輔助停車方法與流程

本發明涉及汽車技術領域，尤其涉及一種輔助停車方法。

背景技術：

目前，隨著汽車技術的發展和不斷進步，汽車已經開始在一般家庭中普及，越來越多的家庭都擁有了自己的私家車。這樣也就導致了路面上車輛的數目明顯增加，同時也很難避免駕駛技術并不熟練的司機駕駛車輛上街行駛，使得汽車碰撞事故頻繁發生。通常，停車入庫對于很多不熟悉車輛駕駛的駕駛員來說是一件難度較大的事情，稍不注意就會讓當前駕駛的車輛與周圍停放的其他車輛發生剮蹭，或者耗費很長時間但仍舊不能將車輛停到停車位中。

為了避免因為停車而造成交通事故以及停車過程耗費較長時間問題，目前已經有人提出了方案。這些方案能夠在駕駛員將車輛停入停車位的過程中，為駕駛員提供指引。

例如，授權公告號為cn103072528a、名稱為“一種車輛及其全景泊車方法、系統”的發明專利公開了一種方案，其中，利用安裝在車輛上的攝像頭采集到的車輛周圍地面的視頻圖像，并建立車輛的俯視圖和后視圖；獲取存儲的車輛的軸距、以及車輛兩個后輪之間的距離，并實時獲取車輛的前軸中心轉角，并根據軸距、車輛兩個后輪之間的距離、前軸中心轉角計算車輛的行車軌跡；將計算得到的行車軌跡疊加顯示在俯視圖和后視圖中。由于行車軌跡是實時計算得到的，且坐標系和參數均在同一系統下，因而相對于現有技術，準確性更高，可方便的在鳥瞰圖上繪制出車輛的倒車軌跡。該方案中只能建立車輛的俯視圖和后視圖，導致在泊車過程中，駕駛員不能立體直觀的觀察車輛周圍的環境情況。在這種情況下，對于駕車經驗較少的駕駛員來說，容易出現操作失誤，而導致泊車過程中事故的發生。

另外，在專利號為cn105355083a、名稱為“一種基于視覺的360度泊車輔助智能引導系統”的發明專利中，就公開了一種輔助方案。該方案主要是在360度全景泊車系統的基礎上，利用圖像處理算法，在俯視圖中檢測停車位，將檢測出的車位信息標注在顯示屏上，給駕駛員車位信息的提示，并且根據檢測出的車位和當前車輛的相對位置關系，計算出車輛最優停車路線，并將最優停車路線標注在顯示屏上，給駕駛員提供停車引導信息。該方案雖然在停車入庫時為駕駛員提供了一定指引。但是，由于該專利所公開方案中系統能夠工作的前提是地面存在清晰、完整的停車線，如果地面上沒有停車線或者停車線模糊、不完整，則該系統將無法正常工作。

針對上述問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術實現要素：

針對相關技術中的問題，本發明提出一種輔助停車方法，用于車輛對無法自動識別的車位或沒有車位的環境自由選取車位進行輔助泊車。

為實現上述發明目的，本發明提供一種輔助停車方法，包括：

獲取車輛所處場所的環視圖，并在所述環視圖中顯示所述車輛的模型；

根據操作指示，在所述環視圖中指示位置處顯示停車位；以及

在所述車輛停入所述停車位的過程中，實時地更新所述環視圖以及所述模型，并根據在所述環視圖中所述停車位以及所述車輛的位置，在所述環視圖中依次顯示用于指引所述車輛進入所述停車位的多個指引框，

