專利名稱：順序控制裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及順序控制裝置，特別涉及在變更了控制對象時能夠容易地變更控制程序的順序控制裝置。
背景技術：
在以往的控制生產設備的動作的順序控制裝置中，在改造該生產設備之際，每次，為了變更所生產的車種的編號及作業機器人所使用的工具附具的識別編號等數值數據，必須進行定序器內的控制程序(以下稱為“梯形程序”的改造。
以往的梯形程序的改造順序如下。
(1)首先，來到所要改造的生產設備的現場，把梯形程序(包括元件編號等數據)保存于floppy(注冊商標)軟盤。
(2)將梯形程序作為圖打印在紙上。
(3)用紅筆等在該圖上進行改造。
(4)利用程序用個人計算機(程序輸入裝置)把改造點打入(輸入)原梯形程序數據。
(5)把改造·變更了的梯形程序數據裝入定序器。
一般來說，如上所述具有由定序器構成的定序器控制裝置的生產設備，利用該定序器內的控制程序，即梯形程序來動作。因此，當由于引入新機種等原因而變更設備(控制對象)的動作時，必須用如上所述的編程工具(程序輸入裝置)進行變更。此時操作人員必須具備用于理解梯形程序的內容的專業的電氣知識。
因此，在下面的專利文獻中公開了能夠容易地進行梯形程序的變更的順序控制裝置。
日本專利申請公開公報特開平8-221107中公開了一種順序控制程序制作裝置，其接受為編制由多個動作工序所構成的順序控制程序所必須的數據的設定輸入，基于所設定輸入的數據編制順序控制程序。該裝置具有顯示單元，其以一覽表的形式顯示輸入畫面，該一覽表以在每個動作工序中表示動作內容的動作內容欄、表示輸出狀態的輸出插接板欄以及表示用來更新動作工序的步進條件的步進條件欄為一行，按動作工序的順序顯示成多個行；和指示單元，其在由顯示單元所顯示的輸入畫面上接受每個動作工序中各欄的指示。此外，該裝置具有輸入單元，其在由指示單元所指示的欄中接受動作內容、輸出狀態或步進條件的輸入；和輸入信息存儲單元，其把由該輸入單元所輸入的動作內容、輸出狀態或步進條件儲存在對應于由指示單元所指示的欄的區域。
日本專利申請公開公報特開平8-272407中公開了一種監視裝置，其與基于包含多個動作工序的順序控制程序來實行控制裝置的順序控制的可編程控制器相連接，監視可編程控制器的動作狀態。該裝置具有控制指令單元，其接受順序控制程序中的控制指令的指示輸入；和優先順序比較單元，其把從該控制指令單元所輸入的指示的控制指令的優先順序與可編程控制器正在實行的控制動作的優先順序進行比較。此外，該監視裝置還具有控制指令輸出單元，當在優先順序比較單元的比較結果中，從控制指令單元所輸入的指示的控制指令的優先順序上位于可編程控制器正在實行的控制動作的優先順序的場合，該控制指令輸出單元把從控制指令單元所輸入的指示的控制指令輸出到可編程控制器。
日本專利申請公開公報特開平8-272405中公開了一種順序控制裝置，該順序控制裝置具有連接于控制裝置的輸入、輸出器的接口單元；顯示控制裝置的動作狀態的顯示單元；接受對控制裝置進行的設定順序控制的動作內容的輸入的輸入單元；以及把規定對控制裝置進行的順序控制的處理動作的動作程序和規定顯示單元的顯示處理的顯示程序一起儲存的存儲單元。
發明內容
如上所述，變更用于控制生產設備等的動作的順序控制裝置的梯形程序，需要用來理解梯形程序的內容的專業的電氣知識。上述各專利文獻所公開的順序控制裝置中的梯形程序的變更方法，雖然更加容易實行，但是也都使用編程工具或與之同等的工具，還是需要梯形程序相關的專業知識的。本發明的課題是當生產設備發生變更，而必須隨之變更對生產設備進行控制的定序器的梯形程序時，不直接變更該梯形程序，并且不需要為用來理解該梯形程序的內容專業的電氣知識。
