專利名稱：一種工程機械及其轉向控制方法、轉向控制系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及工程機械技術領域，尤其涉及一種用于工程機械的轉向控制方法和轉向控制系統。本發明還涉及一種包括上述轉向控制系統的工程機械。
背景技術：
隨著全球能源和環境問題的日益突出，開發低能耗、低排放的工程機械產品成為當前機械行業發展的熱點。混合動力、純電動的工程機械技術迅速得到發展和應用。傳統的工程機械采用一個電動機驅動，以履帶式推土機為例，當履帶式推土機的工作環境和行走環境惡劣(例如路面崎嶇不平)，且履帶式推土機需要轉向時，因為履帶不可偏轉，要實現轉向就必須依靠轉向液壓馬達等裝置提供轉向動力，使兩側履帶產生速差實現轉向。傳動系統與轉向差速系統集成在一起，使得其結構很復雜。采用雙電動獨立驅動的驅動機構，結構十分簡單，可以不用轉向系統和差速機構， 大大降低了成本，具有很好的應用前景。然而，由于缺少了差速機構和轉向機構，雙電機獨立驅動方案的直線行駛控制和轉向控制難度非常大，安全風險也很高，如何實現行駛方向的精確控制，是雙電機驅動的瓶頸技術。有鑒于此，亟待針對工程機械提出一種新的轉向控制方法，使得工程機械能夠準確地按照駕駛員指示的方向行駛，提高行駛穩定性和安全性。
發明內容
本發明要解決的技術問題為提供一種用于工程機械的轉向控制方法和轉向控制系統，使得該工程機械能夠準確地按照駕駛員指示的方向行駛，提高工程機械的行駛穩定性和安全性。此外，本發明要解決的另一個技術問題為提供一種包括上述轉向控制系統的工程機械。為解決上述技術問題，本發明提供一種工程機械的轉向控制方法，所述工程機械包括驅動內側驅動輪、外側驅動輪的內側電機和外側電機，所述轉向控制方法包括如下步驟1)判斷所述工程機械是否需要轉向，若是，進入步驟2)；若不是，進入步驟3)；2)判斷所述內側驅動輪、所述外側驅動輪的當前轉速是否均小于預設值；若是， 則進入步驟4)；若不是，則進入步驟5)；3)保持所述內側電機、所述外側電機的轉速一致；4)輸入第一請求轉向半徑和第一請求負荷度，獲取并輸出內側電機的第一扭矩和外側電機的第一扭矩，以及內側驅動輪的制動器的扭矩和外側驅動輪的制動器的扭矩；5)輸入第二請求轉向半徑和第二請求負荷度，根據所述第二請求轉向半徑獲取并輸出所述內側電機的第二扭矩，根據所述第二請求轉向半徑和所述第二請求負荷度獲取并輸出所述外側電機的第二扭矩。
優選地，所述步驟幻具體為31)檢測所述內側電機、所述外側電機中的低速電機的當前轉速和當前負荷度，獲取并輸出所述低速電機的扭矩；32)控制所述內側電機、所述外側電機中的高速電機，使所述高速電機的轉速與所述低速電機的轉速保持一致。優選地，所述步驟4)具體為41)輸入所述第一請求半徑，根據所述第一請求轉向半徑獲取所述內側驅動輪、所述外側驅動輪的當前狀態；42)輸入所述第一請求負荷度，根據所述第一請求負荷度、所述內側驅動輪的當前狀態和所述外側驅動輪的當前狀態獲取并輸出所述內側電機的第一扭矩和所述外側電機的第一扭矩，以及所述內側驅動輪的制動器的扭矩和所述外側驅動輪的制動器的扭矩。