本實用新型涉及一種兩輪平衡機器人，尤其涉及一種可防止啟動后仰的兩輪平衡機器人。
背景技術：
兩輪平衡機器人，其組成見圖1。在運動時，驅動單元要輸出一個足以驅動整機重量的扭矩，來使輪胎轉動。為保持除車輪外的機器人本體(即中間部分，包括支架、配重、驅動單元、電池等)的平衡，機器人本體的重量應不小于整機重量來克服反向扭矩，而這實際上是無法達到的----部分結構的重量是不可能大于整機結構重量的。
因此，反向扭矩會使機器人本體在運動時，特別是啟動時(輸出扭矩最大，反向扭矩亦最大)，做與車輪轉動方向相反的轉動，即前進時機器人本體會向后“仰”，相應的車輪后退時機器人本體會向前“俯”。這種動作會影響機器人的動作美觀。
技術實現要素：
本實用新型的目的是提供一種防啟動后仰的兩輪平衡機器人，其采用兩側車輪軸線不共線的結構，解決了現有兩輪平衡機器人啟動時后仰的技術問題。
本實用新型的技術解決方案是：
一種防啟動后仰的兩輪平衡機器人，包括機器人本體以及設置在本體左右兩側的兩個車輪，其特殊之處是，兩側車輪的徑向平面相交，存在夾角A。
上述兩個車輪徑向平面之間的夾角A優選范圍為5°～15°。
最佳的，上述兩個車輪徑向平面之間的夾角A為7°
本實用新型的優點：
本實用新型防啟動后仰的兩輪平衡機器人，通過兩輪間設定夾角，使得兩側車輪的軸線不共線，即存在夾角。一方面使整機結構的質心進一步下降，以增大力矩克服反向扭矩；另一方面，兩側車輪軸線不共線，機器人本體就沒有了轉動軸，轉動就受到了約束。
附圖說明
圖1是本實用新型防啟動后仰的兩輪平衡機器人的結構示意圖；
圖中：1-車輪，2-機器人本體，A-兩側車輪的軸線夾角。
具體實施方式
參見圖1，本實用新型防啟動后仰的兩輪平衡機器人，包括機器人本體以及設置在本體左右兩側的兩個車輪，實際工作時，兩側車輪的徑向平面之間存在夾角A，可防止兩輪平衡機器人啟動時后仰。
在不影響整個產品外觀效果的情況下，車輪的夾角A越大，防啟動后仰的效果越明顯。根據這一原則，本實用新型防啟動后仰的兩輪平衡機器人的車輪夾角A設定范圍為：5°～15°。