其中，以至少兩種不同顯示模式進行同步顯示。

根據本發明的一個方面，所述環視圖通過車載環視系統采集所述車輛周圍環境的圖像處理而成。

根據本發明的一個方面，根據所述車輛周圍環境的圖像中所顯示的實際停車位信息，在所述環視圖中的所述指示位置處生成所述停車位并進行顯示。

根據本發明的一個方面，所述顯示模式包括：第一顯示模式和第二顯示模式，

在第一顯示模式中，所述車輛的模型為2d模型，所述環視圖的顯示視角為俯視；

在第二顯示模式中，所述車輛的模型為3d模型，所述環視圖的顯示視角可隨意改變。

根據本發明的一個方面，在第二顯示模式中，在根據所述車輛的行進方向和/或停車階段，改變所述環視圖的顯示視角。

根據本發明的一個方面，根據變更操作指示，在所述環視圖中變更所述停車位。

根據本發明的一個方面，在所述第二顯示模式中，當所述停車位變更時，改變所述環視圖的顯示視角。

根據本發明的一個方面，所述停車位的變更包括所述停車位形狀、大小、位置的變更。

根據本發明的一個方面，在所述環視圖中依次顯示用于指引所述車輛進入所述停車位的多個指引框包括：

根據所述車輛的行進位置以及多個指引框的顯示順序，在所述環視圖中依次顯示多個指引框，其中，在判斷所述車輛的位置進入一指引框的情況下，顯示下一個指引框，直至所述車輛的位置進入最后一個指引框，并且，所述最后一個指引框的位置與被指定的停車位的位置相匹配，在停車過程中，始終顯示所述最后一個指引框、或者在所述車輛進入前一指引框的情況下顯示所述最后一個指引框。

根據本發明的一個方面，進一步包括：

在將所述車輛停入所述場所中被指定的停車位過程中，根據所述車輛當前方向盤的旋轉角度以及所述車輛當前的檔位，在所述環視圖中模型的對應位置處顯示所述車輛的預期行進路線，并在方向盤的旋轉角度變化的情況下，根據變化后的旋轉角度對所述預期行進路線進行調整。

根據本發明的一個方案，通過第一顯示模式和第二顯示模式同步顯示周圍信息以及車輛的模型，讓駕駛員能夠根據顯示的圖像信息駕車行進，最終在指引框、以及所顯示的車輛模型的引導下將車輛準確、快速、安全地停入停車位中。通過在第一顯示模式中自由選取停車位，可以方便的在空曠場地、路邊等復雜環境沒有規定停車位的地方實現停車位置的自由確定，增大了停車的靈活性。并且在選取和調整停車位的過程中，第二顯示模式采集的實時圖像的觀察視角也會相應地改變，有利于更多的顯示出停車標識框的周圍環境，方便駕駛員觀察選取的停車位置是否存在障礙物、行人或其他車輛等。

根據本發明的一個方案，通過以實際停車線的基本信息為基礎來擬合出停車位，可以方便駕駛員選取在實際停車線模糊不清或不完整的停車場地的停車位。通過擬合的停車標識框，避免了由于無法識別停車位而導致的無法停車的情況。

根據本發明的一個方案，通過圖像信息可以自由變更停車的位置、大小以及形狀。還可以根據停車區域的實際情況改變停車標識框的方向(例如，停車標識框可以相對車輛模型平行、垂直或傾斜等)。通過這種方式快捷方便的實現了停車位的選取，降低了停車位選取的難度，非常適合在復雜停車環境下停車位的選取。

根據本發明的一個方案，第二顯示模式中根據車輛的行進方向和/或停車階段，實時改變實時圖像中的顯示視角。通過這種方式能夠有助于駕駛員感知車輛周邊的環境，非常方便駕駛員對周圍環境的觀察，避免事故的產生，增大了車輛停車過程的安全性。

根據本發明的一個方案，本發明通過顯示多個指引框來引導停車入位的過程，能夠通過指引框清晰地提示出每個階段應當駕車行進的目標地點，易于讓駕駛員了解應當如何駕車行進；不僅如此，通過在環視圖中顯示車輛的立體模型，能夠讓駕駛員直觀地觀察到車輛在當前場所中所在的位置，并掌握車輛與場景中障礙物的位置關系和距離，避免碰撞事故的發生。

根據本發明的一個方案，通過在環視圖中顯示立體標識物，都能夠讓圖形的顯示呈現立體化，讓指引過程更加直觀，有助于駕駛員觀察；通過根據停車的不同階段和車輛行進方向來切換視角，能夠有助于駕駛員感知車輛周邊的環境，進一步提高停車的安全性。在將車輛停入場所中被指定的停車位過程之前，可以首先演示將車輛停入被指定的停車位的全過程。不僅如此，在演示將車輛停入選擇的停車位的全過程時，可以根據動畫中車輛的行進方向，顯示車輛行進的引導線，從而讓駕駛員更加清晰地了解停車入庫過程中車輛的行進方向，為駕車行進提供指引。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是根據本發明的輔助停車方法的流程圖；

