一種具備調頭裝置的自動送料和取料設備的制作方法

本發明涉及輸送工件的裝置領域，尤其是一種具備調頭裝置的自動送料和取料設備。

背景技術：

目前，現有的數控加工中心，其工件的裝夾一般還需要用人手裝料和取料，這樣導致加工效率受到限制，加工效率低，而采用機械手進行裝料和取料已經是行業的發展趨勢，而機械手的結構已經發展成熟，機械手臂的動作已經很靈活。而如何配合機械手將儲料的一側和加工的一側進行有效的配合，是擺在工程人員面前要解決的課題。

另外，現有的機械手結構，利用旋轉座與多節結構手臂的組合，實現不同角度、高度的取料、放料，但該結構復雜，應用程序調試反復，而且操作工人需要適應較長的時間才能熟練操作，而且造價成本高，維護成本高。

技術實現要素：

本發明的目的在于解決上述現有技術的不足，而本發明提供一種結構簡單、合理的具備調頭裝置的自動送料和取料設備，將多個儲料架均設置成可以跟隨傳動鏈條移動，構成旋轉式的工件輸送，有效增加了工件的儲存容量，有效提高加工效率。

另外，只利用雙軸移動，即可實現工件的取料和放料，并且通過調頭轉移裝置，可以使得工件由一臺數控機床加工完一部分后再轉移至另一臺數控機床加工另一部分，全程不需人工轉移操作，其自動化程度高，精度高，而且制造成本相對較低，安裝維護方便。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種具備調頭裝置的自動送料和取料設備，包括旋轉式料倉和兩個兩軸機械手臂，兩個兩軸機械手臂之間聯接有調頭轉移裝置，其特征是；

旋轉式料倉包括料倉座，料倉座頂部設有工作臺，工作臺上安裝有多個儲料架，每個儲料架上層疊有多個工件，其特征是，工作臺的兩側兩傳動鏈輪，兩傳動鏈輪通過傳動鏈條聯接，其中一傳動鏈輪通過傳動鏈輪電機驅動；

多個儲料架沿傳動鏈條的輪廓延伸方向排列，且每個儲料架通過連接組件與傳動鏈條連接配合，使每個儲料架跟隨傳動鏈條的傳動實現移動；

料倉座內安裝有提升架，提升架通過提升組件驅動，使提升架穿過工作臺將工件向上提升；

每個兩軸機械手臂包括基座，所述基座頂端固定有沿X方向延伸的X軸支臂，X軸支臂頂面兩側沿長度方向延伸設置有兩X軸導軌，兩X軸導軌之間固定有X軸齒條，兩X軸導軌上通過X軸滑塊座設有X軸滑座，X軸滑座上垂直固定有X軸伺服電機，X軸伺服電機的輸出軸穿過X軸滑座并連接有與X軸齒條嚙合的X軸驅動齒輪；

X軸滑座上固定有Z軸固定座，Z軸固定座的一側安裝有Z軸滑塊，Z軸固定座的另一側水平安裝有Z軸伺服電機，Z軸伺服電機的輸出軸連接有Z軸驅動齒輪，Z軸滑塊與Z軸驅動齒輪之間的X軸支臂外側垂直設置有Z軸支臂，兩側沿垂直延伸方向設置有Z軸導軌和Z軸齒條，Z軸導軌與Z軸滑塊滑動配合，Z軸齒條與Z軸驅動齒輪嚙合；

Z軸支臂的底端轉動連接有取料板，取料板并列設置有兩個取料夾手，Z軸支臂上固定有取料翻轉氣缸，取料翻轉氣缸的伸縮桿與取料板的一側連接；

調頭轉移裝置包括沿Y軸方向延伸的Y軸支臂，Y軸支臂的兩端與兩個兩軸機械手臂上的兩機座連接，Y軸支臂的頂面沿Y軸方向延伸設置有Y軸導軌和Y軸齒條，Y軸導軌上通過Y軸滑塊連接有Y軸滑座，Y軸滑座上垂直安裝有Y軸伺服電機，Y軸伺服電機的輸出軸穿過Y軸滑座并連接有與Y軸齒條嚙合的Y軸驅動齒輪，且Y軸滑座上安裝有夾具。

