所述計算單元配置用于，在用于檢驗汽車行駛特性的時窗之內作出沿備選路徑實施避讓行動的決定。時窗的確定由定時器規定，所述定時器可以是計算單元的部件。
[0026]根據所述設備的一個改進設計，可以設有存儲器，帶有與車輛相關的行駛動力參數的數據庫存儲在所述存儲器中。所述存儲器與計算單元相連。
[0027]另一個改進思想規定，針對車輛特定地配置數據庫或者說使數據庫訓練或學習，為此計算單元配置用于，根據汽車的實際行駛特性匹配數據庫。
[0028]在所述設備的另一種設計方式中，計算單元可以配置用于，基于模型根據數據庫中的行駛動力參數計算理論路徑。
[0029]根據所述設備的另一個方面，所述設備與汽車的轉向裝置和制動裝置相連，以便采取自動的轉向干預和/或自動的制動干預。所述設備還可以與發動機控制裝置相連，以便必要時通過油門進給進行干預。
[0030]根據所述設備的另一個方面，所述計算單元可以配置用于，在汽車緊急轉向的情況下實施反向轉向干預，以便穩定(Abfangen)住汽車。
[0031]另一個改進思想規定，計算單元配置用于，當道路條件不可能完成避讓時，利用最大可能的制動力進行制動行為。
[0032]根據另一個方面規定，所述計算單元配置用于，計算理論軌道而非理論路徑，所述理論軌道具有一定的公差范圍。
[0033]另一個獨立技術方案涉及一種計算機程序產品，其具有計算機可讀取的存儲介質，指令嵌入所述存儲介質中，當利用計算單元執行所述指令時，所述指令使得計算單元配置用于執行根據上述方面所述的方法。所述存儲介質可以是存儲器，所述計算單元可以是汽車的控制器。
[0034]另一個獨立技術方案涉及一種汽車，其帶有計算單元和存儲器，上述計算機程序產品存儲在所述存儲器中。相應的汽車允許在最佳地利用相應道路條件的情況下實施自動的避讓行動。
[0035]根據所述汽車的第一可能改進設計，可以設有至少一個朝向行駛方向的目標或對象檢測傳感器(Objekterfassungssensor)。這種目標檢測傳感器可以例如是攝像頭、雷達、激光雷達(Lidar)或類似裝置。還可以使用多個目標檢測傳感器，這些目標檢測傳感器可以利用不同技術。
[0036]所述汽車的另一個方面可以規定，所述控制器與汽車的控制裝置相連。這樣所述控制器可以作用于油門、制動器和轉向裝置，以便實施避讓行動。
【附圖說明】
[0037]其它技術特征和細節由以下描述給出，在上述描述中必要時結合附圖具體描述了至少一個實施例。描述和/或圖示的技術特征本身或以任意有意義的組合方式構成技術方案，可能與權利要求無關，并且尤其還可以是一個或多個獨立申請的技術方案。相同的、類似的和/或功能相同的部件標注以相同的附圖標記。在此在附圖中:
[0038]圖1示出汽車的俯視圖；
[0039]圖2示出交通狀況的俯視圖，所述交通狀況要求汽車避讓開障礙物；
[0040]圖3示出根據圖2的交通狀況，其具有不同的道路條件，以及[0041 ] 圖4示出所述方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0042]圖1示出汽車2。
[0043]汽車2配置用于，借助控制器4實施自動的避讓行動。結合圖4更具體地描述用于實施避讓行動的方法。這樣實施所述避讓行動，即，在正常的道路條件下實施最佳的避讓行動，而在不理想的道路條件下根據該道路條件可以對避讓行動進行迅速修正。汽車2具有用于實施避讓行動的控制器4。所述控制器4還可以具有其它功能，例如穩定性程序功能和其它行駛動力的方面，例如用于以最大加速力實施加速的快速啟動程序和類似程序。
[0044]控制器4具有存儲器6，一方面在所述存儲器中存儲計算機程序產品，一旦由控制器4執行所述計算機程序產品，則該計算機程序產品使得實施避讓行動。