鑒于上述課題，本發明的目的在于提供這樣一種順序控制裝置，其可以對應生產設備等的變更簡單地變更梯形程序的內容，而沒有必要直接處理梯形程序本身，這樣就可以簡單地進行生產設備等的改造了。
為了實現上述目的，本發明的順序控制裝置的構成如下。
第1個技術方案的順序控制裝置包括含有定序器的控制板；編制前述定序器內的控制程序的程序輸入裝置；連接于前述控制板的操作板，另外，它還包括簡易輸入單元，在進行了連接于前述控制板的控制對象的變更時，該簡易輸入單元進行前述定序器內的前述控制程序的變更。根據該構成，利用本來的編程工具，即程序輸入裝置以外的簡易輸入單元的輸入，可以對應于生產設備的變更進行控制生產設備的動作的定序器中的控制程序(梯形程序)的變更。
第2個技術方案的順序控制裝置，優選將上述構成中的簡易輸入單元設在操作板上，其輸入是通過觸摸屏來進行的。根據該構成，在設置于生產線中的操作板的觸摸屏上，追加由設定按鈕、數字鍵等所構成的新機種引入用的畫面。同時，將在梯形程序中以往直接指定數值的部分，換成利用觸摸屏可以變更該數值的寄存器。借此，通過在操作板的觸摸屏的畫面上設定數值，在梯形程序內處理的數值發生變化，可以變更設備的動作。
第3個技術方案的順序控制裝置，優選為在上述構成中，控制程序以寄存器編號代替規定的數據，通過從簡易輸入單元輸入規定的數據，將規定的數據儲存于與寄存器編號對應的寄存器中。
第4個技術方案的順序控制裝置，優選為在上述構成中，前述控制程序是梯形程序，該梯形程序，對于每個通斷控制對象裝置，都包含由與該裝置相對應的觸點及其虛擬觸點構成的電路元件，在使前述通斷控制對象裝置接通、斷開時，通過從前述簡易輸入單元進行輸入操作，接通、斷開前述虛擬觸點，使前述通斷控制對象裝置接通、斷開。
第5個技術方案的順序控制裝置，優選為在上述構成中，控制對象是機器人。
根據本發明，在改造生產設備等時，通過利用本來的編程工具以外的其他的簡易輸入單元進行寄存器內的數值或觸點的通斷設定，可以變更定序器內的控制程序，所以沒有必要用通常的編程工具進行梯形程序的變更，即使不具備有關梯形程序的電氣專業知識的人，也可以對應生產設備的變更而容易地變更生產設備的動作。
圖1是表示本發明的第1實施方式的順序控制裝置的構成圖。
圖2是表示本發明的第1實施方式的順序控制裝置的內部構成的方框構成圖。
圖3是表示以往的對照車種號與工具識別號的梯形程序之一例的圖。
圖4是表示本發明的第1實施方式中的對照車種號與工具識別號的梯形程序之一例的圖。
圖5表示第1實施方式中設在操作板上的簡易輸入裝置的輸入畫面的具體構成。
圖6是表示第1實施方式中的簡易輸入裝置所進行的數據輸入處理過程的程序框圖。
圖7是表示以往的梯形程序之一例的圖，用于對照說明本發明的第2實施方式。
圖8是表示本發明的第2實施方式中的梯形程序之一例的圖。
圖9表示第2實施方式中設在操作板上的簡易輸入裝置的輸入畫面的具體構成。
圖10表示第2實施方式中的簡易輸入裝置時所進行的數據輸入處理過程的程序框圖。
圖11是表示以往的梯形程序之一例的圖，用于對照說明本發明的第3實施方式。
圖12是表示本發明的第3實施方式中的梯形程序之一例的圖。
圖13表示第3實施方式中設在操作板上的輸入裝置的輸入畫面的具體構成。
圖14表示第3實施方式中的簡易輸入裝置所進行的數據輸入處理過程的程序框圖。
具體實施例方式
下面，基于
本發明的優選實施方式(實施例)。