本發明的旋轉式料倉，通過多個儲料架設置成可以移動的，并且本方案以橢圓形為例，將多個儲料架按照橢圓形排列，并且每個儲料架沿橢圓形的軌跡運動，利用傳動鏈輪電機驅動鏈條轉動，而每個儲料架通過連接組件與傳動鏈條連接，在傳動鏈條轉動時，每個儲料架跟隨傳動鏈條移動，其結構連接簡單、合理，無需復雜的絲桿、導軌的結構，而且排列的形狀不局限于橢圓形，可以根據需要調整傳動鏈輪的數量，使傳動鏈條設置成圓形、或其他形狀；而且每個儲料架可以垂直層疊多個工件，多個儲料架構成的工件儲存量是可觀的，使得一次性能夠放置較多的工件，有效提高工作效率，而每個儲料架移動到指定的位置后，通過提升組件驅動料倉座內的提升架，使提升架上升，將工件提升至需要的高度，方便外設的機械手進行抓取，一個工件被抓取后，提升架再上升一定的高度，如此重復，直至該儲料架的工件被抓取完畢，提升架即下降復位，當另一儲料架移動至對應的位置時，重復上述動作，實現工件的輸送，其工作效率高，結構簡單，安裝維護方便。

采用該結構的機械手臂，通過設置X軸導軌和Z軸導軌，可以使取料板上的取料夾手實現X軸和Z軸方向的滑動，再通過取料翻轉氣缸對取料板實現翻轉擺動，從而使取料夾手更方便地將儲料架上的工件抓取，并轉移到數控加工設備上加工，其結構簡單、合理，X軸伺服電機和Z軸伺服電機的控制，可以精準設定速度，而齒條與齒輪的傳動配合，傳動精度高，整體結構雖然采用直線運動，但結構組合巧妙，能夠精確將工件由儲料工位轉移至數控加工工位，有效提高生產效率。

而本發明的兩軸機械手臂除了實現能夠精確將工件由儲料工位轉移至數控加工工位以外，還可以將兩個兩軸機械手臂組合使用，并通過調頭轉移裝置將兩者聯接起來，使得其中一個兩軸機械手臂將工件放入一臺數控加工設備中加工后，再次取料，然后將抓取的工件放入Y軸滑座上的夾具上，經過轉移至另一兩軸機械手臂，再由該兩軸機械手臂轉移至另一臺數控加工設備中加工另外的結構，其結構巧妙，運行效率高、精度高。

一個取料板上設置兩個取料夾手，是為了方便在數控加工機床上完成取料和放料，有效提高加工效率。

本發明還可以采用以下技術措施解決：

連接組件包括連接板和連接柱，連接柱垂直安裝在連接板頂面，且連接柱的一端穿過連接板的底面并延伸入傳動鏈條上的套筒內，使連接板跟隨傳動鏈條移動；

儲料架包括三個調節塊、三個調節限位柱、調節板以及提升滑板，三個調節塊按圓周方向設置在連接板的頂面，且每個調節塊通過調節轉軸與連接板轉動配合，每個調節塊上垂直固定有一個調節限位柱，三個調節限位柱之間構成適于工件層疊的儲料空間，調節板上開設有三個弧形調節通槽，調節板通過上三個弧形調節通槽穿過三個調節限位柱支承在三個調節塊上，提升滑板上開設有三個調節滑槽，提升滑板通過三個調節滑槽穿過三個弧形調節限位柱支承在調節板上，且提升滑板的四個對角位置開設有四個與提升架配合的提升定位孔，多個工件層疊在儲料空間內的提升滑板上，提升架通過提升組件驅動，使提升架穿過工作臺將提升滑板向上提升，使工件向上提升。

