固定到工件上的工具保持器的制造方法
【專利摘要】本發明涉及一種工具保持器，其意于固定到工件的表面上且承載工具，所述工具保持器包括：-第一軌和第二軌，它們是平行的，并且各自包括構造成將所述軌固定到表面上的第一固定元件，-驅動滑動件，其包括第一導引元件，所述第一導引元件具有導引位置，在所述導引位置上，所述第一導引元件構造成在驅動滑動件和第一軌之間提供滑動連接；驅動系統；以及第一固定系統，-從動滑動件，其包括第二導引元件，所述第二導引元件具有導引位置，在所述導引位置上，所述第二導引元件構造成在從動滑動件和第二軌之間提供滑動連接；以及第二固定系統，-組裝條，其承載第一互補固定系統，及-支承模塊，其包括用于固定工具的第二固定元件；以及第二組裝系統。
【專利說明】
固定到工件上的工具保持器
技術領域
[0001]本發明涉及一種工具保持器，它使得它所承載的工具能夠在工件上進行平移移動。這種工具保持器特別可在建造飛機的環境中使用。
【背景技術】
[0002]通過組裝鉚接在一起的面板來建造飛機機身。這種組裝需要至少三個連續操作，即，鉆孔，插入鉚釘，以及檢查這樣插入的鉚釘。
[0003]使用不同的工具來執行這些各種操作，工具通常體積大且僅可在較有限的程度上進行調節，這尤其使得工具的使用和維護非常復雜。
【發明內容】
[0004]本發明的目標是提出一種工具保持器，它沒有現有技術的缺點，而且特別是使用起來簡單，并且其設計有利于維護工作。
[0005]為此，提出一種意于固定到工件的表面上且承載工具的工具保持器，所述工具保持器包括:
-第一軌和第二軌，它們是平行的，并且各自包括構造成將所述軌固定到表面上的第一固定元件，
-驅動滑動件，其包括第一導引元件，第一導引元件具有導引位置，在導引位置上，所述第一導引元件構造成在驅動滑動件和第一軌之間提供滑動連接;驅動系統，其構造成使驅動滑動件沿著第一軌移動；以及第一固定系統，
-從動滑動件，其包括第二導引元件，第二導引元件具有導引位置，在導引位置上，所述第二導引元件構造成在從動滑動件和第二軌之間提供滑動連接;以及第二固定系統，
-組裝條，其第一端承載第一互補固定系統，第一互補固定系統意于與第一固定系統協作，以在它們之間形成可移除式固定，組裝條的第二端承載第二互補固定系統，第二互補固定系統意于與第二固定系統協作，以在它們之間形成可移除式固定，并且組裝條包括具有第一組裝系統的托架；以及移動系統，托架固定在移動系統上，并且構造成使所述托架沿著組裝條移動，以及
-支承模塊，其包括用于固定工具的第二固定元件和第二組裝系統，第二組裝系統意于與第一組裝系統協作，以在它們之間形成可移除式固定，
其中，第一和第二導引元件中的各個包括至少三個凹槽輪，它們中的至少兩個沿著第一軌，相應地第二軌，的第一縱向邊緣設置，并且凹槽輪中的至少一個沿著第一軌，相應地第二軌，的第二縱向邊緣設置，
其中，對于第一或第二導引元件中的各個，所述至少兩個凹槽輪或者所述至少一個凹槽輪中的至少一個組可從導引位置移動到釋放位置，在釋放位置上，所述至少一個組與軌相距一距離，以及其中，對應的滑動有利地包括促動系統，促動系統構造成使所述至少一個組從導引位置移動到釋放位置，并且反之亦然， 其中，對于第一和第二導引元件中的各個，促動系統包括把手，把手可從鎖定位置移動到解鎖位置，而且對于可移動凹槽輪，促動系統包括偏移系統，其可在導引位置和釋放位置之間移動，偏移系統在導引位置上時，所述凹槽輪在導引位置上，并且偏移系統在釋放位置上時，所述凹槽輪在釋放位置上；以及傳動(transmiss1n)系統，其構造成當把手從鎖定位置操縱到解鎖位置時，驅動偏移系統從導引位置移動到釋放位置，并且反之亦然，
其中，對于第一和第二導引元件中的一個，把手采取止滑器(trigger)的形式，其中，傳動系統采取將止滑器連接到偏移系統上的纜繩的形式，以及其中，偏移系統包括:
-具有桿的促動器，
-偏移臂，其具有第一端和第二端，第一端連接到纜繩上，并且促動器可旋轉地安裝在第一端上，第二端可旋轉地安裝在底盤上，
-第一臂，其可旋轉地安裝在底盤上，并且鉸接到桿上，
-第二臂，其一端安裝在第一壁上，并且鉸接到第一臂上，以及-第三臂，其可旋轉地安裝在底盤上且承載凹槽輪，并且第二臂的另一端安裝在第三臂上，并且鉸接到第三臂上。
[0006]因此此類模塊化工具保持器易于組裝，這有利于其使用和維護工作。
[0007]有利地，對于第一和第二導引元件中的另一個，把手是旋鈕，傳動系統是軸，軸可圍繞其軸線旋轉，軸線稱為傳動軸線，軸緊固到旋鈕和第二偏移系統上，并且偏移系統包括:
-第一轂，其可在底盤上旋轉，并且固定到軸上，而且第一轂的旋轉軸線相對于其中心偏移，并且與傳動軸線重合，凹槽輪可旋轉地安裝在第一轂上，
-第二轂，其可在底盤上旋轉，并且其旋轉軸線相對于其中心偏移，凹槽輪可旋轉地安裝在第二轂上，
-固定軸，第二轂可旋轉地圍繞固定軸安裝，
-連桿，其第一端可旋轉地安裝在第一轂上，以圍繞平行于傳動軸線的軸線旋轉，并且連桿的第二端安裝在第二轂上，以圍繞平行于傳動軸線的軸線旋轉。
[0008]第二軌有利地具有槽口，從動滑動件有利地包括齒和安全系統，安全系統構造成當組裝條從所述從動滑動件釋放時，將齒插入槽口中，以及當組裝條固定到所述從動滑動件上時，或者在技術員有意啟動它的情況下，從槽口中縮回齒。