圖1表示本發明的第1實施方式的順序控制裝置的構成，圖2所示是本發明的第1實施方式的順序控制裝置的方框構成圖。如圖1所示，順序控制裝置10包括含有定序器11a的控制板11；編制定序器11a內的控制程序(梯形控制程序)的程序輸入裝置(編程工具)12；連接于控制板11的操作板13。把作為控制對象的機器人14a、14b經由機器人控制器(RB控制器)15a、15b連接于控制板11。程序輸入裝置12與控制板11用電纜16連接，操作板13與控制板11用電纜17連接。控制板11與機器人控制器15a用電纜18連接，控制板11與機器人控制器15b用電纜19連接。機器人控制器15a與機器人14a用電纜20連接，機器人控制器15b與機器人14b用電纜21連接。在上述構成中，作為本發明的特征的構成，簡易輸入裝置22設在操作板13上。當連接于控制板11的機器人(控制對象)14a、14b發生了變更時，該簡易輸入裝置22能夠簡單地進行定序器11a內的控制程序的變更。
如圖2所示，控制板11包括CPU 23、程序存儲器24、數據寄存器25、輸入部26和輸出部27。上述定序器11a實質上由CPU23、程序存儲器24和數據寄存器25構成。CPU 23把從程序輸入裝置12經由輸入部26所輸入的程序儲存于程序存儲器24。并且，CPU23按照該程序生成控制機器人14a、14b的控制信號，再經由輸出部27向機器人控制器15a、15b輸出該控制信號。寄存器25是儲存經由輸入部26所輸入的從操作板13送來的數據的裝置。輸入部26是輸入來自程序輸入裝置12、操作板13、機器人14a、14b的信號的裝置。輸出部27是按照程序向操作板13或機器人控制器15a、15b輸出信號的裝置。
程序輸入裝置12具有鍵盤等輸入裝置28a、顯示裝置28b。在程序輸入裝置12中，從鍵盤28a輸入程序。所輸入的程序被送到包含定序器11a的控制板11。
如圖2所示，操作板13具有CPU 29、輸入部30、顯示裝置31、存儲器32、輸出部33與簡易輸入裝置22。CPU 29把從輸入部30所輸入的來自控制板11的輸出信息顯示于顯示裝置31，儲存于存儲器32。此外，CPU 29把從簡易輸入裝置22所輸入的數據儲存于存儲器32，并顯示于顯示裝置31。進而，CPU29把儲存于存儲器32的、來自簡易輸入裝置22的數據經由輸出部33送到控制板11。輸入部30是輸入從控制板11送來的輸出信息信號的裝置。顯示裝置31是顯示從控制板11所送來的信息，或者從簡易輸入裝置22所輸入的數據的裝置。存儲器32是儲存從輸入部30所輸入的輸出信息，或儲存從簡易輸入裝置22所輸入的數據的裝置。輸出部33是輸出從簡易輸入裝置22輸入，且儲存于存儲器32的數據的裝置。如上所述，簡易輸入裝置22設置于操作板13。通常利用簡易輸入裝置22進行的輸入操作通過觸摸屏進行。
在上述第1實施方式中，用設置于車輛生產工廠(生產設備)的順序控制裝置10，就用來進行機器人14a，14b的手爪工具識別號的對照的程序以及程序變更時的數據的輸入方法進行說明。工件的形狀因生產的車種而異，故機器人14a、14b用來握持工件的手爪工具14a-1、14b-1也依車種而不同。因此為了防止誤用手爪工具，設置于車輛生產工廠的順序控制裝置10把對照車種號與工具識別號的程序儲存于定序器11a的程序存儲器24，按照該程序實行車種號與工具識別號的對照。
