及旋轉軸的旋轉端連接的轉動電機組成，所述固定支撐座上端面貼緊所述電動升降支架設有控制箱且所述固定支撐座側面上設有電源插口和電源開關，所述升降裝置上端設有搬運裝置，所述搬運裝置是由所述升降裝置上方的托板、托板下端面中心位置設有的固定梁、固定梁下端對應所述轉盤位置且可與所述轉盤配合使用的固定塊、托板上表面兩側設有的擋板、與兩側擋板連接且位于托板上端面后方的后擋板、托板上設有的傳送裝置和防護裝置組成，所述后擋板內側設有貼近傳感器，所述傳送裝置是由設置在所述托板前后側壁兩端的固定支架、固定支架上分別安裝的一組主動軸承和從動軸承、主動軸承與從動軸承之間連接的主動轉軸和從動轉軸、主動轉軸與從動轉軸上分別設有主動傳送帶輪和從動傳送帶輪、套在主動傳送帶輪和從動傳送帶輪上的傳送帶及與主動轉軸旋轉端連接的傳送電機組成，所述防護裝置是由設置所述后擋板外壁上的安全帶鎖扣、與安全帶鎖扣配合使用設置在所述托板前端下方的傳送帶及設置在所述托板下端面多個底護板組成，所述控制箱內設有無線系統、無線信號發射模塊、無線信號接收模塊、信號處理模塊及控制模塊，所述無線信號發射模塊通過無線系統連接遠程終端設備，所述遠程終端設備通過無線系統連通所述無線信號接收模塊，再經過信號處理模塊傳輸給控制模塊。

所述電源插口通過電源線與外界電源裝置連接，所述電源開關通過導線連接所述電源插口，所述控制箱電源輸入端通過導線連接所述電源開關。

所述控制箱內設有plc系統，外壁設有控制器觸摸電容屏，內部分別設有控制所述絲桿從動裝置、升降裝置及傳送裝置的控制模塊。

所述移動輪上設有固定裝置，通過固定裝置可以將移動輪固定在地面，提高設備穩定性。

所述驅動電機、傳動電機及傳送電機都為旋轉電機。

所述底護板數量為三塊，前端向上彎曲，上邊沿與轉軸的軸線平齊，底護板的寬度能夠覆蓋傳送帶，主要為了防止傳送帶破壞。

所述傳送帶是由多根細長的傳送帶，等距離間隔的設置在傳送裝置上組成。

所述導軌上端面設有用于所述滑塊往返移動的滑軌，且所述傳送電機與所述傳動電機轉速相等，轉向相反。

所述貼近傳感器感應到人體貼近時，可通過控制箱停止傳送裝置的運作。

所述傳送裝置前端套有扁形的套殼，方便搬運病人，在傳送裝置后端套有防護殼，防止意外的破壞。

利用本發明的技術方案制作的智能醫療搬運機器人，可通過遠程終端控制就可以實現搬運，而且大大減少的病人二次傷害的幾率，其次還大幅度減少的醫療搬運人工的投入，減少了醫療用費。