其中，三個調節塊出了起到墊起調節板外，還可以通過調節轉軸轉動，實現調節限位柱的位移變化，從而實現調節儲料空間大小的目的，而調節板通過三個弧形調節通槽配合調節限位柱的位移變化，提升滑板通過三個調節滑槽配合調節限位柱的位移變化，當提升架提升時，即可將提升滑板抬升，提升滑板上的工件即會被抬升，其結構簡單、合理，可以適應不同尺寸的工件，而且抬升時，工件始終被限定在三個調節限位柱內的儲料空間內，起到導向、限位作用，而提升架與四個提升定位孔配合，使提升滑板在提升過程中定位牢固、穩定。

所述儲料空間內的連接板上連接有中心柱，工件上開設有與中心柱配合的中心通孔；中心柱的作用是方便工件上的中心通孔配合穿過，進一步起到導向作用，適合具備中心通孔的工件使用，有效提高工件提升時的中心導正率。

提升組件安裝在其中一傳動鏈輪下方的料倉座內，包括提升驅動器、提升鏈條、三個提升鏈輪、提升基板以及四個提升支柱，提升基板和四個提升支柱組成提升架，料倉座內垂直固定有安裝板，安裝板一側固定有提升驅動器，安裝板另一側由上之下分別安裝有三個提升鏈輪，提升鏈條分別與三個提升鏈輪連接，提升基板垂直設置有延伸出頂面和底面的鏈條連接頭，提升鏈條的一端與鏈條連接頭穿過提升基板頂面的一端連接，提升鏈條的另一端與鏈條連接頭穿過提升基板底面的一端連接，提升驅動器與其中一個提升鏈輪驅動聯接，四個提升支柱垂直固定在提升基板的四個對角位置上，每個提升支柱對應與垂直上方的提升配合定位孔為垂直同心，且每個提升支柱的頂端與對應的提升配合定位孔在接觸時構成支撐配合；提升組件作為驅動結構以及，為提升架提供動力，原理簡單，在此不再詳述，其結構合理，四個提升支柱與上述的四個提升定位孔垂直上下對應，使提升支柱上升后，剛好與四個提升定位孔配合，將提升滑板穩定地抬升，其結構巧妙，四點支承有效提高穩定性。

所述提升基板的頂面安裝有上限位塊，提升基板下方的料倉座上安裝有下限位塊；起到限位作用，避免故障而受到較大的沖擊，上、下限位塊的材質采用橡膠或其他軟性材質，起到緩沖作用。

工作臺上開設有適于四個提升支柱穿過的導向通孔。四個導向通孔適于四個提升支柱穿過，屬于對應設置的結構。

連接板下方的工作臺上按傳動鏈條的輪廓環繞方向設置有多組滑輪，每組滑輪通過滑座安裝在工作臺上，連接板的底面與滑輪滑動配合；滑輪的作用是使連接板在跟隨傳動鏈條移動的過程中，移動更加順暢，摩擦噪音更低，還起到支撐的作用，減少連接柱的受力。

所述Z軸支臂的底端連接有取料基座，取料基座向下彎接有取料基座延伸板，取料基座延伸板上安裝有連接套筒，取料板通過轉動套筒套設在連接套筒上；轉動套筒套設入連接套筒內，使取料板具備轉動功能，在配合取料翻轉氣缸的驅動，能夠快速實現取料板的翻轉取料、放料。

取料板的一側固定有氣缸連接頭，取料翻轉氣缸的伸縮桿與氣缸連接頭轉動連接；結構連接簡單，安裝快速。

Z軸固定座的一側上下式安裝有兩Z軸滑塊；兩個Z軸滑塊使結構更加穩定。

Z軸固定座兩側設有延伸出X軸支臂外側的兩Z軸固定支板，Z軸支臂垂直設置在兩Z軸固定支板之間，Z軸滑塊和Z軸伺服電機分別固定在兩Z軸固定支板上；空間布局合理、緊湊，兩Z軸滑塊設置為固定，Z軸導軌作升降滑動，從而實現取料板的Z軸上下升降。