[0009]安全系統有利地包括:
-安全軸，其安裝在從動滑動件上，以圍繞平行于第二軌的平面的軸線旋轉，
-固定到安全軸上的杠桿，其第一端相對于從動滑動件凸出，并且齒鉸接到杠桿的第二端上，
-返回器件，其將杠桿推到第一端相對于從動滑動件凸出的位置上，以及 -固定到安全軸上的安全把手。
[0010]第一固定系統和/或第二固定系統有利地包括具有頭的粧，粧的軸線垂直于軌的平面，并且第一互補固定系統，相應地第二互補固定系統，有利地包括附連系統，附連系統包括:
-兩個夾爪，它們各自安裝在底盤上，以圍繞平行于軌的平面的夾持軸線在夾持位置和自由位置之間旋轉，在夾持位置上，夾爪抓住頭，而在自由位置上，夾爪釋放頭， -對于各個夾爪，將所述夾爪推到夾持位置上的返回器件，以及 -釋放系統，其構造成使兩個夾爪從夾持位置移動到自由位置。
[0011]第一固定系統和/或第二固定系統有利地包括多個孔和螺紋桿，螺紋桿的軸線平行于軌的方向，并且第一互補固定系統，相應地第二互補固定系統，包括:
-對于各個孔，適于插入孔中的隆起，以及 -適于接收螺紋桿的螺紋孔。
[0012]多個孔和螺紋桿有利地設置在板上，板安裝在滑動件上，并且可沿垂直于軌的縱向方向且平行于軌的平面的方向進行平移移動。
[0013]托架有利地包括:固定到移動系統上的基部;可動支承件，其安裝在基部上，以圍繞平行于組裝條的縱向方向的工具軸線旋轉；用于使可動支承件停止旋轉的停止器件；以及布置在可動支承件的第一組裝系統。
[0014]支承模塊有利地包括承載第二組裝系統的基部;抽屜(drawer)，其安裝在基部上，以沿垂直于軌的平面的方向進行平移移動；用于使抽屜在基部上移動的促動器件，并且第二固定元件有利地設置在抽屜上。
[0015]支承模塊有利地包括基部、抽屜和促動器件，促動器件用于使抽屜在基部上沿垂直于軌的平面的方向進行平移移動。
[0016]支承模塊有利地包括在軌的縱向方向上彼此對齊的兩個壓力傳感器，壓力傳感器安裝在安裝了彈簧的滑動件，安裝了彈簧的滑動件可沿垂直于軌的平面的方向在抽屜上進行平移移動。所述壓力傳感器使得標識工具和工件的表面之間的角偏移成為可能。工具保持器包括控制單元，控制單元控制驅動系統和促動器件，并且接收來自兩個壓力傳感器的
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【附圖說明】
[0017]在閱讀一個實施例的以下描述時，本發明的以上和其它特征將變得更加顯而易見，參照附圖來提供所述描述，其中:
圖1顯示根據本發明的工具保持器的透視圖，
圖2顯示圖1中的工具保持器的驅動滑動件的透視圖，
圖3Α顯示圖2中的驅動滑動件的仰視圖，
圖3Β顯示驅動滑動件的仰視圖的細節，
圖4Α顯示圖1中的工具保持器的從動滑動件的透視圖，
圖4Β顯示圖4Α中的從動滑動件的細節，
圖4C顯示圖4Α中的從動滑動件在圖4Α中的平面4C上的截面，
圖5Α顯示圖4Α中的從動滑動件的仰視圖，
圖5Β顯示從動滑動件的仰視圖的細節，
圖6顯示在圖1的VI的方向上看到的組裝條，
圖7顯示在箭頭VII的方向上看到的圖6中的組裝條的細節，
圖8Α顯示在圖1的箭頭VIII的方向上看到的組裝條，
圖SB顯示沿著圖8Α中的線8Β-8Β得到的組裝條的截面，
圖9顯示圖1中的工具保持器的支承模塊的透視圖， 圖10顯示支承模塊的仰視圖，以及圖11顯示沿著圖8A中的線X1-XI得到的截面。
【具體實施方式】
[0018]在以下描述中，當工具保持器設置在工件的表面上時，關于位置的用語參照工具保持器，即，如圖1中顯示的那樣。
[0019]圖1顯示工具保持器100，其定位且固定到工件50的表面52上，必須通過由所述工具保持器100承載的工具對表面52進行特定處理。例如，處理可包括對工件50鉆孔，裝配插件等。然后裝配的工具對于那個處理是合適的。
[0020]工具保持器100包括:
-第一軌102a和第二軌102b，它們是平行的，并且各自包括構造成將所述軌102a-b固定到表面52上的第一固定元件112，
-驅動滑動件104，
-從動滑動件106，
-組裝條108，以及
-支承模塊110(在圖1中未顯示，參見圖9和10)。
[0021]由于工具保持器100更特別地意于在飛機機身的外表面上使用，所以軌102a_b各自具有合適的柔性和合適的曲率，使得它們可應用于此類彎曲外表面。在其余描述中，平行于工件50的表面52的表面被稱為“軌的平面”。然后軌的平面在平坦表面52的情況下可為平坦的，或者在彎曲表面52的情況下可為彎曲的。
[0022 ] 軌1 2a_b的縱向方向由箭頭54表示。如果表面5 2是平坦的，則軌1 2a_b的縱向方向采取平行于所述表面52的直線節段的形式，而且如果表面52是彎曲的，則軌102a-b的縱向方向采取平行于所述表面52的曲線的形式。
[0023]圖2和圖3A和3B顯示驅動滑動件104安裝在第一軌102a上，并且包括:
-底盤202，其承載第一導引元件302，第一導引元件302具有導引位置，在導引位置上，第一導引元件302構造成在驅動滑動件104和第一軌102a之間提供滑動連接，
-驅動系統204，其構造成使驅動滑動件104沿著第一軌102a移動，以及 -第一固定系統206，在下文描述其操作。