圖2示意性表示根據本發明的一種實施方式的顯示模式的布置圖；

圖3示意性表示根據本發明的一種實施方式的選取停車標識框的示意圖；

圖4示意性表示根據本發明的一種實施方式的車輛模型模擬停車的示意圖；

圖5示意性表示根據本發明的一種實施方式的車輛開始停車的模擬示意圖；

圖6示意性表示根據本發明的一種實施方式的車輛到達第一指引框位置的模擬示意圖；

圖7示意性表示根據本發明的一種實施方式的車輛向停車標識框的位置移動的模擬示意圖；

圖8示意性表示根據本發明的一種實施方式的車輛到達停車標識框位置的模擬示意圖；

圖9示意性表示根據本發明的一種實施方式的車輛到達停車位置的模擬示意圖。

具體實施方式

此說明性實施方式的描述應與相應的附圖相結合，附圖應作為完整的說明書的一部分。在附圖中，實施例的形狀或是厚度可擴大，并以簡化或是方便標示。再者，附圖中各結構的部分將以分別描述進行說明，值得注意的是，圖中未示出或未通過文字進行說明的元件，為所屬技術領域中的普通技術人員所知的形式。

此處實施例的描述，有關方向和方位的任何參考，均僅是為了便于描述，而不能理解為對本發明保護范圍的任何限制。以下對于優選實施方式的說明會涉及到特征的組合，這些特征可能獨立存在或者組合存在，本發明并不特別地限定于優選的實施方式。本發明的范圍由權利要求書所界定。

根據本發明的實施例，提供了一種輔助停車的實現方法。根據本發明的方法，采用結合車載環視成像系統，以及在車載環視系統采集的實時圖像中加載汽車模型的方式，使駕駛員能夠根據車輛模型以及采集的實時圖像，進行泊車操作。由于在行車過程中，不論是車輛的換擋、起步、停止、還是轉向均由駕駛員完成駕車，所以能夠讓駕駛員親身參與到停車過程中，由駕駛員判斷停車過程中可能存在的風險，并根據顯示的圖像信息指引框駕駛車輛。這樣，就能夠避免因為駕駛員過度信任輔助駕駛系統，導致在輔助駕駛系統的提示出現錯誤的情況下，駕駛員依然按照駕駛系統的指引駕車行駛而出現事故。

圖1是根據本發明的輔助停車方法的流程圖。

如圖1所示，根據本發明實施例的輔助停車方法包括：

步驟1：獲取車輛所處場所的環視圖，并在所述環視圖中顯示所述車輛的模型；

步驟2：根據操作指示，在所述環視圖中指示位置處顯示停車位；以及

在所述車輛停入所述停車位的過程中，實時地更新所述環視圖以及所述模型，并根據在所述環視圖中所述停車位以及所述車輛的位置，在所述環視圖中依次顯示用于指引所述車輛進入所述停車位的多個指引框，

通常情況下，車載環視系統包括4個或者6個(也可以是其他數量)攝像頭。在對車載環視系統的多個攝像頭拍攝的圖像進行畸變校正和拼接等圖像處理后，能夠得到當前所拍攝場所的實時圖像。例如，如果車載環視系統采用4個攝像頭，則顯示車輛立體模型的位置就是4個攝像頭所拍攝圖像拼接后生成的實時圖像的中心位置。

為了讓圖中顯示的車輛的模型與車輛本身相符，可以在出廠時就將未來需要顯示的模型設定為與當前車輛的型號相符，這樣就能夠在實時圖像中真實地展示出車輛的尺寸，有助于駕駛員更加準確地了解到車輛與周圍的環境，從而對停車過程提供更加客觀、有效的指引和輔助。

