電動機驅動裝置及電動機驅動方法

專利名稱：電動機驅動裝置及電動機驅動方法
技術領域：
本發明涉及電動機驅動裝置，特別涉及作為與電動機控制部聯合的電動機驅動部
而具有應用p麗控制的變換器的電動機驅動裝置。
背景技術：
在用于驅動機床、工業機械、機器人等的電動機驅動裝置中，通過使用用于把交流 輸入電力變換為直流電力的變換器，并且在該變換器的動作中應用基于功率開關元件的 P麗控制，使輸入電流更接近于正弦波這樣的方法(所謂的P麗變換器)，近年來正被廣泛 采用。 在這樣的方法中具有以下特征，即在得到使向變換器的輸入電流接近正弦波來減 少其高次諧波成分的效果的同時，即使在該變換器的輸入側交流電壓恒定，也能夠使作為 變換器的輸出的直流電壓(輸出直流電壓)可變。 作為與后面要詳細敘述的本發明關聯的公知技術，有下述專利文獻1和專利文獻 2。 專利文獻1 :特開平7-245957號公報
專利文獻2 :特開平9-271101號公報 在上述專利文獻1中，應用能夠使變換器的上述輸出直流電壓可變這樣的上述技 術。在該專利文獻l中，特征在于，通過根據電動機的負荷電流變更變換器的輸出直流電 壓，預先防止由于該電動機的過負荷而使輸入電流異常增大。因此，與后述的本發明的特征 根本不同。 另外，在上述專利文獻2中，根據電動機的旋轉速度變更變換器的輸出直流電壓， 但其特征是流過電動機的高次諧波電流的減少，和電動機的旋轉噪聲的降低。因此，與后述 的本發明的特征根本不同。 結果，在上述公知技術中，雖然變更變換器的輸出直流電壓，但完全不是著眼于電 動機的有效運用。

發明內容
因此，本發明的目的在于，提供具有通過變更變換器的輸出直流電壓能夠實現電
動機的有效運用的功能(單元)的電動機驅動裝置。 另外，提供實現電動機的有效運用的電動機驅動方法。 本發明的電動機驅動裝置，引入判定電動機的運轉狀況的狀況判定單元。該狀況 判定單元，根據電動機的運轉狀況，把可變的"直流電壓指令"提供給變換器，使施加在逆變 器上的、來自變換器的輸出直流電壓可變。 S卩，是一種具有如下功能(單元)的電動機驅動裝置，所述功能(單元)在用于把 交流輸入電力變換為直流電力的變換器動作中，應用基于功率開關元件的P麗控制，使變 換后的輸出直流電壓可以動態改變。
其著眼點在于，為使變換器的輸出直流電壓變化所需要的時間，一般比電動機的 速度、負荷、進給電動機等的運轉狀況變化的時間充分短。從該著眼點出發，可以根據其運 轉狀況進行控制，以使變換器的輸出直流電壓成為最佳電壓。 例如，在驅動機床的伺服控制裝置或者主軸控制裝置的情況下，在上述輸出直流 電壓(DC鏈路(link)電壓)低時，有"因為電壓指令的實際分辨能力升高，所以能夠更精密 地控制"這樣的好處，另外也有"因為能夠減小功率開關元件中伴隨開關動作的損失所以節 能"這樣的好處。 另一方面，因為在電動機高速轉動時，施加在該電動機上的電壓升高，所以當使上 述的直流輸出電壓(DC鏈路電壓)升高時，有"能夠增大電動機的最大轉矩和最大輸出"這 樣的好處，另外也有"能夠減小用于降低電動機端子電壓的弱勵磁電流所以節能"這樣的好 處。 因此，本發明具有通過根據電動機的高/低速度、負荷的大小、切削進給、快速進 給等運轉狀況，使變換器的輸出直流電壓可變，生成對于各種運轉狀態都能夠使電動機運 轉效率成為最佳的狀態的輸出直流電壓的功能(單元)。 是應該升高還是應該降低該輸出直流電壓，通過根據運轉狀況要求的特性所決
定，所以組合一個或者多個運轉條件來決定，適宜變更該輸出直流電壓。 當變換器的輸出直流電壓恒定時，在輸出直流電壓高的情況下得到的好處和在輸
出直流電壓低的情況下得到的好處哪個也不能享受。因此，為提高包含電動機和電動機驅
動裝置的伺服系統的特性，積極地變更輸出直流電壓。當該輸出直流電壓可變時，既能夠享
