車道邊界標志線檢測裝置和電子控制裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種車道邊界標志線檢測裝置和電子控制裝置。
【背景技術】
[0002]最近，為了增加車輛行駛的安全性，并且為了在駕駛操作中支持駕駛員，能夠應用一種裝置，該裝置利用安裝在車輛上的成像單元來捕捉車輛的周圍環境，并且基于所捕捉的圖像信息，識別車輛的前方的白線用于控制車輛的行駛。例如，在日本專利申請公開N0.2012-22574(JP2012-22574)中所描述的車載白線識別裝置基于捕捉了車輛的車道的圖像，來檢測一條白線在右側上并且另一條白線在左側上的白線。如果右側白線和左側白線中的一條白線的可靠性是低的，則該車載白線識別裝置將高可靠性的白線補償到低可靠性白線側，以更正低可靠性的白線。以這種方式，即使當車輛接近支路時檢測到噪聲，該車載白線識別單元也能夠精確地識別車輛的車道的白線。
[0003]然而，當由于白線中的刮痕而不能夠識別右側白線和左側白線中的一條白線，并且結果，將識別出的另一條白線補償到不能夠識別到白線的側上時，存在錯誤更正的可能性。例如，如果在靠近道路分支點的區域中，一條白線的檢測可靠性是低的，則將高檢測可靠性的白線補償到低檢測可靠性的白線側，以更正低檢測可靠性白線。在這種情況下，然而，如果高檢測可靠性的白線是沒有與車道中的低可靠性白線形成水平一對的白線，則該更正導致錯誤的更正。即，如果低可靠性白線通過補償沒有在車道中形成水平一對的高可靠性白線而更正，則所更正的白線的形狀與該低可靠性白線的實際形狀不同。從而，當低可靠性白線通過補償高可靠性白線而更正時，存在低可靠性白線的估計的形狀與該白線的實際形狀不同的可能性。
【發明內容】
[0004]本發明提供了一種車道邊界標志線檢測裝置和一種電子控制裝置，其能夠降低錯誤檢測的可能性。
[0005]根據本發明的第一方面的車道邊界標志線檢測裝置，包括成像裝置、車道邊界檢測單元和車道邊界標志線搜索單元。所述成像裝置被構造成捕捉車輛前方的區域。車道邊界檢測單元被構造成基于由所述成像裝置捕捉的成像區域中的圖像信息，來檢測第一車道邊界和第二車道邊界，所述第一車道邊界和所述第二車道邊界定位在所述車輛行駛的路面上，并且所述第二車道邊界在車輛寬度方向上定位在所述第一車道邊界的跨過所述車輛的、相對側的路面上。車道邊界標志線搜索單元被構造成基于所述第一車道邊界的位置，來搜索在所述相對側上的所述路面上的車道邊界標志線。所述車道邊界標志線搜索單元被構造成基于所述第一車道邊界的形狀信息，來設定在所述相對側上的路面上的搜索線，所述搜索線在所述車道中在所述車輛寬度方向上定位于互相不同的位置處。所述車道邊界標志線搜索單元被構造成基于所述圖像信息，來獲取搜索線亮度信息，所述搜索線亮度信息是關于每條所述搜索線的亮度信息。所述車道邊界標志線搜索單元被構造成通過將所述搜索線的所述搜索線亮度信息互相比較，來確定是否存在如下搜索線:作為所述搜索線的一條搜索線，并且作為用作車道邊界標志線候選的可能性最高的搜索線。所述車道邊界標志線搜索單元被構造成，當確定為存在作為所述車道邊界標志線的可能性最高的所述搜索線時，選擇所述搜索線作為車道邊界標志線候選線。所述車道邊界標志線搜索單元被構造成當確定為不存在作為所述車道邊界標志線的可能性最高的所述搜索線時，不選擇任何所述搜索線作為所述車道邊界標志線候選線。
[0006]在本發明的第一方面中的車道邊界標志線檢測裝置降低了錯誤檢測的可能性。
[0007]在本發明的第一方面中，所述車道邊界標志線搜索單元被構造成基于立體車道邊界的形狀信息來設定所述搜索線，該立體車道邊界定位在所述車輛行駛的所述路面的所述車輛寬度方向上的端部處。
[0008]在本發明的第一方面中，所述車道邊界標志線搜索單元可以被構造成在所述搜索線的延伸方向上，將所述搜索線的每條搜索線都劃分為多個區域，并且在每個所述區域中確定是否存在作為所述車道邊界標志線候選可能性最高的所述搜索線。所述車道邊界標志線搜索單元被構造成，當在所述延伸方向上鄰近的區域的所述搜索線之間的車輛寬度方向上的距離處于預定范圍之內時，將在所述延伸方向上鄰近的所述區域的所述搜索線組合成一條車道邊界標志線候選，每條所述搜索線在所述區域的相對應的一個區域中選擇，作為所述車道邊界標志線候選線。
