專利名稱：多級式減速器的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種根據權利要求1前序部分所述的多級式減速器。
背景技術：
由DE 2420232 Al公知了一種兩級式減速器，在該兩級式減速器 中，第一減速級構造成行星齒輪系，并且在該兩級式減速器中，第二 減速級包括三個小齒輪，這三個小齒輪分別在圓周的不同部位上與大 齒輪保持齒嚙合，并且這三個小齒輪中的第一小齒輪與行星齒輪系的 行星架抗扭地連接，以及另外兩個小齒輪通過圓柱齒輪副與行星齒輪 系的齒圈傳動連接。在結構相對緊湊的情況下，利用這種變速器已經 可以高傳動比地傳遞很高的轉矩。
發明內容
本發明的任務在于，指出一種多級式減速器，該減速器適用于更 高的總傳動比。
該任務通過權利要求1的特征來解決。根據本發明的其他構造方 式和優點由從屬權利要求表明。
因此提出一種多級式減速器，在該多級式減速器中，第一減速級 構造成行星齒輪系，該行星齒輪系具有可驅動的第一太陽輪以及多個 在可轉動支承的第一行星架上可轉動支承的第一行星輪，所述第一行 星輪與第一太陽輪和同樣可轉動支承的第一齒圈保持同時齒嚙合，在 所述多級式減速器中，第二減速級包括小齒輪，所述小齒輪均在圓周 的不同部位上與大齒輪保持齒嚙合，并且所述小齒輪中的第一小齒輪 與第一行星架抗扭地連接，以及第二小齒輪通過轉動方向相反的齒輪副與第一齒圈傳動連接。
根據本發明，第一減速級串接另一個構造成行星級的減速級，其 中，第二行星架與第一太陽輪抗扭地連接，第二行星輪可轉動支承在 第二行星架上并與第二齒圈和可轉動驅動的第二太陽輪始終保持齒嚙 合，該第二齒圈與第一齒圈抗扭地連接。
以這種方式可以產生很高的傳動比，其中，串聯變速器的結構很 緊湊并可便于制造。這特別適用于第一和第二齒圈構造成唯一的齒圈 構件，其中，第一和第二行星輪利用其齒部嚙合在齒圈構件不同的軸
向區域上，或者適用于齒圈構件完全具有可成本低廉制造的連續齒部。
如果該變速器作為依精密度和無間隙度而定的機器人變速器使 用，那么小齒輪和大齒輪可以構造為錐形，其中，此外存在調整裝置， 用于調整各小齒輪相對于大齒輪的軸向位置，從而可以調整和減小齒 部間隙。大齒輪可以具有中央通道，該中央通道可以用于穿過供電線 路和控制線路。
如果需要傳遞特別高的轉矩，那么根據本發明的兩個、三個或者 更多的減速器可以這種方式進行組合，使該減速器具有一個共同的大 齒輪。
為了考慮特殊的安裝比例，大齒輪和小齒輪也可以構造成具有不 平行轉軸的錐形齒輪。
特別有利的比例是，兩個小齒輪具有相同的齒數，并且該轉動方 向相反的齒輪副以(U/(U+1))的比例減速到低速，其中，U相應于串接 行星齒輪系中的齒圈齒數與太陽輪的齒數之比。
下面借助附圖舉例對本發明進行詳細說明。其中
圖1示出根據本發明的變速器的一種實施方式的縱向剖面；
圖2示出根據本發明的變速器的一種實施方式的示意性俯視圖3示出根據本發明的變速器的一種實施方式的示意性3D視以及
圖4示出根據本發明的變速器的另一種實施方式的俯視圖。
具體實施例方式
圖1示出根據本發明的多級式減速器1。第一減速級由行星齒輪 系8構成，而第二減速級包括兩個小齒輪4、 6，這兩個小齒輪4、 6與 大齒輪2在大齒輪圓周的不同部位上嚙合。在此，第一小齒輪4與行 星齒輪系8的行星架IO抗扭地連接，并且第二小齒輪6通過由圓柱齒 輪12、 14構成的圓柱齒輪副與行星齒輪系8的齒圈16傳動連接。圖1 中的中心線之上和之下示出不同的剖面。由圖2和3彼此看出相互嚙 合的圓柱齒輪12、 14的位置。
行星齒輪系8因此作為差速器工作，在該差速器中，行星架10和 齒圈16通過圓柱齒輪副12、 14、小齒輪4和大齒輪2相互傳動聯接。
在行星架10中，行星銷軸18上可轉動支承有行星輪20，所述行 星輪20與齒圈16和太陽輪22保持同時齒嚙合。
由太陽輪22、行星輪20和齒圈16構成的行星齒輪系8串接有另 一個構造成行星級的減速級。該減速級包括支承在行星架24上的行星 輪26，該行星輪26與齒圈16和能夠由未示出的電動機驅動的太陽輪 28保持同時齒嚙合。
在此重要的是，兩個行星級的齒圈相互抗扭地連接。在所示的實 施方式中，齒圈與齒圈構件16—體化，該構件甚至具有連續的齒部。 行星輪20和26因此在同一齒圈16的不同軸向區域上與該齒圈16嚙合°
事實上，齒圈在工作期間不靜止，同時還以有利的方式影響串接 行星級的傳動比。
無論是小齒輪4、 6還是大齒輪均構造為錐形。布置在鎖環32與 小齒輪軸承34的軸承內環之間的調整盤30用作調整裝置，該調整裝 置用于調整各個小齒輪相對于大齒輪的軸向位置。因此，能夠調整或 消除對變速器的總間隙影響最強的小齒輪與大齒輪之間的齒部間隙。 對于小齒輪4、 6，還分別在齒部平面的另一側上布置有第二軸承36, 該第二軸承36軸向布置在小齒輪與圓柱齒輪12、 14的齒部平面之間。
