一種具有隨動萬向輪的爬壁機器人底盤的制作方法

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種具有隨動萬向輪的爬壁機器人底盤。

背景技術：

隨著科技的不斷發展，機械行業突飛猛進的發展，其中機器人作為機械中的比較重要的部分，爬壁機器人可攜帶作業工具，協助或取代人類在壁面上完成各種極限作業，其廣泛用于工業、石化企業、造船業及其他危險行業，隨著人類科學技術的不斷進步以及勞動力成本的日益增加，機器人代替人工執行簡單重復、危險性高、勞動強度大的任務逐漸成為一種趨勢；爬壁機器人以其高效率、低成本、質量穩定等特點正在加速工業化進程，大面積鋼質表面預處理(如船舶表面除銹、大型儲罐表面除漆等)的需求推動了專用爬壁機器人的設計；隨著作業難度復雜化以及作業環境危險化，亟需一種多功能爬壁機器人行走底盤裝置用于搭載不同功能模塊進行作業，其不僅可以實現操作人員在遠離作業環境的情況下還能保證作業質量，還能便于通過非連續性的作業區域，可實現快速拆卸與組裝，為此，提出一種具有隨動萬向輪的爬壁機器人底盤。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種具有隨動萬向輪的爬壁機器人底盤，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種具有隨動萬向輪的爬壁機器人底盤，包括磁吸驅動輪組、指示燈、車架和萬向輪，所述萬向輪上的軸承座和車架上的螺紋孔之間螺紋連接，且軸承座的內腔安裝有上軸承和下軸承，所述上軸承和下軸承均轉動套接在隨動輪轉軸，隨動輪轉軸的上端連接有開槽螺母，所述開槽螺母調節上軸承和下軸承之間間隙，所述隨動輪轉軸的下部和隨動輪連接板之間過盈配合連接，隨動輪連接板的兩側均通過鎖緊螺栓分別連接有左隨動輪支架和右隨動輪支架，所述左隨動輪支架的下端方孔和右隨動輪支架的下端方孔分別與吸附單元固定轉軸兩端上的方軸相配合連接，所述吸附單元固定轉軸的兩端分別套接有磁吸附單元回轉軸承，磁吸附單元回轉軸承的外圈固定安裝有隨動輪輪殼和隨動輪殼蓋，所述隨動輪殼蓋的外圓部分通過若干螺栓與隨動輪輪殼固定連接，所述磁吸附單元回轉軸承的外側分別安裝有兩個軸承端蓋，兩個所述軸承端蓋分別與隨動輪殼蓋及隨動輪輪殼均通過螺栓相連，且通過吸附單元轉軸鎖緊螺栓上的鎖緊軸向定位，所述吸附單元保持架的上部開設有與吸附單元固定轉軸兩端方軸的相互匹配連接的方孔，所述吸附單元保持架的下部通過吸附單元固定螺栓和隨動輪吸附單元連接。

優選的，所述左隨動輪支架和右隨動輪支架關于開槽螺母對稱設置。

優選的，所述吸附單元固定螺栓的數目有兩個，且兩個吸附單元固定螺栓位于同一水平線上。

優選的，所述上軸承和下軸承平行設置，且上軸承和下軸承同軸心設置。

優選的，所述軸承座的上端外側壁設有環形凸起。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：此具有隨動萬向輪的爬壁機器人底盤結構簡單，移動車體與搭載各種機械臂均基于模塊化設計思想，可實現對移動車體和機械臂的快速拆卸與重組，移動車體還可拆分成兩個結構相同、左右對稱的獨立模塊，尤其在通過狹小受限的作業區域時有很大的優勢；機器人具有的隨動萬向輪裝置，將磁鐵封閉在輪內，通過兩側板進行連接，隨動輪轉軸、上軸承和下軸承組合關系，從而形成隨動磁性吸附功能的萬向輪，為爬壁機器人提供穩定可靠吸附力的同時，不影響機器人在導磁性壁面上的靈活爬行，實現機器人在壁面的靈活爬行。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為隨動萬向輪結構示意圖；

圖3為隨動萬向輪結構剖視圖。

圖中：磁吸驅動輪組1、指示燈2、車架3、隨動萬向輪4、隨動輪轉軸401、開槽螺母402、上軸承403、下軸承404、隨動輪連接板405、左隨動輪支架406、隨動輪輪殼407、隨動輪吸附單元408、吸附單元固定螺栓409、吸附單元保持架410、隨動輪殼蓋411、吸附單元固定轉軸412、吸附單元轉軸鎖緊螺栓413、軸承端蓋414、右隨動輪支架415、輪殼殼蓋連接螺栓416、鎖緊螺栓417、軸承座418、磁吸附單元回轉軸承419。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例；基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-3，本實用新型提供一種技術方案：

一種具有隨動萬向輪的爬壁機器人底盤，包括磁吸驅動輪組1、指示燈2、車架3和萬向輪4，萬向輪4上的軸承座418和車架3上的螺紋孔之間螺紋連接，軸承座418的上端外側壁設有環形凸起，該環形凸起便于固定在車架3上限位，且軸承座418的內腔安裝有上軸承403和下軸承404，上軸承403和下軸承404平行設置，且上軸承403和下軸承404同軸心設置，上軸承403和下軸承404均轉動套接在隨動輪轉軸401，隨動輪轉軸401的上端連接有開槽螺母402，開槽螺母402調節上軸承403和下軸承404之間間隙，隨動輪轉軸401的下部和隨動輪連接板405之間過盈配合連接，隨動輪連接板405的兩側均通過鎖緊螺栓417分別連接有左隨動輪支架406和右隨動輪支架415，左隨動輪支架406和右隨動輪支架415關于開槽螺母402對稱設置，左隨動輪支架406的下端方孔和右隨動輪支架415的下端方孔分別與吸附單元固定轉軸412兩端上的方軸相配合連接，吸附單元固定轉軸412的兩端分別套接有磁吸附單元回轉軸承419，磁吸附單元回轉軸承419的外圈固定安裝有隨動輪輪殼407和隨動輪殼蓋411，隨動輪殼蓋411的外圓部分通過若干螺栓與隨動輪輪殼407固定連接，磁吸附單元回轉軸承419的外側分別安裝有兩個軸承端蓋414，兩個軸承端蓋414分別與隨動輪殼蓋411及隨動輪輪殼407均通過螺栓相連，且通過吸附單元轉軸鎖緊螺栓413上的鎖緊軸向定位，吸附單元保持架410的上部開設有與吸附單元固定轉軸412兩端方軸的相互匹配連接的方孔，吸附單元保持架410的下部通過吸附單元固定螺栓409和隨動輪吸附單元408連接，吸附單元固定螺栓409的數目有兩個，且兩個吸附單元固定螺栓409位于同一水平線上。

本實用新型中的機器人底盤在移動時候，靈活自如，移動車體與搭載各種機械臂均基于模塊化設計思想，可實現對移動車體和機械臂的快速拆卸與重組，移動車體還可拆分成兩個結構相同、左右對稱的獨立模塊，尤其在通過狹小受限的作業區域時有很大的優勢；機器人具有的隨動萬向輪4，將磁鐵封閉在輪內，通過兩側板進行連接，隨動輪轉軸401、上軸承403和下軸承404組合關系，從而形成隨動磁性吸附功能的隨動萬向輪4，為爬壁機器人提供穩定可靠吸附力的同時，不影響機器人在導磁性壁面上的靈活爬行，實現機器人在壁面的靈活爬行。

盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。