示意圖。
[0023]示意圖中的標號說明:
1、左四面體機構；2、焊接機器人；3、自動翻轉踏臺；4、夾具；5、右四面體機構；11、精定位機構；12、主動旋轉座；13、從動旋轉座；14、從動機構；15、主動機構；16、四面體；21、焊接機架；22、自動焊鉗機構；23、傀儡焊鉗機構；231、第一氣缸；232、連接塊；233、支撐本體；234、到位精擋塊；235、回轉點；236、壓臂；237、上銅電極；238、壓頭；239、第二氣缸；2310、擺臂基座；2311、防護罩；2312、粗導向；2313、連接板；2314、緩沖器；24、銅排；25、變壓系統。
【具體實施方式】
[0024]為進一步了解本發明的內容，結合附圖及實施例對本發明作詳細描述。
[0025]實施例1
結合圖1、圖2、圖3、圖4和圖5，本實施例的一種多車型側圍四面體柔性自動化批量焊裝線，包括焊接機器人2和搬運機器人，還包括自動翻轉踏臺3、夾具4、四面體機構和自動焊傀儡焊系統，四面體機構分為左四面體機構I和右四面體機構5，焊接機器人2位于左四面體機構I和右四面體機構5中間，左四面體機構I與右四面體機構5沿著焊接機器人2兩側對稱分布，左四面體機構I遠離焊接機器人2的一側設置有自動翻轉踏臺3，右四面體機構5遠離焊接機器人2的一側也對應的設置有自動翻轉踏臺3，自動翻轉踏臺3的安裝平面與四面體機構的上表面在同一水平面上；
四面體機構包括精定位機構11、主動旋轉座12、從動旋轉座13、從動機構14、主動機構15、四面體16和伺服驅動機構，主動機構15設置在主動旋轉座12上，從動機構14設置在從動旋轉座13上，主動旋轉座12與從動旋轉座13上均設置有精定位機構11，四面體16的一端與主動機構15固連，另一端與從動機構14固連，四面體16上設置有不同車型的夾具4，四面體16與夾具4采用螺紋聯接，方便夾具4的拆卸與安裝。四面體16上設置有對零機構，通過設置對零機構來給予四轉體16的初始位置進行校零，以使多車型柔性轉體切換機構更準確的工作，伺服驅動機構驅動主動機構15轉動，伺服驅動機構的電機后部安裝有絕對值編碼器，通過設置絕對值編碼器對伺服驅動機構的旋轉圈數進行控制，從而實現對轉體的旋轉角度進行控制。
[0026]本實施例中，當生產A車型時，給生產線輸入A車型信號后，自動翻轉踏臺3翻轉打開到位給四面體16動作信號，四面體16旋轉將處于四面體16A車型側的夾具旋轉到作業區，旋轉到位后插上機械插銷，踏臺復位，此時自動翻轉踏臺3的安裝平面與四面體16的上表面處于同一水平面上，此后人工開始上件，上件完成后，作業人員離開上件區域并按下上件完成按鍵，等待機器人過來作業。在需要切換車型時通過伺服驅動機構輸出端帶動主動機構15旋轉軸傳遞扭矩帶動四轉體16進行轉動，四轉體16上對應夾具也將旋轉，進行車種切換。四轉體16上設置有對零機構，通過設置對零機構來給予四轉體16的初始位置進行校零，伺服驅動機構中的電機后部安裝有絕對值編碼器，對伺服驅動機構的旋轉圈數進行控制，從而實現對主動機構15的旋轉角度進行控制，進而對四轉體16的旋轉角度進行控制，由于伺服驅動機構采用減速機傳動，其無法消除的齒隙原因，在重復定位中是有誤差的，為了讓其重復定位精度更高，可通過精定位機構11進行進一步精度定位，精定位機構11通過定位軸伸出，完成最終的定位作用。
[0027]自動焊傀儡焊系統包括焊接機架21、自動焊鉗機構22、傀儡焊鉗機構23銅排24和變壓系統25，變壓系統25設置在焊接機架21上，焊接機架21上端面與自動焊鉗機構22的一端固連，自動焊鉗機構22的焊接點的一端與銅排24固連，銅排24上設置有至少一個的愧偏焊鑰'機構23 ；