大齒輪具有中央通道40，該中央通道40可以用于穿過控制線路 和供電線路。
大齒輪2與可相對于該大齒輪扭轉的結構單元42之間以O形布置 存在兩個軸向調整的軸承44、 46，在結構單元42中還支承有小齒輪。 這種類型的軸承結構是精密的并能夠支承高的軸向力和橫向力。
相同的部位在其他附圖中設置有相同的附圖標記。
圖4以俯視圖示出本發明的一種構造方式，在該構造方式中，兩 個相同類型的減速器共用一個共同的大齒輪，從而不僅是兩個，而且 是四個小齒輪與大齒輪嚙合。以這種方式使得可傳遞的轉矩和可傳遞 的功率倍增。附圖標記
1 減速器
2 大齒輪 4 小齒輪 6 小齒輪
8 行星齒輪系
10 行星架
12 圓柱齒輪
14 圓柱齒輪
16 齒圈
18 行星銷軸
20 行星輪
22 太陽輪
24 行星架
26 行星輪
28 太陽輪
30 調整盤
32 鎖環
34 軸承
36 軸承
40 中央通道
42 結構單元
44 軸承
46 軸承
權利要求
1.多級式減速器(1)，其中第一減速級構造成行星齒輪系，所述行星齒輪系具有可驅動的第一太陽輪(22)以及多個在可轉動支承的第一行星架(10)上可轉動支承的第一行星輪(20)，所述第一行星輪(20)與所述第一太陽輪(22)和同樣可轉動支承的第一齒圈(16)保持同時齒嚙合；其中第二減速級包括至少兩個小齒輪(4、6)，所述小齒輪(4、6)均在圓周的不同部位上與大齒輪(2)保持齒嚙合，并且所述小齒輪(4、6)中的第一小齒輪(4)與所述第一行星架(10)抗扭地連接，以及至少一個第二小齒輪(6)通過轉動方向反向的齒輪副(12、14)與所述第一齒圈(16)傳動連接，其特征在于，所述第一減速級串接另一個構造成行星級的減速級，其中，第二行星架(24)與所述第一太陽輪(22)抗扭地連接，第二行星輪(26)可轉動地支承在所述第二行星架(24)上并與第二齒圈(16)和可轉動驅動的第二太陽輪(28)始終保持齒嚙合，所述第二齒圈(16)與所述第一齒圈(16)抗扭地連接。
2. 根據權利要求l所述的減速器，其特征在于，所述第一和所述 第二齒圈構造成唯一的齒圈構件(16)，其中，所述第一和所述第二 行星輪(20、 26)利用其齒部嚙合在所述齒圈構件(16)的不同軸向 區域上。
3. 根據權利要求2所述的減速器，其特征在于，所述齒圈構件(16) 具有連續的齒部。
4. 根據前述權利要求之一所述的減速器，其特征在于，所述小齒 輪(4、 6)和所述大齒輪(2)為錐形；并且存在調整裝置(30),用 于調整各小齒輪相對于所述大齒輪的軸向位置。
5. 根據前述權利要求之一所述的減速器，其特征在于，所述大齒輪(2)具有中央通道(40)。
6. 根據前述權利要求之一所述的減速器，其特征在于，存在至少 一個其他同類型的減速器，其中，所述至少兩個減速器具有一個共同 的大齒輪。
7. 根據前述權利要求之一所述的減速器，其特征在于，所述大齒 輪(2)和所述小齒輪構造成具有不平行轉軸的錐形齒輪。
8. 根據前述權利要求之一所述的減速器，其特征在于，從動級的 兩個小齒輪(4、 6)具有相同的齒數；并且所述反向的圓柱齒輪副或 錐形齒輪副(12、 14)以(u/(u+l))的比例減速到低速，其中，u相應 于所述串接的行星組(8)中的齒圈齒數與太陽輪的齒數之比。
全文摘要
一種多級式減速器，第一減速級構造成行星齒輪系(8)，其具有可驅動的第一太陽輪(22)以及多個在可轉動支承的第一行星架(10)上可轉動支承的第一行星輪(20)，這些第一行星輪與第一太陽輪(22)和同樣可轉動支承的第一齒圈(16)保持同時齒嚙合；第二減速級包括至少兩個小齒輪(4、6)，它們均在圓周的不同部位上與大齒輪(2)保持齒嚙合，并且其中的第一小齒輪(4)與第一行星架(10)抗扭地連接，以及至少一個第二小齒輪(6)通過轉動方向相反的齒輪副(12、14)與第一齒圈(16)傳動連接。第一減速級串接另一個構造成行星級的減速級，第二行星架(24)與第一太陽輪(22)抗扭地連接，第二行星輪(26)可轉動支承在第二行星架(24)上并與第二齒圈(16)和可轉動驅動的第二太陽輪(28)始終保持嚙合，該第二齒圈與第一齒圈(16)抗扭地連接或與其整體式制造。
文檔編號F16H37/08GK101517272SQ200780036019
公開日2009年8月26日 申請日期2007年9月3日 優先權日2006年9月30日
發明者于爾根·佩舍克, 崔爾斯特·舒爾茨, 蒂諾·基施納, 馬丁·韋斯 申請人:Zf腓德烈斯哈芬股份公司