[0024]圖4A-C和圖5A-B顯示從動滑動件106安裝在第二軌102b上，并且包括:
-底盤402，其承載第二導引元件502，第二導引元件502具有導引位置，在導引位置上，第二導引元件502構造成在從動滑動件106和第二軌102b之間提供滑動連接，以及-第二固定系統406，在下文關于組裝條108來描述其操作。
[0025]圖6、7和8A-B顯示組裝條108，它包括伸長形狀的底盤606，組裝條108的第一端承載第一互補固定系統602，第一互補固定系統602意于與第一固定系統206協作，以在它們之間形成可移除式固定，組裝條108的第二端承載第二互補固定系統604，第二互補固定系統604意于與第二固定系統406協作，以在它們之間形成可移除式固定，以及托架801，其安裝成能夠沿著組裝條108的底盤606進行平移移動，并且具有第一組裝系統802。
[0026]圖9和10顯示支承模塊110包括用于將工具固定到支承模塊110上的第二固定元件1002，以及第二組裝系統902，其意于與第一組裝系統802協作，以在它們之間形成可移除式固定。
[0027]如果第一部分可與第二部分脫開，而不損害任一部分，則可以說將第一部分可移除地安裝在第二部分上。
[0028]工具保持器100的模塊化設計有利于其安裝和拆卸，以及有利于不依賴于工具保持器100的其它構件來驗證其各個構件，而且在合適的時候，有利于其整修或更換。
[0029]第一固定元件112例如是沿著各個軌102a_b分布的吸盤，其應用于表面52上。當工件50由金屬制成時，第一固定元件112也可為緊固到各個軌102a-b上的一系列磁鐵。
[0030]驅動系統204包括電動馬達和齒輪320(在圖3A的局部截面中看到)，馬達使齒輪320圍繞旋轉軸線旋轉來驅動齒輪320，并且齒輪320與第一軌102a的槽口 216嚙合。旋轉軸線平行于第一軌102a的平面，并且垂直于第一軌102a的縱向方向。當馬達啟動時，齒輪320因此轉動，并且其齒與槽口 216嚙合，以使驅動滑動件104向一個方向移動，或者根據馬達的旋轉方向移動。
[0031]這里，第一導引元件302和第二導引元件502由四個凹槽輪304a_d，相應地504a_d組成，它們中的兩個沿著第一軌102a，相應地第二軌102b，的第一縱向邊緣設置，并且它們中的兩個沿著第一軌102a，相應地第二軌102b，的第二縱向邊緣設置。軌102a-b的各個縱向邊緣定位在對應的凹槽輪304a-d、504a_d的凹槽的底部中，凹槽輪因此抓住軌102a_b，從而確保產生滑動連接，以及防止滑動件104、106與軌102&-13分開。各個凹槽輪304&-(1、504&-(1可圍繞其軸線旋轉。
[0032]由于軌102a_b可彎曲，所以各個凹槽輪304a-d、504a_d的旋轉軸線定向成使得所述凹槽輪304a-d、504a-d旋轉，并且當驅動滑動件104和從動滑動件106沿著彎曲軌102a-b移動時，所述凹槽輪304a_d、504a_d遵從軌102a_b。
[0033]更一般地，第一導引元件302和第二導引元件502包括至少三個凹槽輪304a_d、504a-d，它們中的至少兩個沿著第一軌102a，相應地第二軌102b，的第一縱向邊緣設置，并且它們中的至少一個沿著第一軌102a，相應地第二軌102b，的第二縱向邊緣設置。
[0034]在未顯示的另一個實施例中，第一和第二導引元件包括平行于軌102a_b的凹槽，所述軌102a_b的邊緣插入凹槽中，并且在凹槽的底部中，包括一系列滾子，其軸線垂直于所述軌102a_b，并且所述邊緣抵靠著滾子滾動。
[0035]這里，第一導引元件302設置在驅動滑動件104的底部250下方，底部250位于局部地平行于第一軌102a的平面的平面上。這里，第二導引元件502設置在從動滑動件106的底部450下方，底部450位于局部地平行于第二軌102b的平面的平面上。
[0036]驅動滑動件104和從動滑動件106可安裝在第一軌102a和第二軌102b的端部的水平處，并且各個滑動件104、106滑動到所需位置上。
[0037]為了有利于這個安裝，第一導引元件302可從導引位置移動到釋放位置，在釋放位置上，它們不提供滑動連接，并且使得驅動滑動件104能夠與第一軌102a分開。在釋放位置上，第一導引元件302與第一軌102a的邊緣相距一距離。為此，驅動滑動件104包括第一促動系統208，其構造成使第一導引元件302從導引位置移動到釋放位置，并且反之亦然。圖3B顯示凹槽輪304c處于釋放位置，在釋放位置上，凹槽輪304c與第一軌102a的縱向邊緣脫開。
[0038]用同樣的方式，第二導引元件502可從導引位置移動到釋放位置，在釋放位置上，它們不提供滑動連接，并且使得從動滑動件106能夠與第二軌102b分開。在釋放位置上，第二導引元件502與第二軌102b的邊緣相距一距離。為此，從動滑動件106包括第二促動系統408，其構造成使第二導引元件502從導引位置移動到釋放位置，并且反之亦然。圖5B顯示凹槽輪504c處于釋放位置，在釋放位置上，凹槽輪504c與第二軌102b的縱向邊緣脫開。