基座頂端安裝有支撐座，X軸支臂水平座設在支撐座頂面；支撐座具備延長段，可以更加支承X軸支臂，使結構受力更加合理，X軸滑座滑動更加穩定，滑動精度得到保證。

所述Y軸滑座上安裝有回轉氣缸，回轉氣缸的頂部轉動驅接有夾具，夾具包括兩活動夾臂，兩活動夾臂之間構成夾槽；回轉氣缸的作用是將已經被一臺數控加工設備中加工后的工件旋轉指定的角度，然后再轉移至另一臺數控加工設備中加工另一面。

本發明的有益效果是：

（1）本發明一種具備調頭裝置的自動送料和取料設備，其旋轉式料倉結構簡單、合理，將多個儲料架均設置成可以跟隨傳動鏈條移動，構成旋轉式的工件輸送，有效增加了工件的儲存容量，有效提高加工效率。

（2）本發明一種具備調頭裝置的自動送料和取料設備，其兩軸機械手臂的結構簡單、合理，自動化程度高，通過設置X軸導軌和Z軸導軌，可以使取料板上的取料夾手實現X軸和Z軸方向的滑動，再通過取料翻轉氣缸對取料板實現翻轉擺動，從而使取料夾手更方便地將工件抓取，并轉移到對應的位置，其結構簡單、合理，X軸伺服電機和Z軸伺服電機的控制，可以精準設定速度，而齒條與齒輪的傳動配合，傳動精度高，整體結構雖然采用直線運動，但結構組合巧妙，能夠精確將工件由儲料工位轉移至數控加工工位，有效提高生產效率。

（3）本發明一種具備調頭裝置的自動送料和取料設備，兩軸機械手臂除了實現能夠精確將工件由儲料工位轉移至數控加工工位以外，還可以將兩個兩軸機械手臂組合使用，并通過調頭轉移裝置將兩者聯接起來，使得其中一個兩軸機械手臂將工件放入一臺數控加工設備中加工后，再次取料，然后將抓取的工件放入Y軸滑座上的夾具上，經過轉移至另一兩軸機械手臂，再由該兩軸機械手臂轉移至另一臺數控加工設備中加工另外的結構，其結構巧妙，運行效率高、精度高。

附圖說明

圖1是本發明中的結構示意圖。

圖2是本發明中旋轉式料倉的結構示意圖。

圖3是本發明中旋轉式料倉的結構示意圖。

圖4是本發明中儲料架的結構示意圖。

圖5是本發明中儲料架的結構分解圖。

圖6是本發明中旋轉式料倉的結構剖視圖。

圖7是本發明中旋轉式料倉移除部分結構后的示意圖。

圖8是本發明中兩軸機械手臂的結構示意圖。

圖9是本發明中兩軸機械手臂的結構示意圖。

圖10是本發明中兩軸機械手臂與調頭轉移裝置的結構示意圖。

圖11是圖10中E處的放大圖。

圖12是本發明中調頭轉移裝置的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

如圖1至圖12所示，一種具備調頭裝置的自動送料和取料設備，包括旋轉式料倉B和兩個兩軸機械手臂C，兩個兩軸機械手臂C之間聯接有調頭轉移裝置D，其特征是；

旋轉式料倉B包括料倉座B1，料倉座B1頂部設有工作臺B2，工作臺B2上安裝有多個儲料架B3，每個儲料架B3上層疊有多個工件A3，其特征是，工作臺B2的兩側兩傳動鏈輪B4，兩傳動鏈輪B4通過傳動鏈條B5聯接，其中一傳動鏈輪B4通過傳動鏈輪電機B6驅動；

多個儲料架沿傳動鏈條B3的輪廓延伸方向排列，且每個儲料架B3通過連接組件B7與傳動鏈條B5連接配合，使每個儲料架B3跟隨傳動鏈條B5的傳動實現移動；

料倉座B1內安裝有提升架B8，提升架B8通過提升組件B9驅動，使提升架B8穿過工作臺B2將工件A3向上提升；

每個兩軸機械手臂C包括基座C1，所述基座C1頂端固定有沿X方向延伸的X軸支臂C2，X軸支臂C2頂面兩側沿長度方向延伸設置有兩X軸導軌C3，兩X軸導軌C3之間固定有X軸齒條C4，兩X軸導軌C3上通過X軸滑塊C5座設有X軸滑座C6，X軸滑座C6上垂直固定有X軸伺服電機C7，X軸伺服電機C7的輸出軸穿過X軸滑座C6并連接有與X軸齒條C4嚙合的X軸驅動齒輪C8；