圖2示意性表示根據本發明的一種實施方式的顯示模式的布置圖。

如圖2所示，根據本發明的一種實施方式，本發明的方案能夠至少兩種不同顯示模式進行同步顯示的方式輔助駕駛員進行泊車。在本實施方式中，本發明包括：第一顯示模式和第二顯示模式兩種顯示模式。在上述兩種顯示模式中的圖像，均通過車載環視系統采集，并且根據車輛周圍環境的變化進行實時更新。在本實施方式中，第一顯示模式和第二顯示模式共同顯示在同一顯示裝置上。其中，第一顯示模式在顯示裝置的左側區域顯示，在第一顯示模式中，位于圖像的中心位置加載有一為俯視狀態的車輛的2d模型，并且在車輛的2d模型的周圍顯示的是由車載環視系統采集的周圍環境的俯視視角的實時圖像。第二顯示模式與第一顯示模式相鄰的在顯示裝置的右側區域顯示，在第二顯示模式中，位于圖像的中心位置加載有一車輛的3d模型，在車輛的3d模型的周圍顯示的是由車載環視系統采集的周圍環境的立體的實時圖像。并且第二顯示模式中，車輛的3d模型和周圍環境的環視圖像的顯示視角可隨意改變。通過第一顯示模式和第二顯示模式同步顯示周圍信息以及車輛的模型，讓駕駛員能夠根據顯示的圖像信息駕車行進，最終在指引框、以及所顯示的車輛模型的引導下將車輛停入停車位中。

在將車輛停入停車位的過程中，可通過第一顯示模式和第二顯示模式顯示的實時圖像信息進行停車位的選取。在本實施方式中，可通過在第一顯示模式的位置選取車輛的停放位置。在選取和調整停車位的過程中，第一顯示模式和第二顯示模式上會同時在選取的位置出現一個停車標識框。在第一顯示模式中可以隨意調節顯示的停車標識框的位置。同時，在第二顯示模式中，停車標識框的位置也會隨之調整。在第二顯示模式中，停車標識框在調整的過程中，采集的實時圖像的觀察視角也會相應地改變，有利于更多的顯示出停車標識框的周圍環境，方便駕駛員觀察選取的停車位置是否存在障礙物、行人或其他車輛等。通過上述方式，可以方便的在空曠場地、路邊等沒有規定停車位的地方實現停車位置的自由確定，增大了停車的靈活性。

此外，在選取和調整停車位的過程中，如果在實時圖像中顯示車輛周圍存在實際停車線，還可以在第一模式中通過選取實時圖像中顯示的實際停車線的位置。第一顯示模式和第二顯示模式中顯示的停車標識框與實際停車線擬合形成停車位。通過這種方式，可以方便駕駛員選取在實際停車線模糊不清或不完整的停車場地的停車位，通過擬合的停車標識框，避免了由于無法識別停車位而導致的無法停車的情況。

在第一顯示模式中，需要根據實時圖像信息選取停車位的位置。通過圖像信息可以自由變更停車的位置、大小以及形狀。在第一顯示模式中，可以隨意改變停車標識框的位置，還可以根據停車區域的實際情況改變停車標識框的方向(例如，停車標識框可以相對車輛模型平行、垂直或傾斜等)。通過這種方式快捷方便的實現了停車位的選取，降低了停車位選取的難度，非常適合在復雜停車環境下停車位的選取。

在選定停車位后，在第一顯示模式和第二顯示模式中，停車標識框的位置固定。同時，在第一顯示模式中，位于第一顯示模式中實時圖像中間位置的車輛模型根據選取的停車標識框，模擬車輛的停車入位過程，并且在實時圖像上顯示車輛模型的停車入位的路徑。根據車輛當前方向盤的旋轉角度以及車輛當前的檔位，在第一顯示模式的實時圖像中，車輛模型的對應位置處顯示所述車輛的預期行進路線，并在方向盤的旋轉角度變化的情況下，根據變化后的旋轉角度對所述預期行進路線進行調整。通過第一顯示模式中顯示的路徑，方便指引駕駛員進行下一步的停車操作，實現車輛的準確停車入位。確定停車路徑后，按照第一顯示模式中的停車路徑進行停車。在實際停車過程中，第一顯示模式和第二顯示模式中的車輛模型的運動路徑與實際車輛運動路徑實時同步，因此第一顯示模式和第二顯示模式中顯示的實時圖像與外界真實環境相同。第一顯示模式和第二顯示模式中自動顯示車輛模型需要到達的第一指引框，第一指引框的位置與實際停車場地中車輛所需到達的位置保持一致。當第一顯示模式和第二顯示模式中顯示車輛模型到達第一指引框后，即實際車輛同樣運動到停車場地的相應位置。隨后，車輛即可按照路徑由第一指引框進入停車標識框完成倒車過程。通過第一指引框的指引作用，可以方便準確的使車輛以最短距離實現停車姿態調整，從而實現車輛的準確入位停車，進一步而避免車輛無法準確入位而導致的多次車輛位置或姿態的調整，節約了停車時間。同時，在停車過程中，第二顯示模式中根據車輛的行進方向和/或停車階段，實時改變實時圖像中的顯示視角。能夠有助于駕駛員感知車輛周邊的環境，非常方便駕駛員對周圍環境的觀察，避免事故的產生，增大了車輛停車過程的安全性。