優選地，所述步驟幻具體為51)輸入第二請求轉向半徑，根據所述第二請求轉向半徑獲取目標轉向半徑；52)根據所述目標轉向半徑獲取所述內側電機的目標轉速和所述外側電機的目標轉速；53)根據所述內側電機的目標轉速獲取所述內側電機的最終目標轉速，采用閉環控制算法獲取并輸出內側電機的第二扭矩；輸入第二請求負荷度，根據外側電機的目標轉速和所述第二請求負荷度確定外側電機的目標負荷度，并根據所述外側電機的目標負荷度獲取并輸出所述外側電機的第二扭矩。優選地，所述步驟51)具體為首先，檢測所述工程機械的當前車速，獲取所述當前車速下允許的最小轉向半徑；然后，將所述第二請求轉向半徑、所述最小轉向半徑中較大的一者確定為所述目標轉向半徑。優選地，所述步驟5 通過如下方式獲取所述內側電機的目標轉速、所述外側電機的目標轉速外側電機的目標轉速=控制基準轉速；內側目標轉速=k*控制基準轉速* (目標轉向半徑-輪距/2) /(目標轉向半徑+ 輪距/2)；其中，k為與滑移率、路面等相關的修正系數；控制基準轉速為檢測獲取的外側電機轉速。優選地，所述步驟53)中通過如下方式獲取所述內側電機的第二扭矩首先，獲取所述目標轉向半徑下允許的最高轉速，將所述內側電機的目標轉速和所述最高轉速中的較小一者確定為所述內側電機的最終目標轉速；然后，根據所述內側電機的最終目標轉速和所述內側電機的當前轉速，采用閉環控制獲取并輸出所述內側電機的第二扭矩。優選地，所述步驟53)中通過如下方式獲取所述外側電機的第二扭矩首先，獲取所述外側電機的目標轉速下允許的最大負荷度，將最大負荷度和所述第二請求負荷度中的較小一者確定為所述外側電機的目標負荷度；然后，根據所述外側電機的目標負荷度獲取并輸出所述外側電機的第二扭矩。采用這種轉向控制方法，通過控制內側電機的扭矩和外側電機的扭矩，使得兩側電機的扭矩始終與駕駛員輸入的請求轉向半徑和請求負荷度相匹配，使得工程機械能夠按照駕駛員指示的方向行駛，相比較現有技術中通過差速機構和轉向機構實現轉向的控制方法，通過控制雙電機的扭矩具有更高的準確性，大大提高了工程機械的行駛穩定性和安全性。本發明還提供一種工程機械的轉向控制系統，所述工程機械包括驅動內側驅動、 外側驅動輪的內側電機和外側電機；所述轉向控制系統包括判斷模塊，用于判斷所述工程機械是否需要轉向，并且在所述工程機械需要轉向時判斷所述內側驅動輪、外側驅動輪的當前轉速是否均小于預設值；直線行駛控制模塊，用于當所述工程機械無需轉向時，保持所述內側電機、所述外側電機的轉速一致；靜態轉向控制模塊，用于當所述工程機械需要轉向且所述內側驅動輪、外側驅動輪的當前轉速均小于預設值時，根據駕駛員輸入的第一請求轉向半徑和第一請求負荷度， 獲取并輸出內側電機的第一扭矩和外側電機的第一扭矩，以及內側驅動輪的制動器的扭矩和外側驅動輪的制動器的扭矩；動態轉向控制模塊，用于當所述工程機械需要轉向且所述內側驅動輪、外側驅動輪中至少一者的當前轉速大于預設值時，根據駕駛員輸入的第二請求轉向半徑和第二請求負荷度，獲取并輸出內側電機的第二扭矩和外側電機的第二扭矩。本發明還提供一種工程機械，包括內側驅動輪和外側驅動輪；還包括驅動內側驅動輪的內側電機和驅動外側驅動輪的外側電機，以及如上所述的轉向控制系統。由于上述轉向控制方法具有上述技術效果，因此，與上述轉向控制方法對應的轉向控制系統以及包括該轉向控制系統的工程機械也應當具有相應的技術效果，在此不再贅述。
圖1為本發明所提供用于工程機械的轉向控制方法的第一種具體實施方式
的結構示意圖；圖2為本發明所提供用于工程機械的轉向控制方法的第二種具體實施方式
