1.一種循環球式變比轉向器齒輪副齒條齒廓的加工方法，其特征在于：將與變比齒條傳動的漸開線齒扇替換為與該齒扇基本設計參數相同的插齒刀，采用插齒刀模擬漸開線齒扇的運動，范成加工出滿足設計要求的變比齒條齒廓；主要包括以下步驟：S1：基本設計參數計算步驟；S2：插齒刀設計步驟；S3：建立范成運動方程步驟；S4：建立插齒刀徑向進給運動方程步驟；S5：建立插齒刀軸向進給運動方程步驟；S6：建立插齒加工變比齒條齒廓數學模型步驟；S7：插齒刀范成加工變比齒條齒廓步驟。
2.根據權利要求1所述的一種循環球式變比轉向器齒輪副齒條齒廓的加工方法，其特征在于：所述步驟S1中，先根據漸開線齒扇的基本設計參數，包括齒扇模數m、齒扇完整齒數z、齒頂高系數ha、頂隙系數cn、壓力角α和齒寬B，計算出插齒刀基本設計參數。
3.根據權利要求1所述的一種循環球式變比轉向器齒輪副齒條齒廓的加工方法，其特征在于：所述步驟S2中，插齒刀是根據與變比齒條相嚙合的漸開線齒扇的齒形所設計的，即插齒刀基本設計參數與漸開線齒扇基本參數相同。
4.根據權利要求1所述的一種循環球式變比轉向器齒輪副齒條齒廓的加工方法，其特征在于：所述步驟S3中，根據插齒刀模擬漸開線齒扇的旋轉運動，建立變比齒條位移與插齒刀旋轉角度的關系；根據線角傳動比定義，通過積分推導變比齒條位移與漸開線齒扇轉角運動關系，將漸開線齒扇轉角替換為插齒刀轉角，即可建立范成加工運動。
5.根據權利要求1所述的一種循環球式變比轉向器齒輪副齒條齒廓的加工方法，其特征在于：所述步驟S4中，變比齒條與漸開線齒扇的傳動實質為齒扇節曲線與齒條節曲線作純滾動，根據這一原則建立插齒刀徑向進給運動方程。
6.根據權利要求1所述的一種循環球式變比轉向器齒輪副齒條齒廓的加工方法，其特征在于：所述步驟S5中，根據插齒刀每分鐘往復行程數和插齒刀行程長度，得到插齒刀軸向進給速度。