受在上述輸出直流電壓高的情況下得到的好處、又能夠享受在上述輸出直流電壓低的情況
下得到的好處。


圖1是本發明的電動機驅動裝置的系統結構圖。圖2是表示圖1的電動機驅動部6的結構例的圖。圖3是表示基于本發明的基本實施例的圖。圖4是表示基于本發明的第一實施例的圖。圖5是表示基于本發明的第二實施例的圖。圖6是表示基于本發明的第三實施例的圖。圖7是表示基于本發明的第四實施例的圖。圖8是表示基于本發明的第五實施例的圖。圖9是表示基于本發明的第六實施例的圖。圖10是表示基于本發明的電動機驅動方法的步驟的流程圖。符號說明3電動機驅動裝置4指令運算部5電動機控制部6電動機驅動部7P麗變換器
8逆變器9電動機10狀況判定單元11電壓指令輸出部12位置控制部13速度控制部14電流控制部21高/低*精度用電壓切換部31切削/快速進給用電壓切換部41高速/低速用電壓切換部51高加速度/低加速度用電壓切換部52加速度運算部61電動機 高電壓/低電壓用電壓切換部71高轉矩/低轉矩用電壓切換部72電流判定部
具體實施例方式
圖1是本發明的電動機驅動系統的基本結構圖。 在圖1中，電動機驅動系統1大體由數值控制裝置2和電動機驅動裝置3構成。該 電動機驅動裝置3包含接受來自指令運算部4的控制指令的電動機控制部5、和通過該電動 機控制部5被驅動控制的電動機驅動部6。 上述電動機驅動部6具有P麗變換器7和逆變器8而構成，經過從電源S接受電 力供給的P麗變換器7、和通過DC鏈路與其連接的逆變器8，最終驅動控制作為該驅動部6 的驅動對象的電動機9。 這里應該注意的部分是在電動機控制部5內圖示的狀況判定單元IO。該狀況判定 單元10對P麗變換器7提供"直流電壓指令"Cdc。對逆變器8提供通常的"電動機驅動指 令"Cmd。狀況判定單元10的配置不限定于圖示的位置。 更具體說，電動機驅動系統1由運算對于工件的加工指令的數值控制裝置2、遵照 來自狀況判定單元10的直流電壓指令Cdc把交流電力變換為直流電力的P麗變換器7、和 遵照來自電動機控制部5的電動機外加電壓指令把直流電力變換為交流電力來驅動電動 機9的逆變器8構成。 此夕卜，由上述的P麗變換器7和逆變器8組成的電動機驅動部6自身是公知的結 構，在圖2中對其進行表示。圖2是表示圖1的電動機驅動部6的結構例的圖。
在圖2中，P麗變換器7從電源S通過三相電抗器R，在IGBT等的功率開關元件TR 以及整流用二極管D的組接收三相交流電力，變換為輸出直流電壓V，進而通過濾波電容器 C濾波。上述組(TR、D)有6組，通過它們構成三相橋電路。 這里歸納本發明的要點，本發明的電動機驅動裝置3，首先是具有(i)電動機驅動 部6和(ii)電動機控制部5的電動機驅動裝置，所述電動機驅動部6，具有把交流輸入電壓 變換為直流電壓后輸出的變換器7、和把輸出的直流電壓V變換為交流電壓后向作為負載的電動機(M) 9輸出的逆變器8，所述電動機控制部5，接受來自指示對于電動機9的預定動 作的指令運算部4的指令，對于變換器7提供預定的直流電壓指令Cdc，另一方面，對于逆變 器8提供預定的電動機驅動指令Cmd，并且，在此設置逐次判定電動機9的運轉狀況的狀況 判定單元10。該狀況判定單元IO，根據判定出的上述運轉狀況，自適應地設定直流電壓指 令Cdc。進而遵照該直流電壓指令Cdc，使來自變換器7的直流電壓V可變。
