用于單輪驅動的模塊化自重構移動機器人上的模塊殼體的制作方法
【專利摘要】用于單輪驅動的模塊化自重構移動機器人上的模塊殼體，本發明涉及一種模塊化自重構移動機器人模塊，為解決單輪驅動的模塊化自重構移動機器人需要有配套的模塊的問題。本發明的模塊殼體包括殼體、四個徑向磁鐵、四個豎向磁鐵和四個支腳，殼體由模塊座和四個支腿組成，模塊座為方形盒體，方形盒體上端為敞開式腔體，四個支腿分別位于模塊座下面的四角處，模塊座的每個側壁的內側中間位置設有凹槽，每個凹槽中嵌裝一個徑向磁鐵，每個支腿的下端設有豎向孔，每個豎向孔中嵌裝一個豎向磁鐵，每個支腿的下端設置一個支腳。本發明用于單輪驅動的模塊化自重構移動機器人上。
【專利說明】
用于單輪驅動的模塊化自重構移動機器人上的模塊殼體
技術領域
[0001]本發明涉及一種模塊化自重構移動機器人模塊，具體涉及一種用于單輪驅動的模塊化自重構移動機器人上的模塊殼體。
【背景技術】
[0002]目前，對于模塊化自重構移動機器人來講，模塊間的連接機構設計是至關重要的一環。目前的已有的連接機構大多是以機械連接結構為主，這種結構對運動精度要求高，快速連接性能差，而且模塊個體的多個連接面都有單獨電機驅動，使得模塊結構過于復雜，功耗大，從而導致模塊可靠性降低，其成本也高，很難批量化。為此，設計了單輪驅動的模塊化自重構移動機器人，該機器人使得模塊結構簡單，功耗小，模塊連接可靠性高；為使該機器人能夠實現運動，就需要有配套的模塊殼體。因此，本發明是為單輪驅動的模塊化自重構移動機器人配套的模塊。
【發明內容】
[0003]本發明是為解決單輪驅動的模塊化自重構移動機器人需要有配套的模塊的問題，提供一種用于單輪驅動的模塊化自重構移動機器人上的模塊殼體。
[0004]本發明為解決現有模塊化自重構移動機器人，模塊間的連接機構大多是以機械連接結構為主，這種結構對運動精度要求高，快速連接性能差，而且模塊個體的多個連接面都有單獨電機驅動，使得模塊結構過于復雜，功耗大，從而導致模塊可靠性降低的問題，而提出一種單輪驅動的模塊化自重構移動機器人模塊。
[0005]本發明的用于單輪驅動的模塊化自重構移動機器人上的模塊殼體包括殼體、四個徑向磁鐵、四個豎向磁鐵和四個支腳，殼體由模塊座和四個支腿組成，模塊座為方形盒體，方形盒體上端為敞開式腔體，四個支腿分別位于模塊座下面的四角處，模塊座的每個側壁的內側中間位置設有凹槽，每個凹槽中嵌裝一個徑向磁鐵，每個支腿的下端設有豎向孔，每個豎向孔中嵌裝一個豎向磁鐵，每個支腿的下端設置一個支腳。
[0006]本發明與現有技術相比具有以下有益效果:
[0007]—、本發明是為單輪驅動的模塊化自重構移動機器人配套的模塊殼體，模塊殼體內部嵌裝了徑向磁鐵和豎向磁鐵，通過徑向磁鐵和豎向磁鐵使得鄰接的模塊可實現任意相對方位的自動連接，從而保證了模塊間能夠快速、可靠的連接與斷開。因此，本發明是單輪驅動的模塊化自重構移動機器人的重要部件。
[0008]二、方形盒體的四個邊均設置了徑向磁鐵，這種結構在模塊連接與轉動的不同階段提供了可靠的磁力，保證連接與運動的可靠性。
【附圖說明】
[0009]圖1是本發明的整體結構立體圖；
[0010]圖2是圖1的B-B剖視圖；[0011 ]圖3是本發明的使用狀態圖(兩個模塊未轉動前)。
[0012]圖4是本發明的使用狀態圖(兩個模塊轉動中)。
【具體實施方式】