[0039]如圖3A-B和圖5A-B中顯示的那樣，為了使軌102a_b脫離凹槽輪304a_d、504a_d的抓持，沿著軌102a-b的相同縱向邊緣的凹槽輪304c-d、504c_d移動遠離所述軌102a_b，以便釋放所述縱向邊緣。當然，所有凹槽輪304a-d、504a-d都移動遠離各個縱向邊緣是可行的。
[0040]—般而言，為了實現從導引位置移動到釋放位置，所述至少兩個凹槽輪或者所述至少一個凹槽輪中的至少一個組可從導引位置移動到釋放位置，在釋放位置上，所述至少一個組與軌相距一距離，并且因此不提供滑動連接，而且使得能夠通過使軌102a_b與凹槽脫開，來使驅動滑動件104，相應地從動滑動件106與第一軌102a，相應地第二軌102b分開。因此第一促動系統208構造成使所述至少一個組從導引位置移動到釋放位置，并且反之亦然，并且因此第二促動系統408構造成使所述至少一個組從導引位置移動到釋放位置，并且反之亦然。
[0041 ] 第一促動系統208和第二促動系統408包括第一把手210，相應地第二把手410，它們可被用戶從鎖定位置移動到解鎖位置，對于可移動凹槽輪304c-d、504c-d，第一偏移系統306，相應地第二偏移系統506能夠在導引位置和釋放位置之間移動，第一偏移系統306，相應地第二偏移系統506在導引位置上時，所述凹槽輪304c-d、504c-d在導引位置上，并且第一偏移系統306，相應地第二偏移系統506在釋放位置上時，所述凹槽輪304c-d、504c-d在釋放位置上，而且第一傳動系統214，相應地第二傳動系統514構造成當第一把手210，相應地第二把手410從鎖定位置操縱到解鎖位置時，驅動第一偏移系統306，相應地第二偏移系統506從導引位置移動到釋放位置，并且反之亦然。
[0042]這里，第一把手210采取止滑器212的形式，止滑器212能夠在垂直于第一軌102a的平面的平面上進行平移移動，并且被為了此目的而設置在這個底盤202中的滑動件導引。
[0043]第二把手410采取旋鈕412的形式，旋鈕412可圍繞垂直于第二軌102b的平面的軸線旋轉。
[0044]第一傳動系統214采取將止滑器212連接到所述第一偏移系統306上的纜繩的形式。
[0045]第二傳動系統514采取軸的形式(在圖4A中以虛線輪廓顯示)，軸一方面緊固到旋鈕412上，另一方面緊固到第二偏移系統506上。軸514可圍繞圖5A-B中顯示的其軸線旋轉，并且軸線被稱為傳動軸線514a，它垂直于第二軌102b的平面。
[0046]在圖3A-B中顯示的本發明的實施例中，第一偏移系統306由兩個相似的組件組成，它們中的各個在這里包括:
-具有桿310的促動器308，例如氣壓缸，
-偏移臂307，其具有第一端和第二端，第一端連接到纜繩214上，促動器308可旋轉地安裝在第一端上，并且第二端可旋轉地安裝在底盤202上，
-第一臂312，其可旋轉地安裝在底盤202上，并且鉸接到桿310上，
-第二臂314，其一端安裝在第一臂312上，并且鉸接到第一臂312上，以及-第三臂316，其可旋轉地安裝在底盤202上且承載凹槽輪304c，，而且第二臂314的另一端安裝在第三臂316上，并且鉸接到第三臂316上。
[0047]當促動器308例如通過壓縮空氣(在氣壓缸的情況下)啟動時，桿310鎖定就位，這將凹槽輪304c推到導引位置上，抵靠著軌102a。
[0048]當促動器308未啟動時，桿310處于未鎖定就位的位置，并且止滑器212的促動會拉動纜繩214，這使偏移臂307旋轉，并且因此促動器308及其桿310和臂312、314和316旋轉，以便將凹槽輪304c置于釋放位置上，如圖3B中顯示的那樣。相反，當止滑器212釋放時，扭轉彈簧型的返回器件使所述止滑器212返回到其初始位置。止滑器212返回到其初始位置會導致偏移臂307返回到其初始位置(圖3A)，其中促動器308的啟動再次將凹槽輪304c鎖定在導引位置。
[0049]纜繩214在一系列滑輪318的協助下從止滑器212延伸到促動器308。
[0050]在圖5A-B中表示的本發明的實施例中，存在兩個可動凹槽輪504c_d，并且第二偏移系統506具有對稱平面(由圖5A中的線5表示)，對稱平面是兩個凹槽輪504c-d之間的垂直于第二軌102b的縱向方向的中平面。
[0051 ] 第二偏移系統506包括:
-可在底盤402上旋轉的第一轂516c，第一轂516c固定到軸514上，從而組成第二傳動系統514，并且旋轉軸線相對于其中心偏移，并且與傳動軸線514a重合，凹槽輪504c可旋轉地安裝在第一轂516c上，
-與第一轂516c關于對稱平面5對稱的第二轂516d，第二轂516d可在底盤402上旋轉，并且旋轉軸線相對于其中心偏移，凹槽輪504d可旋轉地安裝在第二轂516d上，
-固定軸520，其軸線與傳動軸線514a關于對稱平面5對稱，而且第二轂516d可旋轉地安裝在固定軸520上，以及
-連桿518，其第一端安裝在第一轂516c上，以圍繞平行于傳動軸線514a的軸線旋轉，并且連桿518的第二端安裝在第二轂516d上，以圍繞平行于傳動軸線514a的軸線旋轉。
[0052]旋轉旋鈕412會驅動軸514圍繞其傳動軸線514a旋轉，并且第一轂516c的旋轉和凹槽輪504c的縮回，并且同時連桿518的移動將驅動第二轂516d圍繞固定軸520旋轉，以及縮回凹槽輪504d。旋鈕412沿相反方向旋轉將使凹槽輪504c-d返回到它們的原始位置。