該狀況判定單元10，作為應該判定的電動機9的運轉狀況，具體說，把電動機動 作、電動機速度、電動機加速度、電動機外加電壓以及電動機轉矩中至少一個作為判定對 象。 因此，狀況判定單元10根據 來自指令運算部4的指令 電動機控制部5內的控制狀態信息 輸入逆變器8的電動機驅動指令 的某一個判定電動機9的運轉狀況。以下進一步具體說明。 圖3是表示基于本發明的基本實施例的圖。在全部附圖中，對同樣的構成元素賦 予相同的參照符號或者記號來表示。 在本圖中，具體表示電動機控制部5的內部，另外，也表示出表示電動機9的旋轉 角的編碼器15。在本圖的電動機控制部5中，將圖1的狀況判定單元IO表示為電壓指令輸 出部11。 來自圖1的指令計算部4的、電動機的旋轉"位置指令"，與來自編碼器15的"位置 反饋"信號一同被輸入位置控制部12，進行電動機9的旋轉位置控制。針對電動機9的"速 度指令"，與來自編碼器15的"速度反饋"信號一同被輸入速度控制部13，進行電動機9的 旋轉速度控制。另外，針對電動機9的"轉矩指令"，與來自逆變器8的"電流反饋"信號一 同被輸入電流控制部14，進行對于電動機9的轉矩控制。此外，上述的功能部11(10)、12、 13以及14可以用硬件構成，也可以用軟件構成(以下同樣)。下面進一步具體說明。
電動機控制部5如上述那樣構成，執行位置控制、速度控制以及電流控制的全部 或者一部分。例如，在從指令運算部4接受速度指令來動作的情況下，執行速度控制和電流 控制，在接受轉矩指令來動作的情況下，執行電流控制。 另夕卜，向P麗變換器7輸出與電動機的運轉狀況即電動機動作、電動機速度、電動 機加速度、電動機外加電壓以及電動機轉矩中的至少一個對應的"直流電壓指令"Cdc。
作為運轉狀況的判定方法的例子，具有僅判定電動機動作是快速進給還是切削 進給的方法；或者組合電動機動作和電動機外加電壓，判定電動機動作是快速進給、切削 進給下基于電動機外加電壓指令Cmd的電壓高、還是切削進給下基于電動機外加電壓指令 Cmd的電壓低的方法等。 通過根據電動機運轉狀況使直流電壓指令Cdc可變，能夠得到以下那樣的好處。
在從P麗變換器7向逆變器8供給的直流電壓V低的情況下，因為電動機驅動
(電動機外加電壓)指令Cmd的實際分辨能力升高，所以能夠進行更精密的控制。
另外，因為功率開關元件TR的開關損失降低，所以產生節能效果。 另一方面，在供給逆變器 的直流電壓V高的情況下，具有在電動機外加電壓升高
的高速區域內使電動機9的最大轉矩 最大輸出增大的效果。另外，因為能夠減小用于降低電動機端子電壓的弱勵磁電流，所以也能夠得到節能效果。
下面說明基于圖3的基本實施例的第一 第六實施例。 圖4是表示第一實施例的圖。在該第一實施例中，作為上述的狀況判定單元10， 采用高/低，精度用電壓切換部21，預先設定電動機的動作軌跡中不需要精度的情況下的 直流"電壓指令l"、和需要精度的情況下的直流"電壓指令2"。根據是否是要求精度的加 工，通過來自指令運算部4的切換信號Csw，分別把直流電壓指令Cdc切換到高電壓側或者 低電壓側，向P麗變換器7輸出。 概括來說，第一實施例中的狀況判定單元10(21)分別以如下方式設定直流電壓 指令Cdc :當來自指令運算部4的指令Csw是在作為電動機動作在動作軌跡中不需要精度 的指令時，使開關SW到上側來升高直流電壓V ;另一方面，當來自指令運算部4的指令Csw 是在作為電動機動作在動作軌跡中需要精度的指令時，使開關SW到下側來降低直流電壓 V。 圖5表示第二實施例。在該第二實施例中，作為上述的狀況判定單元IO，采用切削 /快速進給用電壓切換部31 (10)，預先設定好進給軸電動機的動作軌跡中不需要精度的快 速進給動作時的直流電壓指令Cdc(比切削時高的電壓)、和需要精度的切削動作時的直流 電壓指令Cdc(比快速進給時低的電壓)。判定來自指令運算部4的指令Cm是快速進給還 是切削，使用開關SW切換到與該指令對應的直流電壓指令Cdc，向P麗變換器7輸出。