的結構示意圖；圖3為本發明所提供用于工程機械的轉向控制系統的一種具體實施方式
的結構示意圖。
具體實施例方式本發明的核心為提供一種用于工程機械的轉向控制方法和轉向控制系統，使得該工程機械能夠準確地按照駕駛員指示的方向行駛，提高工程機械的行駛穩定性和安全性。 此外，本發明的另一核心為提供一種包括上述轉向控制系統的工程機械。為了使本領域的技術人員更好地理解本發明的技術方案，下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步的詳細說明。請參考圖1，圖1為本發明所提供用于工程機械的轉向控制方法的第一種具體實施方式
的結構示意圖。在一種具體實施方式
中，如圖1所示，本發明所提供一種用于工程機械的轉向控制方法，該工程機械包括驅動內側驅動輪、外側驅動輪的內側電機和外側電機，該轉向控制方法包括如下步驟Sl 判斷工程機械是否需要轉向，若是，進入步驟S2 ；若不是，進入步驟S3 ；S2 判斷內側驅動輪、外側驅動輪的當前轉速是否均小于預設值；若是，則進入步驟S4;若不是，則進入步驟S5;S3 保持內側電機、外側電機的轉速一致；S4:輸入第一請求轉向半徑和第一請求負荷度，根據第一請求轉向半徑、第一請求負荷度獲取并輸出內側電機的第一扭矩和外側電機的第一扭矩，以及內側驅動輪的制動器的扭矩和外側驅動輪的制動器的扭矩；S5:輸入第二請求轉向半徑和第二請求負荷度，根據第二請求轉向半徑獲取并輸出內側電機的第二扭矩，根據第二請求轉向半徑和第二請求負荷度獲取并輸出外側電機的
第二扭矩。上述轉向控制方法通過步驟Sl判斷當前工程機械是否需要轉向，步驟S2判斷當前工程機械處于靜態轉向狀態還是動態轉向狀態，步驟S3在工程機械無需轉向時控制兩側電機轉速一致，達到工程機械直線行駛的效果，步驟S4在工程機械靜態轉向時控制兩側電機和兩側制動器的扭矩，實現與輸入指令相匹配的靜態轉向，步驟S5在工程機械動態轉向時控制兩側電機的扭矩，實現與輸入指令相匹配的動態轉向。由此可見，上述轉向控制方法通過控制內側電機的扭矩和外側電機的扭矩，使得兩側電機的扭矩始終與駕駛員輸入的請求轉向半徑和請求負荷度相匹配，使得工程機械能夠按照駕駛員指示的方向行駛，相比較現有技術中通過差速機構和轉向機構實現轉向的控制方法，通過控制雙電機的扭矩具有更高的準確性，大大提高了工程機械的行駛穩定性和安全性。還可以進一步設置上述轉向控制方法中的具體步驟。請參考圖2，圖2為本發明所提供用于工程機械的轉向控制方法的第二種具體實施方式
的結構示意圖。在另一種具體實施方式
中，如圖2所示，上述步驟S3具體為S31 檢測內側電機、外側電機中的低速電機的當前轉速和當前負荷度，獲取并輸出低速電機的扭矩；S32 控制內側電機、外側電機中的高速電機，使高速電機的轉速與低速電機的轉
速保持一致。采用這種方法，以內側電機、外側電機中的低速電機為基準，步驟S31首先根據低速電機的當前轉速獲取并輸出低速電機的扭矩，使得該內側驅動輪、外側驅動輪中速度較低的驅動輪繼續保持當前轉速；然后，步驟S32根據低速電機的轉速適當減小高速電機的轉速，使得內側電機和外側電機的轉速盡量保持一致，以達到內側驅動輪和外側驅動輪的行走速度一致，從而實現工程機械不轉向的效果。
當然，上述步驟S3并不僅限于上述控制方法，也可以以內側電機、外側電機中的高速電機為基準，然后適當增大二者中的低速電機的轉速使內側電機和外側電機的轉速保持一致，實現工程機械不轉向的效果。在另一種具體實施方式