圖3示出以往的用于對照車種號與工具識別號的、定序器11a內的控制程序，即梯形程序之一例。該梯形程序是這樣一個電路當車種號為1時，如果手爪工具識別號為1，則正確。在梯形程序中，欄C10表示步驟，由標號C11表示的符號表示觸點。當該觸點接通時進行識別號對照。由標號C12表示的指令，是實行‘與’運算的指令，它是一個這樣的指令工具識別號的寄存器402210中如果存在31以上的數字，則舍去31以上的部分。由標號C13表示的指令是在寄存器402210的數與1之間進行大小的比較，當其相等時接通。這里，數值1表示手爪工具識別號，以數值的形式寫在梯形程序中。由標號C14表示的指令是比較寄存器402053與數值1，如果一致則接通。這里的數值1是車種號。由標號C15表示的指令是比較寄存器402053與數值3，如果一致則接通。這里的數值3是車種號。由標號C16表示的符號表示線圈，它是這樣一個電路當車種號為1時，如果手爪工具識別號為1則正確。
如上所述，在以往的梯形程序的電路中，由于手爪工具識別號以實際的數字來指定，故每當引用新機種時，就不得不利用程序輸入裝置12，由程序員中進行對應于新機種的工具識別號的變更。實際上，當圖3所示的電路為15個車種時，在4臺的機器人設備中，必須修改120個電路的數字。
圖4示出本發明的第1實施方式中的對照車種號與工具識別號的梯形程序之一例。該梯形程序的電路是當車種號為1時，如果手爪工具識別號為1則正確的電路。在該梯形程序的電路中，欄C20表示步驟，由標號C21表示的符號表示觸點，當該觸點接通時進行識別號對照。由標號C22表示的指令是實行‘與’運算的指令。它是這樣一個指令如果工具識別號的寄存器402210中存在31以上的數字，則舍去31以上的部分。由標號C23表示的指令是在寄存器402210的數與儲存于寄存器409000的手爪工具識別號的編號之間進行大小的比較，當其相等時接通。這里，儲存于寄存器409000的編號表示手爪工具識別號，在程序中由寄存器指定。由標號C24表示的指令是比較寄存器402053與數值1，如果一致則接通。這里的數值1是車種號。此外，由標號C25表示的指令是在寄存器402210的數與儲存于寄存器409001的手爪工具識別號的編號之間進行大小的比較，當其相等時接通。由標號C26表示的指令是比較寄存器402053與數值3，如果一致則接通。這里的數值3是車種號。由標號C27表示的符號表示線圈，它是這樣一個電路當車種號為1時，如果手爪工具識別號為1則正確。
如上所述，根據本發明的第1實施方式，把在以往的梯形程序內以數值的形式指定的手爪工具識別號改成由寄存器指定。進行實際的向寄存器的變量的輸入，如以下所說明的那樣，從簡易輸入裝置22的輸入部，即觸摸屏進行。
圖5示出設在操作板13上的簡易輸入裝置22的輸入畫面35的具體構成。輸入畫面35由觸摸屏形成。在輸入畫面35上顯示機種號欄36、工具識別號文本小欄37、設定按鈕38與在按了設定按鈕38后所顯示的數字鍵39。
從該輸入畫面35通過用數字鍵39輸入數值來輸入工具識別號，并且在將其儲存于存儲器32后，儲存于控制板11的寄存器25。
接下來，詳細說明本實施方式中的簡易輸入裝置22的數據輸入處理。
起動順序控制裝置10的操作板13后，操作板13的觸摸屏上即顯示簡易輸入裝置22的輸入畫面35(圖6的步驟S11)。操作者看著簡易輸入裝置22的輸入畫面35，利用通過按下設定按鈕38而顯示的數字鍵39輸入工具識別號文本小欄37中工具識別號的編號(圖6的步驟S12)。所輸入的工具識別號的編號被儲存于對應的存儲器32(圖6的步驟S13)。然后，在簡易輸入裝置22的輸入畫面35上顯示工具識別號的編號(圖6的步驟S14)。