[0053]如果驅動系統204的馬達不接收任何啟動指令，或者未供應電功率，則它不旋轉，并且因此使驅動滑動件104無法進行平移移動，因為齒輪320的齒插入槽口 216中。
[0054]把手、偏移系統和傳動系統在第一和第二導引元件之間可反過來。
[0055]當組裝條108未就位時，為了使從動滑動件106不動，第二軌102b的特征在于槽口416，并且從動滑動件106包括齒462和安全系統460，安全系統460構造成當組裝條108從所述從動滑動件106釋放時，將齒462插入到槽口416中，并且因此使從動滑動件106無法進行平移移動，并且在組裝條108固定到所述從動滑動件106上的情況下，或者在技術員有意啟動它的情況下，從槽口 416中縮回齒462，并且因此使從動滑動件106恢復自由而能夠進行平移移動。
[0056]將參照圖4A和4C來闡明安全系統460的一個特定實施例。齒462安裝在底盤402上，以便能夠進行平移移動，并且更特別地，在垂直于第二軌102b的平面的方向上在底部450下方。
[0057]安全系統460包括安全軸468和杠桿464，安全軸468安裝在從動滑動件106的底盤402上，以圍繞局部地平行于第二軌102b的平面的軸線旋轉，杠桿464固定到安全軸468上。杠桿464具有相對于從動滑動件106的底部450凸出的第一端和齒462鉸接到其上的第二端；當組裝條108裝配好時，它因此承載在第一端上，從而驅動杠桿464傾斜，以及使第二端和齒464升起，齒464離開槽口 416。
[0058]為了在移除組裝條108時確保齒464自動返回到槽口416中，安全系統460包括返回器件，諸如例如彈簧，返回器件將杠桿464推到第一端相對于從動滑動件106的底部450凸出的位置。
[0059]為了使得技術員在即使組裝條108沒有安全系統460的情況下也能夠移動從動滑動件106，組裝條108包括固定到安全軸468上的安全把手466。因此旋轉安全把手466會驅動安全軸468旋轉，并且因此使杠桿464傾斜和使齒462升起。
[0060]在各個滑動件104、106上，使組裝條108—方面承靠著所述滑動件104、106的底盤202、402的平行于對應于所述滑動件104、106的軌102a-b的平面的面，另一方面承靠著所述滑動件104、106的底盤202、402的垂直于對應于所述滑動件104、106的軌102&-13的縱向方向的面。
[0061]對于驅動滑動件104，組裝條108承靠著底部250和底盤202的壁，這里壁包含驅動系統204，并且垂直于底部250且局部地垂直于第一軌102a的縱向方向。
[0062]對于從動滑動件106，組裝條108承靠著底部450和壁452，壁452具有第一面，第一面垂直于底部450且局部地垂直于第二軌102b的縱向方向。
[0063]這里，第一固定系統206包括螺紋220和具有頭222的粧218，螺紋220和粧218安裝在底部250中，并且其軸線垂直于第一軌102a的平面。
[0064]第一互補固定系統602包括附連系統700，附連系統700構造成與粧218且更特別地與頭222和固定螺釘702協作，固定螺釘702設計成在裝配組裝條108時與螺紋220協作。
[0065]將參照圖7來描述附連系統700，圖7是部分分解圖。附連系統700包括:
-兩個夾爪704a-b，它們各個安裝在底盤606上，以圍繞平行于第一軌102a的平面的夾持軸線在夾持位置和釋放位置之間旋轉，在夾持位置上，夾爪704a-b抓住頭222，在釋放位置上，夾爪704a-b釋放頭222，
-對于各個夾爪704a-b，將所述夾爪704a-b推到夾持位置上的返回器件，諸如例如扭轉彈簧，以及
-釋放系統706，其構造成當啟動時，使兩個夾爪704a-b從夾持位置移動到釋放位置。
[0066]釋放系統706包括:
-把手708，以及
-杠桿710，其安裝成圍繞平行于第一軌102a的平面的軸線旋轉，杠桿710的第一端鉸接到把手708上，并且對于各個夾爪704a-b，杠桿710的第二端承載臂712a_b，并且對于頭222，承載推桿714。
[0067]當技術員促動把手708時，把手708拉動杠桿710，以使它傾斜，并且臂712a_b變得拉動夾爪704a-b，以使它們移動到釋放位置上，在此之后，推桿714承載在頭222上，以將其拉回，以及從夾爪704a-b中縮回頭222。
[0068]這里，各個夾爪704a_b具有V形，其一個分支抓住頭222，另一個分支被臂712a_b推動。
[0069]為了使得在把手708釋放時能夠返回初始位置，返回器件(這里是兩個壓縮彈簧716)構造成推回杠桿710的第二端，從而使其承靠著底盤606。
[0070]這里第二固定系統406包括多個(這里三個)孔418和螺紋桿420，它們設置在壁452的第一面上。孔418和螺紋桿420的軸線局部地平行于第二軌102b的方向。可從壁452的另一側接近螺紋桿420的頭。
[0071]第二互補固定系統604包括:
-對于各個孔418，設計成在裝配組裝條108時插入孔418中的隆起608，以及 -螺紋孔620，其設計成在裝配組裝條108時接收螺紋桿420。