附圖說明

圖1是本發明所述智能醫療搬運機器人的整體結構示意圖；

圖2是本發明所述絲桿傳動裝置結構示意圖；

圖3是本發明所述傳送裝置結構示意圖；

圖4是本發明所述無線信號系統傳輸路線圖

圖5是本發明所述控制箱內腔示意圖；

圖中，1、工字形底盤；2、縱梁；3、橫梁；4、移動輪；5、驅動電機；6、絲桿傳動裝置；7、支撐座；8、馬達連接板；9、導軌；10、傳動電機；11、聯軸器；12、絲桿；13、螺母；14、滑塊；15、升降裝置；16、固定支撐座；17、電動升降支架；18、支撐板；19、固定軸承；20、旋轉軸；21、轉盤；22、轉動電機；23、控制箱；24、電源插口；25、電源開關；26、搬運裝置；27、托板；28、固定梁；29、固定塊；30、擋板；31、后擋板；32、傳送裝置；33、防護裝置；34、貼近傳感器；35、固定支架；36、主動軸承；37、從動軸承；38、主動轉軸；39、從動轉軸；40、主動傳送帶輪；41、從動傳送帶輪；42、傳送帶；43、傳送電機；44、安全帶鎖扣；45、傳送帶；46、底護板；47、無線系統；48、無線信號發射模塊；49、無線信號接收模塊；50、信號處理模塊；51、遠程終端設備；52、控制模塊；53、滑軌。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明進行具體描述，如圖1-5所示，一種智能醫療搬運機器人，包括工字形底盤1，所述工字形底盤1是由兩根縱梁2及兩根縱梁中心位置連接固定的橫梁3組成，所述縱梁2的兩端設有移動輪4，所述移動輪4內設有驅動電機5且所述驅動電機5的轉軸與所述移動輪4旋轉中心連接，所述縱梁2上端面沿其長度方向設有絲桿傳動裝置6，所述絲桿傳動裝置6是由分別設置在所述縱梁2上表面兩端的支撐座7和馬達連接板8、支撐座7與馬達連接板8之間連接的導軌9、馬達連接板8外側安置的傳動電機10、傳動電機10旋轉軸透過馬達連接板8通過聯軸器11連接設置在支撐座7與馬達連接板8之間的絲桿12、絲桿12上套有的螺母13、螺母13上套有的可沿導軌9方向往返移動的滑塊14組成，所述滑塊14上端連接有升降裝置15，所述升降裝置15是由固定在所述滑塊14上端面的固定支撐座16、固定支撐座16上端面設置的電動升降支架17、電動升降支架17上端連接的支撐板18、支撐板18上端面設置的固定軸承19、固定軸承19中設有的豎直旋轉軸20、旋轉軸20上端連接的轉盤21及旋轉軸20的旋轉端連接的轉動電機22組成，所述固定支撐座16上端面貼緊所述電動升降支架17設有控制箱23且所述固定支撐座16側面上設有電源插口24和電源開關25，所述升降裝置15上端設有搬運裝置26，所述搬運裝置26是由所述升降裝置15上方的托板27、托板27下端面中心位置設有的固定梁28、固定梁28下端對應所述轉盤21位置且可與所述轉盤21配合使用的固定塊29、托板27上表面兩側設有的擋板30、與兩側擋板30連接且位于托板27上端面后方的后擋板31、托板27上設有的傳送裝置32和防護裝置33組成，所述后擋板31內側設有貼近傳感器34，所述傳送裝置32是由設置在所述托板27前后側壁兩端的固定支架35、固定支架35上分別安裝的一組主動軸承36和從動軸承37、主動軸承36與從動軸承37之間連接的主動轉軸38和從動轉軸39、主動轉軸38與從動轉軸39上分別設有主動傳送帶輪40和從動傳送帶輪41、套在主動傳送帶輪40和從動傳送帶輪41上的傳送帶42及與主動轉軸38旋轉端連接的傳送電機43組成，所述防護裝置33是由設置所述后擋板31外壁上的安全帶鎖扣44、與安全帶鎖扣44配合使用設置在所述托板27前端下方的傳送帶45及設置在所述托板27下端面多個底護板46組成，所述控制箱23內設有無線系統47、無線信號發射模塊48、無線信號接收模塊49，信號處理模塊50及控制模塊52，所述無線信號發射模塊48通過無線系統47連接遠程終端設備51，所述遠程終端設備51通過無線系統47連通所述無線信號接收模塊49，再經過信號處理模塊50傳輸給控制模塊52；所述電源插口24通過電源線與外界電源裝置連接，所述電源開關25通過導線連接所述電源插口24，所述控制箱23電源輸入端通過導線連接所述電源開關25；所述控制箱23內設有plc系統，外壁設有控制器觸摸電容屏，內部分別設有控制所述絲桿從動裝置6、升降裝置15及傳送裝置32的控制模塊；所述移動輪4上設有固定裝置，通過固定裝置可以將移動輪固定在地面，提高設備穩定性；所述驅動電機5、傳動電機10及傳送電機43都為旋轉電機；所述底護板46數量為三塊，前端向上彎曲，上邊沿與轉軸的軸線平齊，底護板46的寬度能夠覆蓋傳送帶42，主要為了防止傳送帶破壞；所述傳送帶42是由多根細長的傳送帶，等距離間隔的設置在傳送裝置上組成；所述導軌9上端面設有用于所述滑塊14往返移動的滑軌53，且所述傳送電機43與所述傳動電機10轉速相等，轉向相反；所述貼近傳感器34感應到人體貼近時，可通過控制箱23停止傳送裝置32的運作；所述傳送裝置32前端套有扁形的套殼，方便搬運病人，在傳送裝置32后端套有防護殼，防止意外的破壞。

