一種防傾斜的雙足競步機器人的制作方法

本實用新型涉及機器人，特別涉及一種防傾斜的雙足競步機器人。

背景技術：

雙足競走機器人是機器人的一種，其機械結構和控制系統復雜，雙足機器人是通過雙足競走，其動作為前進，后退，直立行走來完成競走任務，在行走過程中，競步機器人通常會左右搖擺，其中，步態是雙足機器人失衡控制重要內容，步態是指在步行過程中，步行本體的身體各部位的協調關系；步態就是給出機器人各關節位置的關系，步態的好壞將直接影響到雙足步行機器人的行走穩定性、美觀性以及各關節所需驅動力矩的大小等多個方面，特別是雙足競走機器人行走時，由于步態規劃不佳，會導致行走時傾斜，仍至摔倒，導致機器人不可用，影響了雙足競走機器人的使用。

技術實現要素：

本實用新型為了解決現有技術的問題，提供了一種整體行走平穩，前進和后退重心穩定，而且支撐裝置連接簡單，拆裝方便的防傾斜的雙足競步機器人。

本實用新型的具體技術方案如下：一種防傾斜的雙足競步機器人，包括機體、機腿、連接件和腳板，所述機體上設有控制器，所述機腿包括第一機腿和第二機腿，所述第一機腿和第二機腿通過連接件分別連接在機體的底面，所述腳板包括第一腳板和第二腳板，所述第一腳板和第二腳板通過連接件分別連接在第一機腿和第二機腿的底端，其特征在于：所述機體的左右兩側和后側均設有支撐裝置，所述支撐裝置包括第一支撐裝置和第二支撐裝置，所述第一支撐裝置和第二支撐裝置均包括支撐桿、連接桿和支撐墊，所述支撐桿包括第一支撐桿和第二支撐桿，所述第一支撐桿和第二支撐桿分別設在機體的左側和右側，所述第一支撐和第二支撐桿的底面均設有螺紋孔，所述螺紋孔為內置螺紋孔，所述連接桿包括第一連接桿和第二連接桿，所述第一連接桿和第二連接桿的頂面均設有連接柱，所述連接柱上均設有外置螺紋，所述第一連接桿設有的連接柱連接在第一支撐桿設有的螺紋孔內，所述第二連接桿設有的連接柱連接在第二支撐桿設有的螺紋孔內，所述支撐墊包括第一支撐墊和第二支撐墊，所述第一支撐墊和第二支撐墊分別設在第一支撐桿和第二支撐桿的底端，所述第一機腿和第二機腿均包括連接腿和連接件，所述第一機腿包括的連接腿設有兩個，其分別為第一連接腿和第二連接腿，所述第二機腿包括的連接腿設有兩個，其分別為第三連接腿和第四連接腿，所述第一連接腿和第三連接腿通過連接件連接在機體的底面，所述第一連接腿和第二連接腿之間通過連接件連接，所述第三連接腿和第四連接腿之間通過連接件連接，所述第一腳板和第二腳板分別通過連接件連接在第二連接腿和第四連接腿的底端。

以下為本實用新型的附屬技術方案。

作為優選方案，所述第一連接腿，第二連接腿，第三連接腿和第四連接腿均設有容納腔，所述容納腔內均安裝了舵機，所述舵機通過連接線連接控制器。

作為優選方案，所述第一腳板和第二腳板上均設有支撐口。

作為優選方案，所述支撐口包括第一支撐口，第二支撐口，第三支撐口和第四支撐口，所述第一支撐口和第二支撐口分別設在第一腳板的前端和后端，所述第三支撐口和第四支撐口分別設在第二腳板的前端和后端。

本實用新型的技術效果：本實用新型的一種防傾斜的雙足競步機器人，通過支撐裝置的設置，使得機器人在行走時，支撐點增加，起到穩定的作用；通過支撐桿上設有的連接柱的設置，使得其與連接桿的連接方便，便于拆裝，通過腳板設有的支撐口的設置，使得機器人在行走時，支撐力穩定，整體行走平穩，前進和后退重心穩定，而且支撐裝置連接簡單，拆裝方便。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的一種防傾斜的雙足競步機器人的分解結構示意圖。