在車輛實際停車過程中，第一顯示模式和第二顯示模式中根據車輛的行進位置還可以相應的顯示多個指引框，指引框的個數按照車輛運行方向和距離自動設置。其中，實際車輛與車輛模型同步運動的過程中，在判斷車輛模型的位置進入一指引框的情況下，顯示下一個指引框，直至所述車輛模型的位置進入最后一個指引框，并且，所述最后一個指引框的位置與被指定的停車位的位置相匹配。通過設置多個指引框能夠更加準確的引導車輛運動路徑的準確，達到快速準確停車。

在停車開始時，在第一顯示模式中，在車輛模型周圍顯示有用于確定第二顯示模式顯示視角的模擬攝像機。通過選取任意方向上的模擬相機，就可以使第二顯示模式在選擇的方向顯示停車過程中的實時圖像。在停車過程中，第一顯示模式和第二顯示模式中的實時圖像是同時更新的，實現了對周圍環境的實時觀察，有助于觀測車輛行的行進方向和周邊存在的障礙物。

此外，停車過程中，在顯示指引框的同時，還可以在第二顯示模式中顯示用于指引車輛進入指引框的標識物，該標識物可以具有立體外形，例如，該標識物可以包括箭頭、旗幟、數字或字母等，這些不同形式的標識物可以組合顯示。通過在指引框中顯示當前指引框對應的數字、符號或旗幟等，能夠讓駕駛員了解到當前的停車步驟，以及車輛行駛方向，車輛位置等，從而獲知當前的停車進程。

在一個具體實施例中，可以顯示數字或符號作為標識物，數字或符號與指引框對應顯示，所顯示的數字或符號與車輛所需到達位置的指引框對應。此外，在顯示旗幟作為標識物時，旗幟可以位于停車標識框的頂點處，或者旗幟進一步位于其他部分或全部指引框的頂點處。通過在環視圖中顯示顯示立體標識物，都能夠讓圖形的顯示呈現立體化，

在實際應用中，車輛上會安裝攝像頭，攝像頭的數量可以是3個、4個、5個甚至更多。這些攝像頭能夠拍攝到車身周圍的圖像，基于拍攝的圖像，可以識別車輛周圍的場所，進而完成模擬建模，得到停車場所的實時圖像并在實時圖像中顯示車輛的立體模型。隨著車輛的行駛，攝像頭將繼續實時獲取周圍圖像，基于圖像所建立的模型以及車輛在模型場所中的位置會隨著車輛的行駛而不斷更新。在顯示指引框時，可以基于所建立的模型進行顯示，并且，根據之前識別出的車輛位置，即可確定車輛的位置是否進入指引框。

下面將以直角入庫為例，結合附圖詳細說明本發明的技術方案。

如圖2所示，根據本發明的方法的一種實施方式，第一顯示模式和第二顯示模式同時顯示在同一顯示裝置上，第一顯示模式位于顯示裝置的左側，第二顯示模式位于顯示裝置的右側。如圖中所示，第一顯示模式和第二顯示模式中顯示的為車輛周圍的實時環境圖像。