本發明的特點為，一種智能醫療搬運機器人，包括工字形底盤，工字形底盤是由兩根縱梁及兩根縱梁中心位置連接固定的橫梁組成，縱梁的兩端設有移動輪，移動輪內設有驅動電機且驅動電機的轉軸與移動輪旋轉中心連接，縱梁上端面沿其長度方向設有絲桿傳動裝置，絲桿傳動裝置是由分別設置在縱梁上表面兩端的支撐座和馬達連接板、支撐座與馬達連接板之間連接的導軌、馬達連接板外側安置的傳動電機、傳動電機旋轉軸透過馬達連接板通過聯軸器連接設置在支撐座與馬達連接板之間的絲桿、絲桿上套有的螺母、螺母上套有的可沿導軌方向往返移動的滑塊組成，滑塊上端連接有升降裝置，升降裝置是由固定在滑塊上端面的固定支撐座、固定支撐座上端面設置的電動升降支架、電動升降支架上端連接的支撐板、支撐板上端面設置的固定軸承、固定軸承中設有的豎直旋轉軸、旋轉軸上端連接的轉盤及旋轉軸的旋轉端連接的轉動電機組成，固定支撐座上端面貼緊電動升降支架設有控制箱且固定支撐座側面上設有電源插口和電源開關，升降裝置上端設有搬運裝置，搬運裝置是由升降裝置上方的托板、托板下端面中心位置設有的固定梁、固定梁下端對應轉盤位置且可與轉盤配合使用的固定塊、托板上表面兩側設有的擋板、與兩側擋板連接且位于托板上端面后方的后擋板、托板上設有的傳送裝置和防護裝置組成，后擋板內側設有貼近傳感器，傳送裝置是由設置在托板前后側壁兩端的固定支架、固定支架上分別安裝的一組主動軸承和從動軸承、主動軸承與從動軸承之間連接的主動轉軸和從動轉軸、主動轉軸與從動轉軸上分別設有主動傳送帶輪和從動傳送帶輪、套在主動傳送帶輪和從動傳送帶輪上的傳送帶及與主動轉軸旋轉端連接的傳送電機組成，防護裝置是由設置后擋板外壁上的安全帶鎖扣、與安全帶鎖扣配合使用設置在托板前端下方的傳送帶及設置在托板下端面多個底護板組成，控制箱內設有無線系統、無線信號發射模塊、無線信號接收模塊、信號處理模塊及控制模塊，無線信號發射模塊通過無線系統連接遠程終端設備，遠程終端設備通過無線系統連通無線信號接收模塊，再經過信號處理模塊傳輸給控制模塊，可通過遠程終端控制就可以實現搬運，而且大大減少的病人二次傷害的幾率，其次還大幅度減少的醫療搬運人工的投入，減少了醫療用費。