概括來說，第二實施例中的狀況判定單元10(31)，把作為上述的電動機動作在動 作軌跡中不需要精度的指令，作為通過電動機9驅動的進給軸的快速進給指令，另一方面， 把作為上述的電動機動作在動作軌跡中需要精度的指令，作為基于該進給軸的工件的切削 指令。 圖6表示第三實施例。在該第三實施例中，作為上述的狀況判定單元IO，采用高 速/低速用電壓切換部41 (10)，判定指令速度或者反饋速度，通過在電動機9高速旋轉時 升高直流電壓指令Cdc的電壓，實現電動機的最大轉矩，最大輸出的增大，另外，在其低 速旋轉時降低直流電壓指令Cdc的電壓。此外，在直流電壓指令Cdc切換時，為防止抖振 (chattering)，優選具有磁滯特性，或者根據速度的高低慢慢使速度變化。
概括來說，第三實施例中的狀況判定單元10 (41)，作為電動機控制部5內的控制 狀態信息而監視電動機速度，在判定出基于來自指令運算部4的指令的電動機速度或者在 電動機9的輸出側檢測到的反饋速度比預定的速度基準值Sref大時，把直流電壓指令Cdc 設定在高電壓側，另一方面，在判定出比預定的速度基準值Sref小時，把直流電壓指令Cdc 設定在低電壓側。 圖7表示第四實施例。在該實施例中，作為上述的狀況判定單元IO，采用高加速 度/低加速度用電壓切換部51 (10)，判定指令加速度或者反饋加速度，在以高加速度動作 的情況下，通過升高直流電壓指令Cdc的電壓，實現電動機9的最大轉矩的增大，另外，在以 低加速度動作的情況下，降低直流電壓指令Cdc的電壓。該指令加速度，在加速度運算部52 中能夠根據速度指令的差來計算出，另外，反饋加速度可以根據反饋速度的差來計算出。此 外，在直流電壓指令Cdc切換時，為防止抖振，優選具有磁滯特性，或者根據加速度的高低 慢慢使加速度變化。 概括來說，狀況判定單元10 (51)，作為電動機控制部5內的控制狀態信息而監視電動機加速度，在判定出通過來自指令運算部4的指令引起的電動機加速度或者在電動機 9的輸出側檢測到的反饋加速度比預定的加速度基準值Aref大時，把直流電壓指令Cdc設 定在高電壓側，另一方面，在判定出比預定的加速度基準值Aref小時，把直流電壓指令Cdc 設定在低電壓側。 圖8表示第五實施例。在該實施例中，作為上述的狀況判定單元IO，采用電動 機*高電壓/低電壓用電壓切換部61(10)，判定電動機驅動(電動機外加電壓)指令Cmd， 在對電動機9施加高電壓時，升高直流電壓指令Cdc的電壓，施加指令所指示的電動機電 壓，另外，在施加低電壓時降低直流電壓指令Cdc的電壓。此外，在直流電壓指令Cdc切換 時，為防止抖振，優選具有磁滯特性，或者根據對電動機9的外加電壓的高低慢慢使外加電 壓變化。 概括來說，狀況判定單元10 (61)，作為電動機控制部5內的控制狀態信息而監視 電動機外加電壓，在判定出通過來自指令運算部4的指令引起的電動機外加電壓比預定的 外加電壓基準值Vref大時，把直流電壓指令Cdc設定在高電壓側，另一方面，在判定出比預 定的外加電壓基準值Vref小時，把直流電壓指令Cdc設定在低電壓側。
圖9表示第六實施例。在該第六實施例中，作為上述的狀況判定單元10，采用高轉 矩/低轉矩用電壓切換部71 (10)，判定轉矩指令，另外使用電流判定部72判定反饋電流的 轉矩發生成分電流，在電動機9的轉矩大的情況下，升高直流電壓指令Cdc的電壓，另外在 該轉矩小的情況下，降低直流電壓指令Cdc的電壓。此外，在直流電壓指令Cdc切換時，為 防止抖振，優選具有磁滯特性，或者根據電動機轉矩的大小慢慢使轉矩變化。