圖3示意性表示根據本發明的一種實施方式的選取停車標識框的示意圖；

圖4示意性表示根據本發明的一種實施方式的車輛模型模擬停車的示意圖；

圖5示意性表示根據本發明的一種實施方式的車輛開始停車的模擬示意圖；

圖6示意性表示根據本發明的一種實施方式的車輛到達第一指引框位置的模擬示意圖；

圖7示意性表示根據本發明的一種實施方式的車輛向停車標識框的位置移動的模擬示意圖；

圖8示意性表示根據本發明的一種實施方式的車輛到達停車標識框位置的模擬示意圖；

圖9示意性表示根據本發明的一種實施方式的車輛到達停車位置的模擬示意圖。

如圖3所示，選定泊車流程之后，在車輛周圍選定需要停放車輛的位置，并且顯示停車標識框。其中，停車標識框位于車輛的右方。

如圖4所示，選定停車標識框后，在停車標識框的位置顯示字符p表示。第一顯示模式中，通過車輛模型的模擬運動，在圖像中顯示出車輛由起始位置到停車位置的運動路線。通過圖4中對停車位置的模擬路徑進行確認后則確定進行停車操作。

如圖5所示，開始停車后，在第一顯示模式和第二顯示模式中，在車輛模型的前方顯示第一指引框并且顯示數字1，車輛按照圖4中的模擬路徑行駛到第一指引框中。如圖6所示，在車輛進入第一個指引框的情況下，在第二顯示模式中，車輛模型在頂部顯示向后移動的指示箭頭，并且在實時圖像中自動調整顯示視角。在本過程中，車輛模型在在第一顯示模式和第二顯示模式中運行的路徑與實際車輛運行的路徑相同步。

如圖7所示，車輛模型移動到第一指引框之后，完成車輛停車需要的姿態調整。然后按照指示箭頭的方向改變車輛的運動方向，進行后續車輛的停車過程。第一顯示模式和第二顯示模式中，車輛模型同時按照箭頭的指示方向向停車標識框移動。在車輛停車過程中，第一顯示模式和第二顯示模式實時更新顯示的圖像。在第二顯示模式中，系統自動調整實時圖像的顯示視角。在本實施方式中，實時圖像的視角位于車輛右后上方。實際車輛在向停車位移動的過程中，車輛模型同步按照停車路徑向停車標識框移動，并且在第二顯示模式中的停車標識框的頂點上會顯示出旗幟。通過圖中顯示的旗幟，可以根據車輛模型的移動觀察實際車輛相對指定停車位的位置。

結合圖8和圖9所示，當車輛移動到指定的停車位置后，在第一顯示模式和第二顯示模式中，車輛模型同步移動到的停車標識框的位置，并且停車標識框會自動消失，從而完成車輛的停車過程。在車輛駛入停車位之后，可以提示用戶泊車成功。

在一個實施例中，根據本發明的輔助停車的實現方法可以進一步包括：在將車輛停入場所中被指定的停車位過程中，根據車輛當前方向盤的旋轉角度以及車輛當前的檔位，在環視圖中立體模型的對應位置處顯示車輛的預期行進路線，并在方向盤的旋轉角度變化的情況下，根據變化后的旋轉角度對預期行進路線進行調整。具體而言，如果車輛當前的檔位為前進擋，則預期行進路線可以從車輛的立體模型對應車頭的位置處開始，向著前方延伸，延伸的方向取決于方向盤的旋轉角度。而如果車輛當前的檔位為倒車擋，則預期行進路線可以從車輛的立體模型對應車尾的位置處開始，向著后方延伸，延伸的方向取決于方向盤的旋轉角度。此外，在顯示運動線路時，也可以利用跟蹤算法確定車輛的運動趨勢，并根據確定的運動趨勢在環視圖中顯示車輛的運動路線。通過顯示預期行進路線，能夠讓駕駛員了解到以方向盤的當前旋轉角度駕車能否讓車輛進入當前顯示的指引框，有助于駕駛員及時調整車輛的方向，降低停車難度。

進一步地，在將車輛停入場所中被指定的停車位過程之前，可以首先演示將車輛停入被指定的停車位的全過程。不僅如此，在演示將車輛停入選擇的停車位的全過程時，可以根據動畫中車輛的行進方向，顯示車輛行進的引導線，從而讓駕駛員更加清晰地了解停車入庫過程中車輛的行進方向，為駕車行進提供指引。

以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。