[0072]在圖4A中顯示的本發明的實施例中，壁452的第一面的特征在于板454，板454安裝在從動滑動件106的壁452上，以便能夠沿局部地垂直于第二軌102b的縱向方向且局部地平行于第二軌102b的平面的方向進行平移移動。
[0073]這種布置使得能夠在裝配組裝條108時調節第二固定系統406的位置。
[0074]圖4B顯示使得在壁452和板454之間使用滑動連接成為可能的布置。壁452包括一組凹槽456，并且板454包括插入凹槽456中的至少一個梁458。
[0075]壁452包括橢圓孔470，以允許螺紋桿420穿過壁452，以及隨板454移動。
[0076]為了允許板454自動返回其原本位置，提供安裝了彈簧的粧型返回器件472。
[0077]雖然關于驅動滑動件104和第二固定系統406來描述第一固定系統206、第一導引元件302和第一促動系統208，但關于從動滑動件106來描述第二導引元件502和第二促動系統408，交換它們或者對于滑動件104和106來說包括相同元件是可行的。
[0078]為了允許工具沿著組裝條108移動，組裝條108配備有移動系統804，托架801固定到移動系統804上，并且移動系統804構造成使所述托架801沿著組裝條108移動，S卩，在兩個軌102a-b之間移動。
[0079]這里，移動系統804包括馬達806和由于馬達806旋轉而被驅動的螺紋桿808。
[0080]圖8B在截面中顯示托架801。托架801包括基部810，基部810固定到移動系統804上，而且這里更特別地固定到螺紋軸808上，托架801包括可動支承件812，可動支承件812安裝在基部810上，以圍繞平行于組裝條108的縱向方向的工具軸線814旋轉，停止器件816，這里是螺栓，其使得防止可動支承件812旋轉成為可能，而且第一組裝系統802布置在可動支承件812上。
[0081 ]圖11在截面中顯示第一組裝系統802和第二組裝系統902。
[0082]第一組裝系統802和第二組裝系統902形成具有互補梯形輪廓的楔形榫連接。因此第一組裝系統802包括在局部地垂直于軌102a-b的平面的方向上的梯形和V形凹槽818，以及螺紋孔820，螺紋孔820的軸線局部地垂直于軌102a-b的平面。
[0083]支承模塊110包括基部908和抽屜910，抽屜910安裝在基部908上，以沿垂直于軌102a_b的平面的方向進行平移移動。
[0084]第二組裝系統902設置在基部908上，而且這里包括嵌套在梯形凹槽818中的梯形肋904，以及用于各個螺紋孔820的安裝螺釘906。
[0085]第二固定元件1002設置在抽屜910上。
[0086]這里第二固定元件1002包括鉤和螺釘系統。
[0087 ]這里基部908包括襯套11，工具的尖部定位在襯套11中。
[0088]這里抽屜910在基部908上被楔形榫連接部1004導引，從而沿垂直于軌102a_b的平面的方向形成滑動連接。
[0089]促動器件912(諸如例如這里是圓柱)使抽屜910相對于基部908移動。
[0090]為了確保工具相對于表面52的正確位置，支承模塊110包括沿軌102a_b的縱向方向彼此對齊的兩個壓力傳感器1006a-b。壓力傳感器1006a-b安裝在安裝了彈簧的滑動件1008上，安裝了彈簧的滑動件1008能夠在抽屜910上沿垂直于軌102a-b的平面的方向進行平移移動。壓力傳感器1006a-b使得標識工具和工件的表面之間的角偏移成為可能。
[0091]壓力傳感器1006a_b例如是接觸移動傳感器類型，或者是例如使用激光的距離測量類型。
[0092]工具保持器100包括控制單元56，控制單元56控制驅動系統204、移動系統804和促動器件912，并且接收來自兩個壓力傳感器1006a-b的信息。
[0093]在裝配工具保持器100之后，操作如下:
-控制單元56促動促動器件912，以降低抽屜910，直到置于襯套1010中的工具的尖部接觸表面52為止，
-停止器件816解鎖，以便使可動支承812自由旋轉，
-根據由傳感器1006a-b測得的壓力之間的壓差，控制單元56命令驅動系統204啟動，以便移動驅動滑動件104和從動滑動件106，
-在驅動滑動件104和從動滑動件106移動的期間，可動支承件812圍繞工具軸線814樞轉，從而承載在工具的尖部上，這使壓力傳感器1006a-b移動，
-驅動滑動件104和從動滑動件106繼續沿合適的方向移動，以產生相等量的壓力，
-然后停止器件816鎖定，以便防止可動支承件812旋轉，
-然后工具垂直于表面52定位。
【主權項】