概括來說，狀況判定單元10(71,72)，作為電動機控制部5內的控制狀態信息而監 視電動機轉矩，在判定出通過來自指令運算部4的指令引起的電動機轉矩或者來自逆變器 8的反饋電流的轉矩發生成分電流分別比預定的轉矩基準值Tref或轉矩成分電流基準值 Iref大時，把直流電壓指令Cdc設定在高電壓側，另一方面，在判定出小時，把直流電壓指 令Cdc設定在低電壓側。 在這種情況下，上述的反饋電流的轉矩發生成分電流，是該反饋電流的有效電流 成分。 最后，敘述本發明的電動機驅動方法。該方法是在具有電動機驅動部6和電動機 控制部5的電動機驅動裝置3中的電動機驅動方法，所述電動機驅動部6具有把交流輸入 電壓變換為直流電壓V后輸出的變換器7、和把輸出的直流電壓V變換為交流電壓向作為負 載的電動機9輸出的逆變器8，所述電動機控制部5從指示對于電動機9的預定動作的指令 運算部4接收指令，把預定的直流電壓指令Cdc提供給變換器7，另一方面把預定的電動機 驅動指令Cmd提供給逆變器8。圖10是表示該電動機驅動方法的步驟的流程圖。
在本圖中， 步驟Sll :是逐次取得電動機9的運轉狀況的步驟。
步驟S12 :是判定逐次取得的電動機9的運轉狀況的屬性的步驟。 步驟S13/S14 :是根據判定出的運轉狀況的屬性，把直流電壓指令Cdc設定在高電
壓側(S13)或者低電壓側(S14)的步驟。 步驟S15 :是把被設定在高/低某側的直流電壓指令Cdc提供給變換器7的步驟。
此外，所謂在上述的屬性判定步驟S12中應該判定的運轉狀況的屬性，是電動機動作、電動機速度、電動機加速度、電動機外加電壓以及電動機轉矩中的至少一個。 另外，在上述的電動機運轉狀況取得步驟Sll中，取得來自指令運算部4的指令
Cm、電動機控制部5內的控制狀態信息、和向逆變器8輸入的電動機驅動指令Cmd中的某一 個。 此外，實施上述步驟的位置控制部12、速度控制部13、電流控制部14、狀況判定單 元10(11，21，31，41，51，61，71/72)中的各處理，作為各個中斷處理被執行，每當發生相應 中斷信號時被執行。 根據上述的本發明，能夠根據電動機9的速度、負荷、電動機動作(快速進給/切 削進給)等運轉狀況，對電動機9提供運轉效率最佳的電力。
權利要求
一種電動機驅動裝置，具有電動機驅動部，其具有把交流輸入電壓變換為直流電壓后輸出的變換器、和把所述輸出的直流電壓變換為交流電壓后向作為負荷的電動機輸出的逆變器；和電動機控制部，其接受來自指令運算部的指令，對所述變換器提供預定的直流電壓指令，另一方面，對所述逆變器提供預定的電動機驅動指令，所述指令運算部指示針對所述電動機的預定動作，所述電動機驅動裝置的特征在于，設置逐次判定所述電動機的運轉狀況的狀況判定單元，該狀況判定單元根據判定的所述運轉狀況，適應性地設定所述直流電壓指令，遵照該直流電壓指令使來自所述變換器的所述直流電壓可變。
2. 根據權利要求1所述的電動機驅動裝置，其特征在于，所述狀況判定單元，作為應該判定的所述電動機的運轉狀況，把電動機動作、電動機速 度、電動機加速度、電動機外加電壓以及電動機轉矩中的至少一個作為判定對象。
3. 根據權利要求2所述的電動機驅動裝置，其特征在于，所述狀況判定單元，根據(i)來自所述指令運算部的指令、(ii)所述電動機控制部內 的控制狀態信息以及(iii)向所述逆變器輸入的電動機驅動指令中的某一個，判定所述電 動機的運轉狀況。
4. 根據權利要求3所述的電動機驅動裝置，其特征在于，所述狀況判定單元以如下方式設定所述直流電壓指令當來自所述指令運算部的指令 是作為所述電動機動作在動作軌跡中不需要精度的指令時，升高所述直流電壓；另一方面， 當來自所述指令運算部的指令是作為所述電動機動作在動作軌跡中需要精度的指令時，降 低所述直流電壓。
5. 根據權利要求4所述的電動機驅動裝置，其特征在于，作為所述電動機動作在動作軌跡中不需要精度的指令，是通過所述電動機驅動的進給 軸的快速進給指令，另一方面，作為所述電動機動作在動作軌跡中需要精度的指令，是基于 所述進給軸的工件的切削指令。