[0009]根據本發明的第二方面的電子控制裝置，包括車道邊界檢測單元和車道邊界標志線搜索單元。車道邊界檢測單元被構造成基于關于車輛前方的區域的圖像信息，來檢測第一車道邊界和第二車道邊界。所述第一車道邊界和所述第二車道邊界定位在所述車輛行駛的路面上。所述第二車道邊界在車輛寬度方向上定位所述第一車道邊界的跨過所述車輛的、相對側的路面上。所述車道邊界標志線搜索單元被構造成基于所述第一車道邊界的位置，來搜索在所述相對側上的路面上的車道邊界標志線。所述車道邊界標志線搜索單元被構造成基于所述第一車道邊界的形狀信息，來設定在所述相對側上的所述路面上的搜索線，所述搜索線在所述車道中在所述車輛寬度方向上定位于互相不同的位置處。所述車道邊界標志線搜索單元被構造成基于所述圖像信息，來獲取搜索線亮度信息，所述搜索線亮度信息是關于每條所述搜索線的亮度信息。所述車道邊界標志線搜索單元被構造成基于所述搜索線亮度信息，而在所述搜索線之中，選擇具有平均亮度的最大值和局部最大值的搜索線，作為車道邊界標志線候選線。所述車道邊界標志線搜索單元被構造成當不存在具有平均亮度的最大值和局部最大值的所述搜索線時，不選擇任何所述搜索線作為所述車道邊界標志線候選線。
[0010]在本發明的第二方面中的車道邊界標志線檢測裝置降低了錯誤更正的可能性。
【附圖說明】
[0011]下面將通過參考附圖描述發明的示例性實施例的特征、優勢、技術以及工業重要性，其中相同的標號表示相同的元件，并且其中:
[0012]圖1是安裝了本發明的實施例中的車道邊界標志線檢測裝置的車輛的頂視圖；
[0013]圖2是圖1中所示的車輛的側視圖；
[0014]圖3是示出在本發明的實施例中的車道邊界標志線檢測裝置的主要部分構造的圖；
[0015]圖4是示出由本發明的實施例中的車道邊界標志線檢測裝置執行以檢測白線的處理的流程圖；
[0016]圖5是示出由照相機捕捉的圖像的實例的圖；
[0017]圖6是示出邊緣的圖；
[0018]圖7是示出邊緣點的圖；
[0019]圖8是示出邊緣點配對和不必要的邊緣點的圖；
[0020]圖9是示出搜索范圍的圖；
[0021]圖10是示出搜索線的圖；
[0022]圖11是示出搜索線的平均亮度的圖；
[0023]圖12是示出用于確定是否存在其平均亮度是最大值和局部最大值的搜索線的處理步驟的流程圖；
[0024]圖13是示出白線候選的圖；
[0025]圖14是示出用于通過將搜索線劃分成多個區域而估計低可靠性白線的處理步驟的流程圖；
[0026]圖15是示出通過設定劃分距離的低可靠性白線的檢測的圖；
[0027]圖16是示出對每個區域都選擇白線候選線的狀態的圖；
[0028]圖17是示出選擇為白線候選線的搜索線的組合的圖；
[0029]圖18是示出基于路緣石的搜索線的設定的圖；以及
[0030]圖19是示出用于基于路緣石設定搜索線的處理步驟的流程圖。
【具體實施方式】
[0031]將通過參考附圖具體描述本發明的車道邊界標志線檢測裝置的實施例。以下實施例將不會限制本發明的范圍。實施例中描述的元件包括能夠由本領域中的技術人員替換或者容易地替換的其變形例以及大致相同的元件。
[0032][實施例]圖1是實施例中的車道邊界標志線檢測裝置安裝于其上的車輛的頂視圖。圖2是圖1所示的車輛的側視圖。在下面的描述中，安裝了車道邊界標志線檢測裝置2的車輛I的前后方向也是車道邊界標志線檢測裝置2的前后方向。車輛I的左右方向，即，車輛寬度方向，也是車道邊界標志線檢測裝置2的左右方向。車輛I的上下方向也是車道邊界標志線檢測裝置2的上下方向。
[0033]本實施例中的車道邊界標志線檢測裝置2包括照相機15，該照相機15被構造成捕捉車輛I的前方區域。將該照相機15安裝在車輛的內部。例如，安裝在車輛I的車頂10的內側上的照相機15定位在捕捉前方區域的方向上。以這種方式安裝的照相機15經由擋風玻璃11捕捉前方區域，以捕捉道路上的白線和其它車輛。此處提及的白線是指表示車輛I行駛的車道的邊界的車道邊界標志線。在該情況下的車道邊界標志線不限于白線，而是包括表示在車輛I行駛的車道中的車輛寬度方向上的邊界的、諸如橘黃線這樣的任意線。道路上的該橘黃線表示禁止橫越超過其他車輛的邊界線。
[0034]圖3是示出實施例中的車道邊界標志線檢測裝置的主要部分構造的圖。照相機15安裝在車輛I上，并且連接到被構造成控制車輛I的構件的電子控制單元(E⑶)20。E⑶20的硬件構造包括:處理單元，該處理單元具有中央處理單元(CPU);以及具有隨機存取存儲器(RAM)以及其他存儲器的存儲單元。該構造是一種已知的構造，并且因此，此處省略其說明。
[0035]E⑶20的處理單元功能性地包括圖像獲取單元25、邊緣檢測單元31、邊緣配對單元32、邊緣段檢測單元33、邊緣段配對單元34、白線邊界選擇單元35、車道參數估計單元36以及車道參數再估計單元37。ECU20可以被認為邊界標志線檢測裝置，其被構造成基于由照相機15捕捉到的圖像，來檢測表示車輛I行駛的車道的邊界的白線。ECU20還被認為是車道邊界檢測裝置，其被構造成基于由照相機15捕捉到的圖像，來檢測表示車輛I行駛的車道