專利名稱：一種履帶機器人擺臂驅動裝置的制作方法
技術領域：
本發明屬于機器人領域，涉及一種履帶機器人裝置，尤其是一種履帶機器人擺臂驅動裝置。
背景技術：
隨著科學技術的進步和人類的社會需求，地面移動機器人已廣泛應用于生活的不同領域如軍事偵察、安全排爆等。帶擺臂的履帶機器人可以實現地面移動機器人的越障、跨越溝渠、攀爬樓梯等功能，但是傳統的擺臂驅動機構過于復雜，增加了擺臂的重量，增大了系統的能耗，無法實現地面移動機器人的小型化、輕型化。
發明內容
本發明的目的在于克服上述現有技術的缺點，提供一種履帶機器人擺臂驅動裝置，該裝置采用擺臂直流伺服電機直接驅動擺臂轉動的設計，降低了傳動故障率，減輕了擺臂裝置的重量，提高了車體的空間利用率。本發明的目的是通過以下技術方案來解決的一種履帶機器人擺臂驅動裝置，包括設置在履帶機器人行走空心從動軸內部的擺·臂直流伺服電機，所述履帶機器人行走空心從動軸的內側固定在車體側板上，擺臂直流伺服電機的輸出轉軸從履帶機器人行走空心從動軸的外側伸出，通過鍵和緊定螺釘與擺臂板后端轉軸連接；所述擺臂板后端轉軸的外側軸端通過與外側擺臂主動輪上的軸孔與外側擺臂主動輪套接在一起；所述擺臂板前端與擺臂從動輪的軸連接在一起；所述履帶機器人行走空心從動軸上還設置有內側擺臂主動輪，內側擺臂主動輪與外側擺臂主動輪通過擺臂履帶帶動擺臂從動輪。上述履帶機器人行走空心從動軸外側設置有行走從動輪，行走從動輪通過繞軸周向對稱布置的四根銷與內側擺臂主動輪相連。上述擺臂板為中部開設有梯形或方形孔，且后端比前段款的梯形平板。本發明采用擺臂直流伺服電機直接驅動擺臂轉動的設計，與傳統的傳動機構相比有以下優點擺臂直流伺服電機直接驅動簡化了傳動機構，降低了傳動故障率，減輕了擺臂裝置的重量，降低了系統的能耗；擺臂直流伺服電機完全包含在行走空心從動軸內，提高了車體的空間利用率，實現了地面移動機器人的小型化、輕型化。
圖I為本發明右側擺臂的剖視圖；圖2為本發明左側擺臂未裝履帶的立體圖；圖3為本發明左側擺臂安裝履帶后的立體圖；圖4為本發明左側擺臂安裝在車體之后的立體圖。其中1為外側擺臂主動輪；2為內側擺臂主動輪；3為行走從動輪；4為鍵；5為擺臂板；6為擺臂直流伺服電機；7為履帶機器人行走空心從動軸；8為車體側板；9為擺臂履帶；10為擺臂從動輪。
具體實施例方式下面結合附圖對本發明做進一步詳細描述參見圖I至4，這種履帶機器人擺臂驅動裝置，包括設置在履帶機器人行走空心從動軸7內部的擺臂直流伺服電機6，所述履帶機器人行走空心從動軸7的內側固定在車體側板8上，擺臂直流伺服電機6的輸出轉軸從履帶機器人行走空心從動軸7的外側伸出，通過鍵4和緊定螺釘與擺臂板5后端轉軸連接；所述擺臂板5后端轉軸的外側軸端通過與外側擺臂主動輪I上的軸孔與外側擺臂主動輪I套接在一起；所述擺臂板5前端與擺臂從動輪10的軸連接在一起；所述履帶機器人行走空心從動軸7上還設置有內側擺臂主動輪2， 內側擺臂主動輪2與外側擺臂主動輪I通過擺臂履帶9帶動擺臂從動輪10。