中，如圖2所示，上述控制方法中的步驟S4可以具體為S41 輸入第一請求轉向半徑，根據第一請求轉向半徑獲取內側驅動輪、外側驅動輪的當前狀態；S42:輸入第一請求負荷度，根據第一請求負荷度、內側驅動輪的當前狀態和外側驅動輪的當前狀態獲取并輸出內側電機的第一扭矩和外側電機的第一扭矩，以及內側驅動輪的制動器的扭矩和外側驅動輪的制動器的扭矩。采用這種控制方法，步驟S41通過第一請求轉向半徑確定內側驅動輪和外側驅動輪當前處于原地不動或者后退或者前進中的哪一種狀態，然后步驟S42根據內側驅動輪的狀態獲取并輸出內側電機的扭矩、內側制動器的扭矩，根據外側驅動輪的狀態獲取并輸出外側電機的扭矩、外側制動器的扭矩，使得內側驅動輪、外側驅動輪分別以與駕駛員輸入的第一請求轉向半徑和第一請求負荷度對應的速度運動，從而實現了靜態下工程機械按照駕駛員的指令精確行駛的技術效果，進一步增強了工程機械的行駛穩定性和安全性。在另一種具體實施方式
中，如圖2所示，上述轉向控制方法中的步驟S5可以具體包括如下幾個步驟S51 輸入第二請求轉向半徑，根據第二請求轉向半徑獲取目標轉向半徑。具體的方案中，可以首先檢測工程機械的當前車速，獲取當前車速下允許的最小轉向半徑；然后將第二請求轉向半徑、最小轉向半徑中較大的一者確定為目標轉向半徑。由于在工程機械的轉向過程中，轉向半徑越小越危險，因此步驟S51將第二請求轉向半徑和最小轉向半徑中較大的一者確定為目標轉向半徑能夠將目標轉向半徑限制在安全范圍內，防止因轉向過急而引起工程機械側翻等現象的發生，進一步保證工程機械轉向的穩定性和安全性。當然，上述步驟S51并不僅限于采用這種方法獲取目標換向半徑，還可以通過將第二請求半徑乘以一個大于1的第一安全系數得到目標轉向半徑。S52 根據目標轉向半徑獲取內側電機的目標轉速和外側電機的目標轉速。具體地的方案中，步驟52可以通過下述公式獲取內側電機的目標轉速和外側電機的目標轉速外側電機的目標轉速=控制基準轉速；內側目標轉速=k*控制基準轉速* (目標轉向半徑-輪距/2) /(目標轉向半徑+ 輪距/2)；其中，k為與滑移率、路面等相關的修正系數，例如當路面狀況較好、不易滑移是k 值較大，當路面上有冰或者泥等造成容易滑移是k值較小，k通常為小于1的數值，其最大取值為1 ；控制基準轉速為檢測獲取的外側電機轉速。采用這種計算方法，能夠準確、快速地獲取內側目標轉速和外側目標轉速，為后續控制過程中獲取準確的內側電機的第二扭矩和外側電機的第二扭矩奠定了基礎。當然，上述轉向控制方法還可以通過其他方式獲取內側電機的目標轉速和外側電機的目標轉速。S53:根據內側電機的目標轉速獲取內側電機的最終目標轉速，采用閉環控制算法獲取并輸出內側電機的第二扭矩；輸入第二請求負荷度，根據外側電機的目標轉速和第二請求負荷度確定外側電機的目標負荷度，并根據外側電機的目標負荷度獲取并輸出外側電機的第二扭矩。具體的方案中，上述步驟S53可以通過如下方式獲取內側電機的第二扭矩首先獲取目標轉向半徑下允許的最高轉速，將內側電機的目標轉速和最高轉速中的較小一者確定為內側電機的最終目標轉速；然后根據內側電機的最終目標轉速和內側電機的當前轉速，采用閉環控制獲取并輸出內側電機的第二扭矩。