在本發明中，固定支撐座側壁設有電源插口，電源插口通過電源線外接電源裝置，通過電源開關控制整個設備的通電，在固定支撐座上設有控制箱，操作人員經過遠程終端通過控制箱來控制整個設備的運作。設備最下端設有工字形底盤，工字形底盤的縱梁兩端設有移動輪，移動輪內設有驅動電機和固定裝置，驅動電機帶動移動輪前進，固定裝置是移動輪固定，提高整個設備的穩定性。在縱梁上端面前后端分別設有支撐座和馬達連接板，支撐座和馬達連接板之間設有導軌，在馬達連接板外側壁設有傳動電機且電機的旋轉端透過馬達連接板通過聯軸器連接設置在支撐座與馬達連接板之間的絲桿，絲桿上設有螺母，螺母上套有滑塊，傳動電機的運作可帶動滑塊在導軌上做往返運動。在滑塊上設有固定支撐座，固定支撐座上設有電動升降支架，電動升降支架上端設有支撐板，支撐板上安裝有固定軸承，固定軸承上方設有的轉盤通過旋轉軸連接轉動電機。在轉盤上方設有托板，托板下方中心處設有固定梁，固定梁中心位置對應轉盤設有可與轉盤配合使用固定塊。在托板上表面兩側設有擋板，后端設有后擋板，后擋板上設有貼近傳感器，用來檢測人體搬運的位置。在托板上設有傳送裝置，傳送裝置是由設置在托板前后側壁兩端的固定支架、固定支架上分別安裝的一組主動軸承和從動軸承、主動軸承與從動軸承之間連接的主動轉軸和從動轉軸、主動轉軸與從動轉軸上分別設有主動傳送帶輪和從動傳送帶輪、套在主動傳送帶輪和從動傳送帶輪上的傳送帶及與主動轉軸旋轉端連接的傳送電機組成，通過此裝置來搬運病人。在后擋板上設有安全帶鎖扣，在托板前端面下方設有安全帶，安全帶插入鎖扣可以起到保護病人的作用，在托板下方設有的底護板用來保護傳送帶的運作。控制箱內的信號發射模塊可通過無線信號系統連接遠程終端設備，操作人員通過遠程終端設備發射信號，控制箱內信號接收模塊接收信息，在通過信號處理模塊，最終將發出的信號傳輸給控制箱內的各個控制模塊，來控制整個設備的運作。

在本發明中，縱梁上端面沿其長度方向設有絲桿傳動裝置，絲桿傳動裝置是由分別設置在縱梁上表面兩端的支撐座和馬達連接板、支撐座與馬達連接板之間連接的導軌、馬達連接板外側安置的傳動電機、傳動電機旋轉軸透過馬達連接板通過聯軸器連接設置在支撐座與馬達連接板之間的絲桿、絲桿上套有的螺母、螺母上套有的可沿導軌方向往返移動的滑塊組成，利用絲桿傳動原理，通過傳送電機帶動滑塊沿導軌長度方向做往返運動。

在本發明中，升降裝置是由固定在滑塊上端面的固定支撐座、固定支撐座上端面設置的電動升降支架、電動升降支架上端連接的支撐板、支撐板上端面設置的固定軸承、固定軸承中設有的豎直旋轉軸、旋轉軸上端連接的轉盤及旋轉軸的旋轉端連接的轉動電機組成，通過此裝置可實現設備的升降，對應不同病床的高度調節設備相應的位置，還可以實現托板的旋轉，方便搬運病人。

在本發明中，傳送裝置是由設置在托板前后側壁兩端的固定支架、固定支架上分別安裝的一組主動軸承和從動軸承、主動軸承與從動軸承之間連接的主動轉軸和從動轉軸、主動轉軸與從動轉軸上分別設有主動傳送帶輪和從動傳送帶輪、套在主動傳送帶輪和從動傳送帶輪上的傳送帶及與主動轉軸旋轉端連接的傳送電機組成，通過此裝置來實現病人的搬運。

上述技術方案僅體現了本發明技術方案的優選技術方案，本技術領域的技術人員對其中某些部分所可能做出的一些變動均體現了本發明的原理，屬于本發明的保護范圍之內。