1.一種工具保持器(100)，其意于固定到工件(50)的表面(52)上且承載工具，所述工具保持器(100)包括: -第一軌(102a)和第二軌(102b)，它們是平行的，并且各自包括構造成將所述軌(102a-b)固定到所述表面(52)上的第一固定元件(112)， -驅動滑動件(104)，其包括:第一導引元件(302)，所述第一導引元件(302)具有導引位置，在所述導引位置上，所述第一導引元件(302)構造成在所述驅動滑動件(104)和所述第一軌(102a)之間提供滑動連接;驅動系統(204)，其構造成沿著所述第一軌(102a)移動所述驅動滑動件(104);以及第一固定系統(206)， -從動滑動件(106)，其包括第二導引元件(502)，所述第二導引元件(502)具有導引位置，在所述導引位置上，所述第二導引元件(502)構造成在所述從動滑動件(106)和所述第二軌(102b)之間提供滑動連接；以及第二固定系統(406)， -組裝條(108)，其第一端承載第一互補固定系統(602)，所述第一互補固定系統(602)意于與所述第一固定系統(206)協作，以在它們之間形成可移除式固定，所述組裝條(108)的第二端承載第二互補固定系統(604)，所述第二互補固定系統(604)意于與所述第二固定系統(406)協作，以在它們之間形成可移除式固定，所述組裝條(108)包括具有第一組裝系統(802)的托架(801)，以及移動系統(804)，所述托架(801)固定在其上，并且所述移動系統(804)構造成沿著所述組裝條(108)移動所述托架(801)，以及 -支承模塊(110)，其包括用于固定所述工具的第二固定元件(1002)，以及第二組裝系統(902)，所述第二組裝系統(902)意于與所述第一組裝系統(802)協作，以在它們之間形成可移除式固定， 其中，所述第一和第二導引元件(302，502)中的各個包括至少三個凹槽輪(304a-d，504a-d)，它們中的至少兩個沿著所述第一軌(102a)，相應地第二軌(102b)，的第一縱向邊緣設置，并且所述凹槽輪中的至少一個沿著所述第一軌(102a)，相應地第二軌(102b)，的第二縱向邊緣設置， 其中，對于所述第一或第二導引元件(302，502)中的各個，所述至少兩個凹槽輪或所述至少一個凹槽輪中的至少一個組可從所述導引位置移動到釋放位置，在所述釋放位置上，所述至少一個組與所述軌(102a-b)相距一距離，以及其中，對應的滑動件(104、106)包括促動系統(208，408)，所述促動系統(208，408)構造成使所述至少一個組從所述導引位置移動到所述釋放位置，并且反之亦然， 其中，對于所述第一和第二導引元件(302，502)中的各個，所述促動系統(208，408)包括把手(210，410)，所述把手(210，410)可從鎖定位置移動到解鎖位置，而且對于所述可移動凹槽輪(304c-d，504c d)，所述促動系統(208，408)包括偏移系統(306，506)，其能夠在導引位置和釋放位置之間移動，所述偏移系統(306，506)在所述導引位置上時，所述凹槽輪(304c-d，504c-d)在所述導引位置上，所述偏移系統(306，506)在所述釋放位置上時，所述凹槽輪(304(:-(1，504(3-(1)在所述釋放位置上；以及傳動系統(214，514)，其構造成當所述把手(210，410)從所述鎖定位置操縱到所述解鎖位置時，驅動所述偏移系統(306，506)從所述導引位置移動到所述釋放位置，并且反之亦然，以及 其中，對于所述第一和第二導引元件(302，502)中的一個，所述把手(210)采取止滑器(212)的形式，其中，所述傳動系統(214)采取將所述止滑器(212)連接到所述偏移系統(306)上的纜繩的形式，以及其中，所述偏移系統(306)包括: -促動器(308)，其具有桿(310)， -偏移臂(307)，其具有:連接到所述纜繩(214)上的第一端，并且所述促動器(308)旋轉地安裝在所述第一端上；以及第二端，其可旋轉地安裝在底盤(202)上， -第一臂(312)，其可旋轉地安裝在所述底盤(202)上，并且鉸接到所述桿(310)上， -第二臂(314)，其一端安裝在所述第一臂(312)上，并且鉸接到所述第一臂(312)上，以及 -第三臂(316)，其可旋轉地安裝在所述底盤(202)上，并且承載所述凹槽輪(304c)，以及其中，所述第二臂(314)的另一端安裝在所述第三臂(316)上，并且鉸接到所述第三臂(316)上。2.根據權利要求1所述的工具保持器(100)，其特征在于，對于所述第一和第二導引元件(302，502)中的另一個，所述把手(410)是旋鈕(412)，其中，所述傳動系統(514)是軸，所述軸可圍繞其軸線旋轉，所述軸線稱為傳動軸線(514a)，所述軸緊固到所述旋鈕(412)和所述第二偏移系統(506)上，以及其中，所述偏移系統(506)包括: -第一轂(516c)，其可在所述底盤(402)上旋轉，并且固定到所述軸(514)上，而且所述第一轂(516c)的旋轉軸線相對于其中心偏移，并且與所述傳動軸線(514a)重合，所述凹槽輪(504c)可旋轉地安裝在所述第一轂(516c)上， -第二轂(516d)，其可在所述底盤(402)上旋轉，并且所述第二轂(516d)的旋轉軸線相對于其中心偏移，所述凹槽輪(504d)可旋轉地安裝在所述第二轂(516d)上， -固定軸(520)，所述第二轂(516d)可旋轉地圍繞所述固定軸(520)安裝， -連桿(518)，其第一端可旋轉地安裝在所述第一轂(516c)上，以圍繞平行于所述傳動軸線(514a)的軸線旋轉，并且所述連桿(518)的第二端安裝在所述第二轂(516d)上，以圍繞平行于所述傳動軸線(514a)的軸線旋轉。3.