由于在工程機械的轉向過程中，相同的轉向半徑下轉速越高越小越危險，因此將內側電機的目標轉速和最高轉速中的較小一者確定為內側電機的最終目標轉速能夠將最終目標轉速限制在安全范圍內，防止因轉速過大而引起工程機械強烈振動、側翻等現象的發生，進一步保證工程機械轉向的穩定性和安全性。然后，通過閉環控制獲取并輸出內側電機的第二扭矩，從而驅動內側驅動輪以最終目標轉速運轉。當然，上述步驟S53并不僅限于采用這種方法獲取內側半徑的最終目標轉速，還可以通過將內側電機的目標轉速乘以一個小于1的第二安全系數得到內側電機的最終目標轉速。與上述確定內側電機的最終目標轉速相類似地，在具體的方案中，上述步驟S53 可以通過如下方式獲取外側電機的第二扭矩首先，獲取外側電機的目標轉速下允許的最大負荷度，將最大負荷度和第二請求負荷度中的較小一者確定為外側電機的目標負荷度； 然后，獲取當前轉速下允許的最大扭矩，再采用外側電機的第二扭矩=目標負荷度*當前轉速即可獲取并輸出外側電機的第二扭矩。相類似地，由于在工程機械的轉向過程中，相同轉速下負荷度越高越危險，因此將最大負荷度和第二請求負荷度中的較小一者確定為外側電機的目標負荷度能夠將目標負荷度限制在安全范圍內，防止因轉速過大而引起工程機械強烈振動、側翻等現象的發生，進一步保證工程機械轉向的穩定性和安全性。當然，上述步驟S53并不僅限于采用這種方法獲取外側電機的負荷度，還可以通過將外側電機的第二請求負荷度乘以一個小于1的第三安全系數得到外側電機的目標負荷度。由此可見，采用上述步驟S51、步驟S52、步驟S53能夠根據輸入的第二請求半徑直接獲取對應的內側電機的第二扭矩，并根據第二請求半徑和第二請求負荷度獲取外側電機對應的轉速，即對內側電機進行轉速控制，對外側電機進行負荷度控制，從而通過兩側電機的配合實現了動態下工程機械按照駕駛員的指令精確行駛的功能，進一步增強了工程機械的行駛穩定性和安全性。請參考圖3，圖3為本發明所提供用于工程機械的轉向控制系統的一種具體實施方式
的結構示意圖。在一種具體實施方式
中，如圖3所示，本發明還提供一種工程機械的轉向控制系統，工程機械包括驅動內側驅動、外側驅動輪的內側電機和外側電機；轉向控制系統包括判斷模塊、直線行駛控制模塊、靜態轉向控制模塊和動態轉向控制模塊。其中，判斷模塊，用于判斷所述工程機械是否需要轉向，并且在所述工程機械需要轉向時判斷所述內側驅動輪、 外側驅動輪的當前轉速是否均小于預設值；直線行駛控制模塊用于當工程機械無需轉向時，保持內側電機、外側電機的轉速一致瀞態轉向控制模塊用于當工程機械需要轉向且內側驅動輪、外側驅動輪的當前轉速均小于預設值時，根據駕駛員輸入的第一請求轉向半徑和第一請求負荷度，獲取并輸出內側電機的第一扭矩和外側電機的第一扭矩，以及內側驅動輪的制動器的扭矩和外側驅動輪的制動器的扭矩；動態轉向控制模塊用于當工程機械需要轉向且內側驅動輪、外側驅動輪中至少一者的當前轉速大于預設值時，根據駕駛員輸入的第二請求轉向半徑和第二請求負荷度，獲取并輸出內側電機的第二扭矩和外側電機的第