6. 根據權利要求3所述的電動機驅動裝置，其特征在于，所述狀況判定單元，作為所述電動機控制部內的控制狀態信息而監視所述電動機速 度，在判定為通過來自所述指令運算部的指令引起的電動機速度或者在所述電動機的輸出 側檢測到的反饋速度比預定的速度基準值大時，把所述直流電壓指令設定在高電壓側，另 一方面，在判定為比所述預定的速度基準值小時，把所述直流電壓指令設定在低電壓側。
7. 根據權利要求3所述的電動機驅動裝置，其特征在于，所述狀況判定單元，作為所述電動機控制部內的控制狀態信息而監視所述電動機加速 度，在判定為通過來自所述指令運算部的指令引起的電動機加速度或者在所述電動機的輸 出側檢測到的反饋加速度比預定的加速度基準值大時，把所述直流電壓指令設定在高電壓 側，另一方面，在判定為比所述預定的加速度基準值小時，把所述直流電壓指令設定在低電
8. 根據權利要求3所述的電動機驅動裝置，其特征在于，所述狀況判定單元，作為所述電動機控制部內的控制狀態信息而監視所述電動機外加 電壓，在判定為通過來自所述指令運算部的指令引起的電動機外加電壓比預定的外加電壓基準值大時，把所述直流電壓指令設定在高電壓側，另一方面，在判定為比所述預定的外加 電壓基準值小時，把所述直流電壓指令設定在低電壓側。
9. 根據權利要求3所述的電動機驅動裝置，其特征在于，所述狀況判定單元，作為所述電動機控制部內的控制狀態信息而監視所述電動機轉 矩，在判定為通過來自所述指令運算部的指令引起的電動機轉矩或者來自所述逆變器的反 饋電流的轉矩發生成分電流分別比預定的轉矩基準值或者轉矩成分電流基準值大時，把所 述直流電壓指令設定在高電壓側，另一方面，在判定為比所述預定的轉矩基準值或者轉矩 成分電流基準值小時，把所述直流電壓指令設定在低電壓側。
10. —種電動機驅動裝置中的電動機驅動方法，所述電動機驅動裝置具有 電動機驅動部，其具有把交流輸入電壓變換為直流電壓后輸出的變換器、和把所述輸出的直流電壓變換為交流電壓后向作為負荷的電動機輸出的逆變器；禾口電動機控制部，其接受來自指令運算部的指令，對所述變換器提供預定的直流電壓指令，另一方面，對所述逆變器提供預定的電動機驅動指令，所述指令運算部指示針對所述電動機的預定動作，所述電動機驅動方法的特征在于， 具有逐次取得所述電動機的運轉狀況的工序； 判定逐次取得的所述電動機的運轉狀況的屬性的工序；根據判定的所述運轉狀況的屬性，把所述直流電壓指令設定在高電壓側或者低電壓側 的工序；和把所設定的直流電壓指令提供給所述變換器的工序。
11. 根據權利要求10所述的電動機驅動方法，其特征在于，在所述屬性判定工序中應該判定的所述運轉狀況的屬性，是電動機動作、電動機速度、 電動機加速度、電動機外加電壓以及電動機轉矩中的至少一個。
12. 根據權利要求10所述的電動機驅動方法，其特征在于，在所述電動機運轉狀況取得工序中，取得來自所述指令運算部的指令、所述電動機控 制部內的控制狀態信息、向所述逆變器輸入的電動機驅動指令中的某一個。
全文摘要
本發明的目的是，在通過PWM控制的變換器把交流輸入電力變換為直流后進而通過逆變器驅動電動機的電動機驅動裝置中，使電動機的運轉效率進一步提高。通過電動機控制部(5)的狀況判定單元(10)把直流電壓指令Cdc提供給變換器(7)。狀況判定單元(10)根據電動機的速度或者負荷等運轉狀況，生成運轉效率最佳的可變的直流電壓指令Cdc。
文檔編號H02P27/08GK101729019SQ20091020764
公開日2010年6月9日 申請日期2009年10月28日 優先權日2008年10月31日
發明者丹羽正一, 巖下平輔, 河村宏之, 秋山隆洋, 置田肇 申請人:發那科株式會社