履帶機器人行走空心從動軸7外側設置有行走從動輪3，行走從動輪3通過繞軸周向對稱布置的四根銷與內側擺臂主動輪2相連。擺臂板5為中部開設有梯形或方形孔，且后端比前段款的梯形平板。參照圖I至4，本發明的工作原理，在路面情況良好的情況下運行，擺臂直流伺服電機6處于關閉狀態，所以整個裝置的擺臂處于靜止狀態，車體行走履帶帶動行走從動輪3轉動，行走從動輪帶動內側擺臂主動輪2轉動，同時通過擺臂履帶9帶動擺臂從動輪10轉動，整個裝置在行進的過程中擺臂沒有轉動，履帶一直在轉動，為車體的行進提供動力。在路面情況不好的情況下，擺臂直流伺服電機6處于開啟狀態，擺臂履帶9的轉動方式通之前狀況相同，都是由車體行走履帶帶動的，不同的是擺臂直流伺服電機6的輸出轉軸帶動擺臂板5做360°轉動，當遇到障礙物時，通過車體兩側的擺臂可以講車體升高，轉動的擺臂履帶9同時又想車體提供了動力，使車體在跨越障礙物時更加的輕松，由于本發明的擺臂驅動機構設計簡單，減少了擺臂的重量，同時降低了能耗，實現了地面移動機器人的小型化。輕型化。
權利要求
1.一種履帶機器人擺臂驅動裝置，其特征在于包括設置在履帶機器人行走空心從動軸(7)內部的擺臂直流伺服電機(6)，所述履帶機器人行走空心從動軸(7)的內側固定在車體側板(8)上，擺臂直流伺服電機(6)的輸出轉軸從履帶機器人行走空心從動軸(7)的外側伸出，通過鍵(4)和緊定螺釘與擺臂板(5)后端轉軸連接；所述擺臂板(5)后端轉軸的外側軸端通過與外側擺臂主動輪(I)上的軸孔與外側擺臂主動輪(I)套接在一起；所述擺臂板(5)前端與擺臂從動輪(10)的軸連接在一起；所述履帶機器人行走空心從動軸(7)上還設置有內側擺臂主動輪(2)，內側擺臂主動輪(2)與外側擺臂主動輪(I)通過擺臂履帶(9)帶動擺臂從動輪(10)。
2.根據權利要求I所述的一種履帶機器人擺臂驅動裝置，其特征在于所述履帶機器人行走空心從動軸(7 )外側設置有行走從動輪(3 )，行走從動輪(3 )通過繞軸周向對稱布置的四根銷與內側擺臂主動輪(2)相連。
3.根據權利要求I所述的一種履帶機器人擺臂驅動裝置，其特征在于所述擺臂板(5)為中部開設有梯形或方形孔，且后端比前段款的梯形平板。
全文摘要
一種履帶機器人擺臂驅動裝置，包括設置在履帶機器人行走空心從動軸內部的擺臂直流伺服電機，所述履帶機器人行走空心從動軸的內側固定在車體側板上，擺臂直流伺服電機的輸出轉軸從履帶機器人行走空心從動軸的外側伸出，通過鍵和緊定螺釘與擺臂板后端轉軸連接；所述擺臂板前端與擺臂從動輪的軸連接在一起。本發明采用擺臂直流伺服電機直接驅動擺臂轉動的設計，與傳統的傳動機構相比有以下優點擺臂直流伺服電機直接驅動簡化了傳動機構，降低了傳動故障率，減輕了擺臂裝置的重量，降低了系統的能耗；擺臂直流伺服電機完全包含在行走空心從動軸內，提高了車體的空間利用率，實現了地面移動機器人的小型化、輕型化。
文檔編號B62D55/26GK102887181SQ20121020785
公開日2013年1月23日 申請日期2012年6月21日 優先權日2012年6月21日
發明者朱愛斌, 牛婷 申請人:西安交通大學