二扭矩。由于上述用于工程機械的轉向控制方法具有上述技術效果，因此，與上述轉向控制方法對應的轉向控制系統也應當具有相應的技術效果，即能夠使該工程機械能夠在惡劣的工作環境和行駛條件下，能夠準確地按照駕駛員指示的方向行駛，提高工程機械的行駛穩定性和安全性，在此不再贅述。此外，本發明還提供一種工程機械，包括內側驅動輪和外側驅動輪；還包括驅動內側驅動輪的內側電機和驅動外側驅動輪的外側電機，以及如上所述的轉向控制系統。采用這種結構，由于上述工程機械具有雙驅動電機和上述轉向控制系統，通過轉向控制系統對兩側電機的扭矩進行控制即可簡單、精確地實現工程機械按照駕駛員指示的方向行駛，相比較現有技術中采用一個驅動電機并配以差速機構和轉向機構實現轉向的工程機械來說，該工程機械具有結構簡單、控制方便的特點，大大降低了生產成本。以上對本發明所提供的一種工程機械及其轉向控制方法和轉向控制系統進行了詳細介紹。本文中應用了具體個例對本發明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發明的方法及其核心思想。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以對本發明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發明權利要求的保護范圍內。
權利要求
1.一種工程機械的轉向控制方法，所述工程機械包括驅動內側驅動輪、外側驅動輪的內側電機和外側電機，其特征在于，所述轉向控制方法包括如下步驟1)判斷所述工程機械是否需要轉向，若是，進入步驟2)；若不是，進入步驟3)；2)判斷所述內側驅動輪、所述外側驅動輪的當前轉速是否均小于預設值；若是，則進入步驟4)；若不是，則進入步驟5)；3)保持所述內側電機、所述外側電機的轉速一致；4)輸入第一請求轉向半徑和第一請求負荷度，獲取并輸出內側電機的第一扭矩和外側電機的第一扭矩，以及內側驅動輪的制動器的扭矩和外側驅動輪的制動器的扭矩；5)輸入第二請求轉向半徑和第二請求負荷度，根據所述第二請求轉向半徑獲取并輸出所述內側電機的第二扭矩，根據所述第二請求轉向半徑和所述第二請求負荷度獲取并輸出所述外側電機的第二扭矩。
2.根據權利要求1所述的工程機械的轉向控制方法，其特征在于，所述步驟幻具體為31)檢測所述內側電機、所述外側電機中的低速電機的當前轉速和當前負荷度，獲取并輸出所述低速電機的扭矩；32)控制所述內側電機、所述外側電機中的高速電機，使所述高速電機的轉速與所述低速電機的轉速保持一致。
3.根據權利要求1所述的工程機械的轉向控制方法，其特征在于，所述步驟4)具體為41)輸入所述第一請求半徑，根據所述第一請求轉向半徑獲取所述內側驅動輪、所述外側驅動輪的當前狀態；42)輸入所述第一請求負荷度，根據所述第一請求負荷度、所述內側驅動輪的當前狀態和所述外側驅動輪的當前狀態獲取并輸出所述內側電機的第一扭矩和所述外側電機的第一扭矩，以及所述內側驅動輪的制動器的扭矩和所述外側驅動輪的制動器的扭矩。
4.根據權利要求1-3任一項所述的工程機械的轉向控制方法，其特征在于，所述步驟5)具體為51)輸入第二請求轉向半徑，根據所述第二請求轉向半徑獲取目標轉向半徑；52)根據所述目標轉向半徑獲取所述內側電機的目標轉速和所述外側電機的目標轉速；53)根據所述內側電機的目標轉速獲取所述內側電機的最終目標轉速，采用閉環控制算法獲取并輸出內側電機的第二扭矩；輸入第二請求負荷度，根據外側電機的目標轉速和所述第二請求負荷度確定外側電機的目標負荷度，并根據所述外側電機的目標負荷度獲取并輸出所述外側電機的第二扭矩。
5.根據權利要求4所述的工程機械的轉向控制方法，其特征在于，所述步驟51)具體為首先，檢測所述工程機械的當前車速，獲取所述當前車速下允許的最小轉向半徑；然后，將所述第二請求轉向半徑、所述最小轉向半徑中較大的一者確定為所述目標轉向半徑。
