一種微小型模塊化AUV的制作方法

本實用新型涉及水下機器人技術領域，尤其涉及一種微小型模塊化AUV。

背景技術：

受微電子技術發展的限制，國內外研究機構優先開發成功了大型和重型AUV。雖然大型和重型AUV能攜帶更多的傳感器，具有更大的續航力，但其重量大，布放和回收一般也需要配置特定的設備，實用非常的不方便。另外，大型和重型AUV造價昂貴，限制AUV在很多民用、軍用場合的應用。

技術實現要素：

本實用新型提供了一種微小型模塊化AUV，具有具有重量小、造價低、實用方便等一系列優點，采用模塊化設計方法，可實現模塊之間結構互換和電氣的互連，提高了功能組合和擴展的能力，滿足了各種情況的需要；此外通過合理的推進器布置，可以實現六自由度的靈活運動，環境適應性好。

為解決上述技術問題，本申請實施例提供了一種微小型模塊化AUV，包括頭部段、槽道段、能源段、通訊導航段、尾部段和推進段，還包括橫推進器、縱推進器、充電孔、天線、翼板和尾推進器，所述的頭部段、槽道段、能源段、通訊導航段和尾部段之間通過分別通過連接件進行密封連接，槽道段上設有兩個相互垂直的槽道孔，能源段上設有充電孔，通訊導航段上通過支桿設有天線，尾部段的后面設有推進段。

作為本方案的優選實施例，所述的微小型模塊化AUV的殼體為鋁合金材料，最大直徑為150mm，總長度為1600mm，質量為20-26kg。

作為本方案的優選實施例，所述的頭部段的前端設有攝像裝置和照明裝置，并通過亞克力半球罩封閉。

作為本方案的優選實施例，所述的橫推進器和縱推進器分別設置在槽道段的兩個槽道孔內，通過法蘭固定架固定。

作為本方案的優選實施例，所述的充電孔外面設有活動連接的密封蓋。

作為本方案的優選實施例，所述的調節鈕包括轉速調節鈕和時間調節鈕。

作為本方案的優選實施例，所述的通訊導航段內設有自動駕駛儀和無線通訊模塊。

作為本方案的優選實施例，所述的推進段為弧形結構，設有四塊翼板和四個尾推進器，內部設有通訊光纖。

作為本方案的優選實施例，所述的翼板成“十”字形結構分布，剖面為NACA翼型結構，高度大于尾推進器的高度。

作為本方案的優選實施例，所述的尾推進器設置在翼板之間，相對兩個尾推進器之間成45度角。

本申請實施例中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優點：

具有具有重量小、造價低、實用方便等一系列優點，采用模塊化設計方法，可實現模塊之間結構互換和電氣的互連，提高了功能組合和擴展的能力，滿足了各種情況的需要；此外通過合理的推進器布置，可以實現六自由度的靈活運動，環境適應性好。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請實施例的正視結構示意圖；

圖2是本申請實施例的側視結構示意圖；

圖3是本申請實施例的連接件結構示意圖。

圖1-圖3中，1、頭部段，2、槽道段，3、橫推進器，4、縱推進器，5、充電孔，6、能源段，7、連接件，8、天線，9、通訊導航段，10、尾部段，11、推進段，12、翼板，13、尾推進器。

具體實施方式

本實用新型提供了一種微小型模塊化AUV，具有具有重量小、造價低、實用方便等一系列優點，采用模塊化設計方法，可實現模塊之間結構互換和電氣的互連，提高了功能組合和擴展的能力，滿足了各種情況的需要；此外通過合理的推進器布置，可以實現六自由度的靈活運動，環境適應性好。

為了更好的理解上述技術方案，下面將結合說明書附圖以及具體的實施方式對上述技術方案進行詳細的說明。

如圖1-圖3所示，本實施例所述的一種微小型模塊化AUV，包括頭部段1、槽道段2、能源段6、通訊導航段9、尾部段10和推進段11，還包括橫推進器3、縱推進器4、充電孔5、天線8、翼板12和尾推進器13，所述的頭部段1、槽道段2、能源段6、通訊導航段9和尾部段10之間通過分別通過連接件7進行密封連接，槽道段2上設有兩個相互垂直的槽道孔，能源段6上設有充電孔5，通訊導航段9上通過支桿設有天線8，尾部段10的后面設有推進段11。

其中，在實際應用中，所述的微小型模塊化AUV的殼體為鋁合金材料，最大直徑為150mm，總長度為1600mm，質量為20-26kg，結構強度高，質量輕，體積小，造價低，無需專門的布放裝置，一個成年人便可獨立操作，使用方便。

其中，在實際應用中，所述的頭部段1的前端設有攝像裝置和照明裝置，并通過亞克力半球罩封閉，對水下環境進行圖像采集。

其中，在實際應用中，所述的橫推進器3和縱推進器4分別設置在槽道段2的兩個槽道孔內，通過法蘭固定架固定，配合尾推進器13，可以實現AUV的上浮、下沉、側移、原地轉彎、定深懸浮等靈活運動。

其中，在實際應用中，所述的充電孔5外面設有活動連接的密封蓋，無需將電池取出，便可方便的進行充電，使用方便。

其中，在實際應用中，所述的通訊導航段9內設有自動駕駛儀和無線通訊模塊，可以實現自主航行和無線通信。

其中，在實際應用中，所述的推進段11為弧形結構，設有四塊翼板12和四個尾推進器13，內部設有通訊光纖，可以實現圖像等信息的實時傳遞，并可以進行實時通訊。

其中，在實際應用中，所述的翼板12成“十”字形結構分布，剖面為NACA翼型結構，高度大于尾推進器13的高度，即可以使AUV航行穩定，又可以盡量較小阻力，同時可以對四個尾推進器13起到保護作用。

其中，在實際應用中，所述的尾推進器13設置在翼板12之間，相對兩個尾推進器13之間成45度角，通過相互配合，可以實現前進、后退等動作，并與槽道段2相互配合，可以實現六自由度的靈活運動。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制，雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型，任何熟悉本專業的技術人員，在不脫離本實用新型技術方案范圍內，當可利用上述揭示的技術內容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本實用新型技術方案的內容，依據本實用新型的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型技術方案的范圍內。