操作者確認顯示在輸入畫面35上的有關工具識別號的編號的數據(圖6的步驟S15)。需要進行修改時，觸摸修改按鈕41。判斷修改按鈕41是否被觸摸了(圖6的步驟S16)。當修改按鈕被觸摸時，從步驟S12執行。此外，當修改按鈕未被觸摸了時，判斷輸入畫面35上顯示的OK按鈕40是否被觸摸了(圖6的步驟S17)。如果OK按鈕40被觸摸了，則將數據向控制板11發送(圖6的步驟S18)。當OK按鈕40未被觸摸時，返回步驟S16。接收了工具識別號的編號的數據的控制板11把工具識別號的編號的數據儲存于對應的寄存器25(圖6的步驟S19)。
借此，由于在寄存器25中存在變更后的工具識別號的編號數據，所以圖4所示的梯形程序，是在讀入了在讀入寄存器時已經發生了變更的數據后實行的。
如上所述，根據第1實施方式的順序控制裝置，僅利用簡易輸入裝置22的輸入畫面35輸入對應于車種號的工具識別號的編號，就能夠變更梯形程序內的寄存器中的手爪工具識別號的編號，從而沒有必要從程序輸入裝置12進行梯形程序的變更。
接下來，說明本發明的第2實施方式。通常，在由2機種的機器人移送工件的工序中，因為機器人彼此間不能直接接收工件，故它們把工件一度放在臨時放置臺上后進行移送。此時，因為每個車種的工件形狀不同，所以臨時放置臺上的夾持部分也不同。為了應對這種變化，在車種發生了變更時，需要使臨時放置臺的夾持組件移位或轉位。在第2實施方式中，就進行夾持組件的移位或轉位的動作的控制進行說明。由于順序控制裝置的基本構成與圖1、2中說明的構成是同樣的，所以省略梯形程序以外的說明。
圖7示出以往的梯形程序。該梯形程序是控制對應于生產中的車種的觸點接通時的夾持組件的動作的電路。欄C30表示步驟，由標號C31、C32、C37、C38表示的符號表示觸點，由標號C41、C42表示的符號表示線圈。在該電路中，對應于車種的觸點C31、C32等任何一個接通時，線圈C41動作，夾持組件發生移位。此外，對應于車種的觸點C37、C38等任何一個接通時，線圈C42動作，移位的夾持組件返回原位。該電路進行的就是這樣的控制。
這樣，在以往的電路中，把車種分成在電路上夾持組件的移位單元處于發生了移位的狀態的車種(觸點C31、C32等)和使移位復原的狀態的車種(觸點C37、C38等)這兩個組。生產中的車種的觸點接通，確定使夾持組件移位還是返回原來狀態。在以往的電路中，每當引入新車種時，都不得不把新車種的觸點追加在回來中。因此，以往必須操作程序輸入裝置12來變更定序器11a內的控制程序。
圖8示出本發明第2實施方式的順序控制裝置中的梯形程序。在該梯形程序中設有表示步驟的欄C50；由對應于車種的標號C51、C66等表示的觸點；與虛擬對應的由標號D51、D66等表示的觸點。此外，標號C81、C82表示線圈。在該電路中，當車種的觸點與虛擬觸點同時接通時，線圈C81動作，夾持組件發生移位。例如，當虛擬觸點D51為接通時，如果對應于車種的觸點C51接通，則線圈C81動作，夾持組件發生移位。此外，當車種的觸點與虛擬觸點同時接通時，線圈C82動作，夾持組件的移位復原。例如，當虛擬觸點D66為接通時，如果對應于車種的觸點C66接通，則表示線圈C82動作。
這樣，把程序內含有15個車種的量的觸點與虛擬觸點的電路作成使夾持組件移位的車種與不使其移位的兩種。如下所述，在觸摸屏的輸入畫面上追加每按下一次按鈕就使虛擬觸點通斷的畫面。對夾持組件的轉位動作也可以編制同樣的程序。
圖9示出第2實施方式的順序控制裝置的簡易輸入裝置22的輸入畫面35b的具體構成。輸入畫面35b具有機種號50；使發生移位還是使移位返回原來的狀態的移位按鈕51、移位返回按鈕52；進行轉位的按鈕53；使轉位返回原來的狀態的按鈕54；重置按鈕55；顯示是否移位與是否轉位的CPU狀態顯示部56；OK按鈕57以及修改按鈕58。
接下來，詳細說明第2實施方式中的簡易輸入裝置22的數據輸入處理。