圖2是本實用新型實施例的一種防傾斜的雙足競步機器人的結構示意圖。

圖中：機體1，控制器11，機腿2，第一機腿21，第二機腿22，第一連接腿23，第二連接腿24，第三連接腿25，第四連接腿26，容納腔27，舵機28，支撐裝置3，第一支撐裝置31，第二支撐裝置32，支撐桿4，第一支撐桿41，第二支撐桿42，螺紋孔44，連接桿5，第一連接桿51，第二連接桿52，連接柱6，第一連接柱61，第二連接柱62，外置螺紋64，連接件7，腳板8，第一腳板81，第二腳板82，支撐口9，第一支撐口91，第二支撐口92，第三支撐口93，第四支撐口94，支撐墊10，第一支撐墊101，第二支撐墊102。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型做進一步說明。

如圖1和圖2所示，本實施例的一種防傾斜的雙足競步機器人，包括機體1、機腿2、連接件7和腳板8，所述機體1上設有控制器11，所述機腿2包括第一機腿21和第二機腿22，所述第一和第二機腿通過連接件7分別連接在機體1的底面，所述腳板8包括第一腳板81和第二腳板82，所述第一和第二腳板通過連接件7分別連接在第一和第二機腿的底端，這樣設置，連接牢固。所述機體的左右兩側均設有支撐裝置3，所述支撐裝置3包括第一支撐裝置31和第二支撐裝置32，這樣設置，第一和第二支撐裝置起到支撐作用，使得支撐穩定，防止機器人在行走時傾斜，所述第一、第二支撐裝置均包括支撐桿4、連接桿5和支撐墊10，所述支撐桿4包括第一支撐桿41和第二支撐桿42，所述第一、第二和支撐桿分別設在機體1的左側和右側，所述第一、第二支撐桿的底面均設有螺紋孔43，所述螺紋孔43為內置螺紋孔，這樣設置，便于連接第一、第二和第三連接桿，所述連接桿5包括第一連接桿51、第二連接桿52和第三連接桿53，所述第一、第二連接桿的頂面均設有連接柱6，其分別為第一連接柱61和第二連接柱62，所述第一、第二連接柱上均設有外置螺紋63，所述第一連接柱61連接在第一支撐桿41設有的螺紋孔44內，所述第二連接柱62連接在第二支撐桿42設有的螺紋孔44內，這樣設置，便于拆裝。所述支撐墊100包括第一支撐墊101、第二支撐墊102和第三支撐墊103，所述第一、第二支撐墊分別設在第一、第二支撐桿的底端，這樣設置，便于支撐，防止雙足競走機器人行走時，搖擺，由于重心不穩向傾斜，這樣設置，多增加了兩個支撐，起到穩定的作用。所述第一和第二機腿均包括連接腿，所述第一機腿21包括的連接腿設有兩個，其分別為第一連接腿23和第二連接腿24，所述第二機腿22包括的連接腿設有兩個，其分別為第三連接腿25和第四連接腿26，所述第一和第三連接腿通過連接件7連接在機體1的底面，所述第一和第二連接腿之間通過連接件7連接，所述第三和第四連接腿之間通過連接件7連接，所述第一、第二、第三和第四連接腿均設有容納腔27，所述容納腔27內均安裝了舵機28。這樣設置，便于控制器控制。所述第一和第二腳板分別通過連接件7連接在第二和第四連接腿的底端。 所述第一和第二腳板上均設有支撐口9。所述支撐口包括第一支撐口91，第二支撐口92，第三支撐口93和第四支撐口94，所述第一和第二支撐口分別設在第一腳板的前端和后端，所述第三和第四支撐口分別設在第二腳板的前端和后端.這樣設置，支撐穩定。

本實施例的一種防傾斜的雙足競步機器人，在具體使用過程中，使用者將第一、第二支撐桿上設有的連接柱分別連接在第一、第二連接桿設有的螺紋孔內連接牢固，當雙足競步機器人在行走時，由于身體經常會左右搖擺，重心不穩，通過兩個個支撐裝置增加了左右搖擺的平衡性，而且兩個支撐裝置與機器人通過螺紋連接牢固，不會產生晃動，減少了搖擺幅度，起到穩定的作用。

本實施例的一種防傾斜的雙足競步機器人，1、通過支撐裝置的設置，使得機器人在行走時，支撐點增加，起到穩定的作用；2、通過支撐桿上設有的連接柱的設置，使得其與連接桿的連接方便，便于拆裝，3、通過腳板設有的支撐口的設置，使得機器人在行走時，支撐力穩定，整體行走平穩，前進和后退重心穩定，而且支撐裝置連接簡單，拆裝方便。需要指出的是，上述較佳實施例僅為說明本實用新型的技術構思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術的人士能夠了解本實用新型的內容并據以實施，并不能以此限制本實用新型的保護范圍。凡根據本實用新型精神實質所作的等效變化或修飾，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。