X軸滑座C6上固定有Z軸固定座C9，Z軸固定座C9的一側安裝有Z軸滑塊C10，Z軸固定座C9的另一側水平安裝有Z軸伺服電機C11，Z軸伺服電機C11的輸出軸連接有Z軸驅動齒輪C12，Z軸滑塊C10與Z軸驅動齒輪C12之間的X軸支臂C2外側垂直設置有Z軸支臂C13，兩側沿垂直延伸方向設置有Z軸導軌C14和Z軸齒條C15，Z軸導軌C14與Z軸滑塊C10滑動配合，Z軸齒條C15與Z軸驅動齒輪C12嚙合；

Z軸支臂C13的底端轉動連接有取料板C17，取料板C17并列設置有兩個取料夾手C18，Z軸支臂C13上固定有取料翻轉氣缸C19，取料翻轉氣缸C19的伸縮桿與取料板C17的一側連接；

調頭轉移裝置D包括沿Y軸方向延伸的Y軸支臂D1，Y軸支臂D1的兩端與兩個兩軸機械手臂C上的兩基座D1連接，Y軸支臂D1的頂面沿Y軸方向延伸設置有Y軸導軌D2和Y軸齒條D3，Y軸導軌D2上通過Y軸滑塊D4連接有Y軸滑座D5，Y軸滑座D5上垂直安裝有Y軸伺服電機D6，Y軸伺服電機D6的輸出軸穿過Y軸滑座D5并連接有與Y軸齒條D3嚙合的Y軸驅動齒輪D7，且Y軸滑座D5上安裝有夾具D8。

本發明的旋轉式料倉，通過多個儲料架B3設置成可以移動的，并且本方案以橢圓形為例，將多個儲料架B3按照橢圓形排列，并且每個儲料架B3沿橢圓形的軌跡運動，利用傳動鏈輪電機B6驅動傳動鏈條B5轉動，而每個儲料架B3通過連接組件B6與傳動鏈條B5連接，在傳動鏈條B5轉動時，每個儲料架B3跟隨傳動鏈條B5移動，其結構連接簡單、合理，無需復雜的絲桿、導軌的結構，而且排列的形狀不局限于橢圓形，可以根據需要調整傳動鏈輪B4的數量，使傳動鏈條B5設置成圓形、或其他形狀；而且每個儲料架B3可以垂直層疊多個工件，多個儲料架B3構成的工件A3儲存量是可觀的，使得一次性能夠放置較多的工件A3，有效提高工作效率，而每個儲料架B3移動到指定的位置后，通過提升組件B9驅動料倉座B1內的提升架B8，使提升架B8上升，將工件A3提升至需要的高度，方便外設的機械手進行抓取，一個工件A3被抓取后，提升架B8再上升一定的高度，如此重復，直至該儲料架B3的工件A3被抓取完畢，提升架B8即下降復位，當另一儲料架B3移動至對應的位置時，重復上述動作，實現工件A3的輸送，其工作效率高，結構簡單，安裝維護方便。

采用該結構的機械手臂，通過設置X軸導軌C3和Z軸導軌C14，可以使取料板C17上的取料夾手C18實現X軸和Z軸方向的滑動，再通過取料翻轉氣缸C19對取料板C17實現翻轉擺動，從而使取料夾手C18更方便地將工件A3由儲料架B3上抓取，并轉移到數控加工設備上，其結構簡單、合理，X軸伺服電機C7和Z軸伺服電機C11的控制，可以精準設定速度，而齒條與齒輪的傳動配合，傳動精度高，整體結構雖然采用直線運動，但結構組合巧妙，能夠精確將工件A3轉移至數控加工工位，有效提高生產效率。