6.根據權利要求4所述的工程機械的轉向控制方法，其特征在于，所述步驟5 具體為外側電機的目標轉速=控制基準轉速；內側目標轉速=k*控制基準轉速* (目標轉向半徑-輪距/2) /(目標轉向半徑+輪距/2)；其中，k為與滑移率、路面等相關的修正系數；控制基準轉速為檢測獲取的外側電機轉速。
7.根據權利要求4所述的工程機械的轉向控制方法，其特征在于，所述步驟5 中通過如下方式獲取所述內側電機的第二扭矩首先，獲取所述目標轉向半徑下允許的最高轉速，將所述內側電機的目標轉速和所述最高轉速中的較小一者確定為所述內側電機的最終目標轉速；然后，根據所述內側電機的最終目標轉速和所述內側電機的當前轉速，采用閉環控制獲取并輸出所述內側電機的第二扭矩。
8.根據權利要求4所述的工程機械的轉向控制方法，其特征在于，所述步驟5 中通過如下方式獲取所述外側電機的第二扭矩首先，獲取所述外側電機的目標轉速下允許的最大負荷度，將最大負荷度和所述第二請求負荷度中的較小一者確定為所述外側電機的目標負荷度；然后，根據所述外側電機的目標負荷度獲取并輸出所述外側電機的第二扭矩。
9.一種工程機械的轉向控制系統，所述工程機械包括驅動內側驅動、外側驅動輪的內側電機和外側電機；其特征在于，所述轉向控制系統包括判斷模塊，用于判斷所述工程機械是否需要轉向，并且在所述工程機械需要轉向時判斷所述內側驅動輪、外側驅動輪的當前轉速是否均小于預設值；直線行駛控制模塊，用于當所述工程機械無需轉向時，保持所述內側電機、所述外側電機的轉速一致；靜態轉向控制模塊，用于當所述工程機械需要轉向且所述內側驅動輪、外側驅動輪的當前轉速均小于預設值時，根據駕駛員輸入的第一請求轉向半徑和第一請求負荷度，獲取并輸出內側電機的第一扭矩和外側電機的第一扭矩，以及內側驅動輪的制動器的扭矩和外側驅動輪的制動器的扭矩；動態轉向控制模塊，用于當所述工程機械需要轉向且所述內側驅動輪、外側驅動輪中至少一者的當前轉速大于預設值時，根據駕駛員輸入的第二請求轉向半徑和第二請求負荷度，獲取并輸出內側電機的第二扭矩和外側電機的第二扭矩。
10.一種工程機械，包括內側驅動輪和外側驅動輪；其特征在于，還包括驅動內側驅動輪的內側電機和驅動外側驅動輪的外側電機，以及如權利要求9所述的轉向控制系統。
全文摘要
本發明公開了一種工程機械的轉向控制方法，包括如下步驟1)判斷工程機械是否需要轉向，若是，進入步驟2)；若不是，進入步驟3)；2)判斷內側驅動輪、外側驅動輪的當前轉速是否均小于預設值；若是，進入步驟4)；若不是，進入步驟5)；3)保持內側電機、外側電機的轉速一致；4)輸入第一請求轉向半徑和第一請求負荷度，獲取并輸出內側電機的第一扭矩和外側電機的第一扭矩，以及內側制動器的扭矩和外側制動器的扭矩；5)輸入第二請求轉向半徑和第二請求負荷度，根據第二請求轉向半徑獲取并輸出內側電機的第二扭矩，根據第二請求轉向半徑和第二請求負荷度獲取并輸出外側電機的第二扭矩。這種方法使工程機械能按照駕駛員指示的方向行駛。
文檔編號B62D137/00GK102556156SQ20121006922
公開日2012年7月11日 申請日期2012年3月15日 優先權日2012年3月15日
發明者何漢清, 王宏宇, 肖育波, 韓爾樑 申請人:濰柴動力股份有限公司