起動順序控制裝置10，通過觸摸在操作板13的畫面上未圖示的移位/轉位動作設定按鈕，顯示簡易輸入裝置22的上述輸入畫面35b(圖10的步驟S21)。操作者看著顯示于簡易輸入裝置22的畫面上的輸入畫面35b，對應于車種號，對需要移位的車種，觸摸移位按鈕51；對使移位復原的車種，觸摸移位返回按鈕52(圖10的步驟S22)。借此，所輸入的數據被儲存于存儲器32(圖10的步驟S23)。此外，對轉位也是同樣，對需要轉位的車種，觸摸轉位通按鈕53，對沒有必要轉位的車種，觸摸轉位斷按鈕54。
操作者確認這些數據對不對(圖10的步驟S24)。需要修改數據時，觸摸修改按鈕58。判斷是否觸摸了修改按鈕(圖10的步驟S25)。修改按鈕被觸摸了時，返回步驟S22；修改按鈕未被觸摸時，判斷輸入畫面35b上顯示的OK按鈕57是否被觸摸了(圖10的步驟S26)。如果OK按鈕被觸摸了，則向控制板11發送通斷的數據(圖10的步驟S27)。接收了數據的控制板11把通斷數據儲存于對應的寄存器(圖10的步驟S28)。OK按鈕未被觸摸時，返回步驟S27。
借此，在進行了變更時，按照儲存于寄存器25的通斷，虛擬觸點D51等進行通斷，對應于與接通的虛擬觸點連接的觸點的車種，其線圈發生動作。
這樣，根據第2實施方式的順序控制裝置，利用簡易輸入裝置22，僅在其輸入畫面35b上針對每個車種按下任意的按鈕，夾持組件就會發生移位，不再需要通過操作來進行在程序輸入裝置12中追加新車種用的觸點這樣的改造。
接下來，說明本發明的第3實施方式的順序控制裝置。在車輛的生產工序當中的焊接工序中，由于焊接時的工件的姿勢因每個車種而不同，所以針對每個工件的姿勢把車種分組，改變設備的動作。焊接時的工件的姿勢，有(1)移運機器人抓著工件而點焊機器人進行焊接的方法；(2)把工件立著放在放置臺上，點焊機器人進行焊接的方法；(3)把工件橫放在放置臺上，點焊機器人進行焊接的方法這三種焊接方法時的姿式。在對第3實施方式的順序控制裝置進行的說明中，由于除了機器人是點焊機器人，和編程的內容不同以外，其他與第1、第2實施方式是同樣的，所以省略關于其構成的說明。
圖11示出以往的梯形程序之一例。在該梯形程序中，欄C90表示步驟。該梯形程序是用于進行焊接的程序，當對應于生產中的車種的觸點C91、C92、C93接通時，線圈C94動作，該梯形程序實行放置臺上的焊接；當由標號C95表示的觸點接通時，線圈C96動作，該梯形程序進行懸空焊接。
這樣，在以往的電路中，把生產車種按臺上焊接與懸空焊接分組，通過生產中的車種的觸點接通來確定是臺上焊接還是懸空焊接。因而，在以往的電路中，每當引入新機種時，就不得不在電路中追加新車種的觸點。因此，必須由程序輸入裝置12變更梯形程序。
針對上述情況，圖12示出本發明的第3實施方式的順序控制裝置中的梯形程序。在該梯形程序中，設有由標號C101等表示的車種觸點與由標號D101等表示的虛擬觸點。此外，這些觸點連接著線圈C116。此外，該梯形程序中還設有由標號C117等表示的車種觸點與由標號D117等表示的虛擬觸點。這些觸點連接著線圈C132。在該電路中，虛擬觸點與車種觸點同時接通時，例如，對應于車種的觸點C101與虛擬觸點D101接通時，線圈C116動作，進行臺上焊接。此外，當虛擬觸點與車種觸點接通時，線圈C132動作，進行懸空焊接。例如，對應于車種的觸點C117與虛擬觸點D117接通時，線圈C132動作，進行懸空焊接。
這樣，將在順序電路內加入了15個車種的量的觸點和用簡易輸入裝置22的輸入畫面、即觸摸屏可以進行通斷的虛擬觸點的電路，作成三種(懸空/立放/橫放)。在觸摸屏上追加每當按下按鈕就使觸點通斷的畫面。