而本發明的兩軸機械手臂除了實現能夠精確將工件A3由儲料工位轉移至數控加工工位以外，還可以將兩個兩軸機械手臂C組合使用，并通過調頭轉移裝置D將兩者聯接起來，使得其中一個兩軸機械手臂C將工件A3放入一臺數控加工設備中加工后，再次取料，然后將抓取的工件A3放入Y軸滑座D5上的夾具D8上，經過轉移至另一兩軸機械手臂C，再由該兩軸機械手臂C轉移至另一臺數控加工設備中加工另外的結構，其結構巧妙，運行效率高、精度高。

一個取料板C17上設置兩個取料夾手C18，是為了方便在數控加工機床上完成取料和放料，有效提高加工效率。

作為本實施例的更具體實施方案：

連接組件B7包括連接板B701和連接柱B702，連接柱B701垂直安裝在連接板B702頂面，且連接柱B702的一端穿過連接板B701的底面并延伸入傳動鏈條B5上的套筒B501內，使連接板B701跟隨傳動鏈條B5移動；

儲料架B3包括三個調節塊B301、三個調節限位柱B302、調節板B303以及提升滑板B304，三個調節塊B301按圓周方向設置在連接板B701的頂面，且每個調節塊B301通過調節轉軸B305與連接板B701轉動配合，每個調節塊B301上垂直固定有一個調節限位柱B302，三個調節限位柱B302之間構成適于工件A3層疊的儲料空間B306，調節板B303上開設有三個弧形調節通槽B303-1，調節板B303通過上三個弧形調節通槽B303-1穿過三個調節限位柱B302支承在三個調節塊B301上，提升滑板B304上開設有三個調節滑槽B304-1，提升滑板B304通過三個調節滑槽B304-1穿過三個弧形調節限位柱B302支承在調節板B303上，且提升滑板B304的四個對角位置開設有四個與提升架B8配合的提升定位孔B304-2，多個工件A3層疊在儲料空間B306內的提升滑板B304上，提升架B8通過提升組件B9驅動，使提升架B8穿過工作臺B2將提升滑板B304向上提升，使工件A3向上提升。

其中，三個調節塊B301出了起到墊起調節板B303外，還可以通過調節轉軸B305轉動，實現調節限位柱B302的位移變化，從而實現調節儲料空間B306水平空間大小的目的，而調節板板B303通過三個弧形調節通槽B303-1配合調節限位柱B302的位移變化，提升滑板B304通過三個調節滑槽B304-1配合調節限位柱B302的位移變化，當提升架B8提升時，即可將提升滑板B304抬升，提升滑板B304上的工件A3即會被抬升，其結構簡單、合理，可以適應不同尺寸的工件A3，而且抬升時，工件A3始終被限定在三個調節限位柱B302內的儲料空間B306內，起到導向、限位作用，而提升架B8與四個提升定位孔B304-2配合，使提升滑板B304在提升過程中定位牢固、穩定。

所述儲料空間B306內的連接板B701上連接有中心柱B307，工件A3上開設有與中心柱B307配合的中心通孔A301；垂直設置的中心柱B307的作用是方便工件A3上的中心通孔A301配合穿過，進一步起到導向作用，適合具備中心通孔A301的工件A3使用，有效提高工件A3提升時的中心導正率。

提升組件B9安裝在其中一傳動鏈輪B4下方的料倉座B1內，包括提升驅動器B901、提升鏈條B902、三個提升鏈輪B903、提升基板B904以及四個提升支柱B905，提升基板B904和四個提升支柱B905組成提升架B8，料倉座B1內垂直固定有安裝板B906，安裝板B906一側固定有提升驅動器B901，安裝板B906另一側由上之下分別安裝有三個提升鏈輪B903，提升鏈條B902分別與三個提升鏈輪B903連接，提升基板B904垂直設置有延伸出頂面和底面的鏈條連接頭B907，提升鏈條B902的一端與鏈條連接頭B907穿過提升基板B904頂面的一端連接，提升鏈條B902的另一端與鏈條連接頭B907穿過提升基板B904底面的一端連接，提升驅動器B901與其中一個提升鏈輪B903驅動聯接，四個提升支柱B905垂直固定在提升基板B904的四個對角位置上，每個提升支柱B905對應與垂直上方的提升配合定位孔B304-2為垂直同心，且每個提升支柱B905的頂端與對應的提升配合定位孔B304-2在接觸時構成支撐配合；提升組件B9作為驅動結構以及為提升架B8提供動力，原理簡單，在此不再詳述，其結構合理，四個提升支柱B905與上述的四個提升配合定位孔B304-2垂直上下對應，使提升支柱B905上升后，剛好與四個提升配合定位孔B304-2配合，將提升滑板B304穩定地抬升，其結構巧妙，四點支承有效提高穩定性。