傀儡焊鉗機構23包括擺臂機構、傀儡焊、支撐本體233和擺臂基座2310，其中，擺臂機構和傀儡焊均固連于擺臂基座2310上；擺臂機構包括第一氣缸231、連接塊232、回轉點235、到位精擋塊234、壓臂236、防護罩2311、粗導向2312和連接板2313，第一氣缸231的外側設置有防護罩2311，第一氣缸231的中部位置與連接塊232的一端相固連，該連接塊232的另一端固連于支撐本體233下部的端面，該連接塊232為L形結構，第一氣缸231的活塞桿上端部與壓臂236的一端相鉸接，本實施例中的第一氣缸231的活塞桿上設置有活塞螺母，該活塞螺母用于固定活塞。該壓臂236的另一端安裝于擺臂基座2310的一端部，壓臂236的一側面設置有豎直放置的粗導向2312，粗導向2312安裝于連接板2313上，該粗導向2312用于擺臂機構在壓緊時限制其壓緊方向，避免傷害鈑件，該連接板2313上設置有回轉點235，該回轉點235為擺臂機構擺進或擺出傀儡焊機構旋轉中心，連接板2313豎直安裝于支撐本體233上端面，上述壓臂236的下方設置有到位精擋塊234 ;該到位精擋塊234的功能是使擺臂機構到位后，其重復定位精度一致；本實施例中，支撐本體233上設置有緩沖器2314，該緩沖器2314用于避免擺臂機構在壓緊過程中速度過快對后圍板外板造成傷害。
[0028]傀儡焊包括第二氣缸239、壓頭238和上銅電極237，第二氣缸239水平設置在擺臂基座2310的上方，該第二氣缸239的氣缸座通過壓頭238與擺臂基座2310相固連，該第二氣缸239的兩端均與壓頭238的一端相固連，該壓頭238的另一端固連于擺臂基座2310側面上，壓頭238用于傳遞第二氣缸239提供的動力，使焊接處貼合壓緊，滿足工藝所需求的焊接壓力；上銅電極237分布于擺臂基座2310的兩側面且固連于擺臂基座2310上，上銅電極237端部設置有電極帽。
[0029]上銅電極237通過風冷電纜與接引銅排連接，使整個傀儡焊系統保持回路狀態，滿足焊接時電流的回路，本實施例中，傀儡焊機構還包括下銅支撐和下銅支撐位置調整機構，下銅支撐一方面支撐鈑件提供夾具定位精度，另一方面與鈑件直接接觸起到接通焊接電路的作用，下同支撐調整機構一方面使下銅支撐與角座之間絕緣，另一方面是調整因焊接而導致的下同支撐的磨損量，下銅支撐設置于下銅支撐位置調整機構上。本實施例中，傀儡焊機構的工作臺面上還設置有接引銅排，該接引銅排的功能是操作員工通過焊接接引銅排使電流通過回路到所需焊點焊接，進而降低員工的勞動強度，該接引銅排與風冷電纜相連接，該風冷電纜設置于風冷電纜卡環上。
[0030]本實施例中將固定的傀儡焊機構設計在可活動的擺臂機構上，實現第一氣缸231驅動擺臂機構將傀儡焊機構翻轉至待焊接處，傀儡焊機構待夾具完成夾緊后，通過第二氣缸239夾緊滿足工藝所需求的焊接壓力，啟動自動焊鉗機構22，使其處于焊接狀態，自動焊鉗機構22的焊接點的一端與銅排24固連，自動焊鉗機構22將電流傳遞至銅排24，此時銅排24也將處于焊接電流回路中，此后銅排24將電流傳遞至傀儡焊機構中的接引銅排，接引銅排與上銅電極237通過風冷電纜形成電流通路，上銅電極237通過電極帽焊接鈑件，上銅電極237與鈑件以及下銅支撐也將形成電流通路，下銅支撐與接引銅排通過風冷電纜形成電流通路，此過程完成了傀儡焊機構的焊接電流回路，從而完成鈑件焊接過程，最后第一氣缸231驅動焊傀儡焊機構擺出取件空間，取出焊接件