根據權利要求1所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述第二軌(102b)具有槽口(416)，其中，所述從動滑動件(106)包括齒(462)和安全系統(460)，所述安全系統(460)構造成當所述組裝條(108)從所述從動滑動件(106)釋放時，將所述齒(462)插入槽口(416)中，以及當所述組裝條(108)固定到所述從動滑動件(106)上時，或者在技術員有意啟動它的情況下，從所述槽口(416)中縮回所述齒(462)。4.根據權利要求3所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述安全系統(460)包括: -安全軸(468)，其在所述從動滑動件(106)上可旋轉，以圍繞平行于所述第二軌(102b)的平面的軸線旋轉， -固定到所述安全軸(468)上的杠桿(464)，其第一端相對于所述從動滑動件(106)凸出，并且所述齒(462)鉸接到所述杠桿(464)的第二端上， -返回器件，其將所述杠桿(464)推到所述第一端相對于所述從動滑動件(106)凸出的位置上，以及 -固定到所述安全軸(468)上的安全把手(466)。5.根據權利要求1所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述第一固定系統(206)和/或所述第二固定系統(406)包括具有頭(222)的粧(218)，所述粧(218)的軸線垂直于所述軌(102a-b)的平面，以及其中，所述第一互補固定系統(602)，相應地所述第二互補固定系統(604)，包括附連系統(700)，所述附連系統(700)包括: -兩個夾爪(704a-b)，它們各自安裝在所述底盤(606)上，以圍繞平行于所述軌(102a-b)的平面的夾持軸線在夾持位置和自由位置之間旋轉，在所述夾持位置上，所述夾爪(704a-b)抓住所述頭(222)，而在所述自由位置上，所述夾爪(704a_b)釋放所述頭(222)， -對于各個夾爪(704a-b)，將所述夾爪(704a-b)推到所述夾持位置上的返回器件，以及 -釋放系統(706)，其構造成使所述兩個夾爪(704a-b)從所述夾持位置移動到所述自由位置。6.根據權利要求1所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述第一固定系統(206)和/或所述第二固定系統(406)包括多個孔(418)和螺紋桿(420)，所述螺紋桿(420)的軸線平行于所述軌(102a-b)的方向，以及其中，所述第一互補固定系統(602)，相應地所述第二互補固定系統(604)，包括: -對于各個孔(418)，適于插入所述孔(418)中的隆起(608)，以及 -適于接收所述螺紋桿(420)的螺紋孔(620)。7.根據權利要求6所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述多個孔(418)和所述螺紋桿(420)設置在板(454)上，所述板(454)安裝在所述滑動件(104、106)上，并且可沿垂直于所述軌(102a_b)的縱向方向且平行于所述軌(102a_b)的平面的方向進行平移移動。8.根據權利要求1所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述托架(801)包括:固定到所述移動系統(804)上的基部(810);可動支承件(812)，其安裝在所述基部(810)上，以圍繞平行于所述組裝條(108)的縱向方向的工具軸線(814)旋轉；用于使所述可動支承件(812)停止旋轉的停止器件(816)，并且所述第一組裝系統(802)布置在所述可動支承件(812)上。9.根據權利要求8所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述支承模塊(110)包括:承載所述第二組裝系統(902)的基部(908);抽屜(910)，其安裝在所述基部(908)上，以沿垂直于所述軌(102a-b)的平面的方向進行平移移動；用于使所述抽屜(910)在所述基部(908)上移動的促動器件(912)，以及其中，所述第二固定元件(1002)設置在所述抽屜(910)上。10.根據權利要求9所述的工具保持器(100)，其特征在于，所述支承模塊(110)包括沿所述軌(102a_b)的縱向方向彼此對齊的兩個壓力傳感器(1006a_b)，其中，所述壓力傳感器(1006a-b)安裝在安裝了彈簧的滑動件(1008)上，所述安裝了彈簧的滑動件(1008)能夠在所述抽屜(910)上沿垂直于所述軌(102a-b)的平面的方向進行平移移動，以及其中，所述工具保持器(100)包括控制單元(56)，所述控制單元(56)控制所述驅動系統(204)和所述促動器件(912)，并且接收來自所述兩個壓力傳感器(1006a-b)的信息。
【文檔編號】B23B45/14GK105935789SQ201610116848
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年3月2日
【發明人】F.阿爾伯特
【申請人】空中客車運營簡化股份公司