所述提升基板B904的頂面安裝有上限位塊B908，提升基板B904下方的料倉座B1上安裝有下限位塊B909；起到限位作用，避免故障而受到較大的沖擊，上、下限位塊的材質采用橡膠或其他軟性材質，起到緩沖作用。

工作臺B2上開設有適于四個提升支柱B905穿過的導向通孔B201；四個導向通孔B201適于四個提升支柱B905穿過，每個導向通孔B201可以設置導向套筒與提升支柱B905配合，屬于對應設置的結構。

連接板B701下方的工作臺B2上按傳動鏈條B5的輪廓環繞方向設置有多組滑輪B10，每組滑輪B10通過滑座B11安裝在工作臺B2上，連接板B701的底面與滑輪B10滑動配合；滑輪B10的作用是使連接板B701在跟隨傳動鏈條B3移動的過程中，移動更加順暢，摩擦噪音更低，還起到支撐的作用，減少連接柱B702的受力；每組滑輪B10的數量不限定兩個，可以為多個，而滑座B11的形狀、擺設方向也不限定，根據B10的數量而設定，

所述Z軸支臂C13的底端連接有取料基座C20，取料基座C20向下彎接有取料基座延伸板C21，取料基座延伸板C21上安裝有連接套筒C22，取料板C17通過轉動套筒C23套設在連接套筒C22上；轉動套筒C23套設入連接套筒C22內，使取料板C17具備轉動功能，在配合取料翻轉氣缸C19的驅動，能夠快速實現取料板C17的翻轉取料、放料。

取料板C17的一側固定有氣缸連接頭C24，取料翻轉氣缸C19的伸縮桿與氣缸連接頭C24轉動連接；結構連接簡單，安裝快速。

Z軸固定座C9的一側上下式安裝有兩Z軸滑塊C10；兩個Z軸滑塊C10使結構更加穩定。

Z軸固定座C9兩側設有延伸出X軸支臂C2外側的兩Z軸固定支板C901，Z軸支臂C13垂直設置在兩Z軸固定支板C901之間，Z軸滑塊C10和Z軸伺服電機C11分別固定在兩Z軸固定支板C901上；空間布局合理、緊湊，兩Z軸滑塊C10設置為固定，Z軸導軌C14作升降滑動，從而實現取料板C17沿Z軸上下升降。

基座C1頂端安裝有支撐座C25，X軸支臂C2水平座設在支撐座C25頂面；支撐座C25具備延長段，可以更加支承X軸支臂X2，使結構受力更加合理，X軸滑座C6滑動更加穩定，滑動精度得到保證。

所述Y軸滑座D5上安裝有回轉氣缸D9，回轉氣缸D9的頂部轉動驅接有夾具D8，夾具D8包括兩活動夾臂D801，兩活動夾臂D801之間構成夾槽D802；回轉氣缸D9的作用是將已經被一臺數控加工設備中加工后的工件A3旋轉指定的角度，然后再轉移至另一臺數控加工設備中加工另一面。

所述夾具D8可以通過獨立的氣缸對兩活動夾臂D801進行控制，使夾槽D802對工件A3進行夾緊。

以上所述的具體實施例，僅為本發明較佳的實施例而已，舉凡依本發明申請專利范圍所做的等同設計，均應為本發明的技術所涵蓋。