圖13示出設在操作板13上的簡易輸入裝置22的輸入畫面35c的具體構成。在輸入畫面35c上設有機種號61；懸空/立放/橫放的設定按鈕62；重置按鈕63；狀態顯示64；OK按鈕65以及修改按鈕66。
接下來，詳細說明第3實施方式中的簡易輸入裝置22的數據輸入處理。
起動順序控制裝置10，通過觸摸在操作板13的未圖示的焊接設定按鈕，在簡易輸入裝置22的畫面上顯示圖13所示的輸入畫面35c(圖14的步驟S31)。操作者看著顯示于簡易輸入裝置22上的輸入畫面35c，向設置按鈕62輸入把例如懸空/立放/橫放中的某一個接通的數據(圖14的步驟S32)。所輸入的數據被儲存于對應的存儲裝置(圖14的步驟S33)。
操作者確認這些數據對不對(圖14的步驟S34)，需要進行修改時，觸摸修改按鈕58。判斷修改按鈕是否被觸摸了(圖14的步驟S35)。如果修改按鈕被觸摸了，則返回步驟S32。此外，在修改按鈕未被觸摸時，判斷輸入畫面上所顯示的OK按鈕72是否被觸摸了(圖14的步驟S36)。在OK按鈕被觸摸了時，發送確定的數據(圖14的步驟S37)。在OK按鈕未被觸摸的場合，返回步驟S35。
接收了數據的控制板11把數據儲存于對應的寄存器(圖14的步驟S38)。然后，按照該數據，虛擬觸點進行通斷。并且，在虛擬觸點接通時，當車種對應于與之連接的觸點的車種時，線圈動作。
如上所述，根據第3實施方式的順序控制裝置的構成，針對每個車種，按下任意的按鈕就可以選擇焊接方法，結果，無需再進行追加新車種用的觸點這樣的改造，也不必再從程序輸入裝置12進行程序的變更。
在控制生產設置的動作的順序控制裝置中，當生產設備發生變更時，應用本發明可以容易地變更定序器內的控制程序。
權利要求
1.一種順序控制裝置，包括含有定序器的控制板；編制前述定序器內的控制程序的程序輸入裝置；連接于前述控制板的操作板，其特征在于，它還包括簡易輸入單元，在變更了連接于前述控制板的控制對象時，該簡易輸入單元對前述定序器內的控制程序進行變更。
2.按照權利要求1所述的順序控制裝置，其特征在于，前述簡易輸入單元設于前述操作板，其輸入是通過觸摸屏來進行的。
3.按照權利要求1或2所述的順序控制裝置，其特征在于，前述控制程序以寄存器編號代替規定的數據，通過從簡易輸入單元輸入規定的數據，將前述規定的數據儲存于與前述寄存器編號對應的寄存器中。
4.按照權利要求1或2所述的順序控制裝置，其特征在于，前述控制程序是梯形程序，該梯形程序，對于每個通斷控制對象裝置，都包含由與該裝置相對應的觸點及其虛擬觸點構成的電路元件，在使前述通斷控制對象裝置接通、斷開時，通過從前述簡易輸入單元進行輸入操作，接通、斷開前述虛擬觸點，使前述通斷控制對象裝置接通、斷開。
5.按照權利要求1～4中的任何一項所述的順序控制裝置，其特征在于，前述控制對象是機器人。
全文摘要
本發明提供一種順序控制裝置。這種裝置不需要使用程序輸入裝置直接變更梯形程序，就可以按照生產設備的變更簡單地進行生產設備的動作的改造。順序控制裝置(10)包括含有定序器的控制板、編制定序器內的控制程序的程序輸入裝置(12)和連接于控制板(11)的操作板(13)，此外，該順序控制裝置(10)具有簡易輸入單元(22)，在變更了連接于控制板(11)的控制對象(14a、14b)時，該簡易輸入單元(22)進行定序器內的控制程序的變更。
文檔編號B62D65/00GK1670645SQ20051005399
公開日2005年9月21日 申請日期2005年3月15日 優先權日2004年3月16日
發明者須部祐一, 藤波武史, 杉田義信, 稻川憲啟 申請人:本田技研工業株式會社