[0013]【具體實施方式】一:結合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式包括殼體1、四個徑向磁鐵2、四個豎向磁鐵3和四個支腳4，殼體I由模塊座1-1和四個支腿1-2組成，模塊座1-1為方形盒體，方形盒體上端為敞開式腔體1-1-1，四個支腿1-2分別位于模塊座1-1下面的四角處，模塊座1-1的每個側壁的內側中間位置設有凹槽1-1-2，每個凹槽1-1-2中嵌裝一個徑向磁鐵2，每個支腿1-2的下端設有豎向孔1-2-1，每個豎向孔1-2-1中嵌裝一個豎向磁鐵3，每個支腿1-2的下端設置一個支腳4。
[0014]【具體實施方式】二:結合圖1和圖2說明本實施方式，本實施方式的四個支腿1-2與模塊座1-1制成一體。這樣設計使得殼體I穩定性好。其它組成及連接關系與【具體實施方式】一相同。
[0015]【具體實施方式】三:結合圖2說明本實施方式，本實施方式的徑向磁鐵2可在凹槽1-1-2中自由轉動。其它組成及連接關系與【具體實施方式】一或二相同。
[0016]【具體實施方式】四:結合圖2說明本實施方式，本實施方式的豎向磁鐵3可在豎向孔1-2-1中自由轉動。其它組成及連接關系與【具體實施方式】三相同。
[0017]【具體實施方式】五:結合圖3說明本實施方式，本實施方式的敞開式腔體1-1-1內且位于方形盒體的底部設有走線孔5和傳動孔6。走線孔5用于穿電機3的電源線和數據線，傳動孔6用于傳遞運動到齒輪，經過齒輪和外齒輪的嚙合將運動傳遞到轉動軸。其它組成及連接關系與【具體實施方式】四相同。
[0018]本發明的工作原理:見圖3和圖4，在殼體I的四個連接面上設置徑向磁鐵2及四個支腿1-2中設置豎向磁鐵3，使得鄰接模塊可實現任意相對方位的自動連接，徑向磁鐵2與豎向磁鐵3構成保持模塊間連接關系的連接力，相鄰兩個殼體之間的兩個豎向磁鐵3自動吸引為相對轉動的相鄰模塊提供轉軸K-K。
【主權項】
1.一種用于單輪驅動的模塊化自重構移動機器人上的模塊殼體，所述模塊殼體包括殼體(1)、四個徑向磁鐵(2)、四個豎向磁鐵(3)和四個支腳(4)，殼體(I)由模塊座(1-1)和四個支腿(1-2)組成，模塊座(1-1)為方形盒體，方形盒體上端為敞開式腔體(1-1-1)，四個支腿(1-2)分別位于模塊座(1-1)下面的四角處，模塊座(1-1)的每個側壁的內側中間位置設有凹槽(1-1-2)，每個凹槽(1-1-2)中嵌裝一個徑向磁鐵(2)，每個支腿(1-2)的下端設有豎向孔(1-2-1)，每個豎向孔(1-2-1)中嵌裝一個豎向磁鐵(3)，每個支腿(1-2)的下端設置一個支腳(4)。2.根據權利要求1所述的用于單輪驅動的模塊化自重構移動機器人上的模塊殼體，其特征在于:所述四個支腿(1-2)與模塊座(1-1)制成一體。3.根據權利要求1或2所述的用于單輪驅動的模塊化自重構移動機器人上的模塊殼體，其特征在于:所述徑向磁鐵(2)可在凹槽(1-1-2)中自由轉動。4.根據權利要求3所述的用于單輪驅動的模塊化自重構移動機器人上的模塊殼體，其特征在于:所述豎向磁鐵(3)可在豎向孔(1-2-1)中自由轉動。5.根據權利要求4所述的用于單輪驅動的模塊化自重構移動機器人上的模塊殼體，其特征在于:所述敞開式腔體(1-1-1)內且位于方形盒體的底部設有走線孔(5)和傳動孔(6)。
【文檔編號】B25J19/00GK106078802SQ201610416292
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月8日 公開號201610416292.6, CN 106078802 A, CN 106078802A, CN 201610416292, CN-A-106078802, CN106078802 A, CN106078802A, CN201610416292, CN201610416292.6
【發明人】朱延河, 別東洋, 趙杰
【申請人】哈爾濱工業大學