[0045]此外，在存儲器6中還設有帶有與汽車2相關的行駛動力數據的數據庫，所述行駛動力數據用于計算避讓行動的理論路徑。所述理論路徑基于模型根據存儲在數據庫中的關于汽車2的數據得到。
[0046]此外，控制器4還與雷達傳感器8相連，所述雷達傳感器檢測汽車2前方的交通空間，并且尋找在汽車2的行進道路上的障礙物。
[0047]此外，控制器4還與制動器10相連，從而可借助控制器4操作制動器10。此外，控制器4還與發動機12或者發動機12的發動機控制器以及與轉向促動器14相連。因此為了實施避讓行動，控制器4可以相應地操作制動器10、發動機12和轉向促動器14。所述控制器4可以由此加油、制動和轉向。
[0048]為了檢查汽車2對轉向輸入的反應，設有一系列傳感器，例如車輪轉速傳感器16、轉向角傳感器18以及加速度傳感器20。借助這些傳感器16、18,20能夠確定行駛動力參數并且確定汽車2對控制輸入的反應。借助車輪轉速傳感器16可以例如確定滑轉，由所述滑轉能夠確定在現有或給定的道路條件下的最大靜摩擦。此外，借助轉向角傳感器18和加速度傳感器20可將轉向角與當前的與該轉向角相關的搖擺角速度進行對比，并且能夠確定在給定道路條件下的側向附著力。為了確定行駛動力參數可以設有其它傳感器，例如(未示出的)GPS傳感器。
[0049]圖2示出道路22上的交通狀況。
[0050]沿行駛方向在汽車2之前存在障礙物24。如果汽車2在其當前路線上繼續行駛，則會導致汽車2與障礙物24的碰撞。
[0051 ] 借助雷達傳感器8識別到了障礙物24。控制器4基于模型根據該交通狀況結合在控制器4的數據庫6中的與行駛動力相關的參數計算得出理論路徑26。所述理論路徑26相應于根據基于模型的計算得到的汽車2繞過障礙物24的最佳路徑。
[0052]控制器4按照計算對制動器10、發動機12和轉向促動器14進行干預或操作，以便使汽車2按照理論路徑26移動。這例如可以是對制動器10以及轉向促動器14進行相應程度的操作，以便使汽車2在撞到障礙物24之前盡可能制動，隨后進行轉向行動，所述轉向行動使汽車2繞過障礙物24。
[0053]理論路徑26可以設計為理論軌道，所述理論軌道具有一定的寬度，汽車2可以在該寬度以內移動。
[0054]圖3示出根據圖2的交通狀況，其處于不同的道路條件下。
[0055]摩擦系數值下降，例如由于潮濕的原因下降，并且汽車2不像通過基于模型的計算所預測的那樣按照轉向和制動輸入作出反應，而是按照實際路徑28移動。此外，在潮濕的道路上無法達到與在干燥道路上一樣高的縱向和橫向加速度，因為輪胎與道路之間的摩擦下降。
[0056]汽車2的控制器4確定實際路徑28與理論路徑26之間的偏差，并且由所述偏差在避讓行動開始的一段時窗內確定在預設條件下在道路22上所具有的行駛動力參數。借助所述行駛動力參數在該時窗內確定備選路徑30，汽車2開始在所述備選路徑上行駛。
[0057]根據道路狀態的不同，備選路徑30也可能導致與障礙物24的碰撞，其中，在此情況下采取全力制動行動，以便在碰撞時以盡可能大的程度降低汽車2的動能。
[0058]圖4示出所述方法的流程圖。
[0059]在第一步驟中檢測目標，汽車2面臨與所述目標碰撞的危險。
[0060]在第二步驟中開始或觸發自動的避讓行動。
[0061]為此在第三步驟中根據汽車2的當前行駛狀態和交通狀況，例如障礙物的位置、道路寬度、其他交通參與者等，借助基于模型的方法計算出避讓行動的理論路徑。
[0062]在隨后的步驟中，這樣操作汽車2的控制裝置，從而使汽車2在正常條件下沿理論路徑26移動。在開始避讓行動之后的一段時窗內檢測實際路徑并且與