理論路徑進行對比。
[0063]當實際路徑和理論路徑相一致時，按照理論路徑行駛。
[0064]當實際路徑與理論路徑有偏差時，根據實際路徑與理論路徑的偏差，例如預設搖擺角速度和實際搖擺角速度以及預設制動功率與實際制動功率的偏差確定當前的行駛動力參數。
[0065]借助實際的參數測算出實際上可行的備選路徑并且沿所述備選路徑實施避讓行動。
[0066]盡管通過實施例進一步地詳細解釋和闡述了技術方案，但本發明并不被所公開的例子所限制，并且本領域技術人員可以由此推導出其它變型方案。因此應該明確的是存在大量的變型可能性。同樣應該明確的是，示例性示出的實施形式只是例子，它們不以任何方式限制本發明的保護范圍、應用可能性或者配置。前述說明和對附圖的描述使得本領域技術人員能夠具體地實現示例性的實施形式，其中，本領域技術人員可以在了解所公開的本發明思想的基礎上例如對在示例性實施形式中提到的單獨元件的功能和布置進行各種修改，只要不背離通過權利要求書及例如在說明書中闡述的等同技術方案所確定的保護范圍即可。
[0067]附圖標記清單
[0068]2 汽車
[0069]4控制器
[0070]6存儲器
[0071]8雷達傳感器
[0072]10制動器
[0073]12發動機
[0074]14轉向促動器
[0075]16車輪轉速傳感器
[0076]18轉向角傳感器
[0077]20加速度傳感器
[0078]22 道路
[0079]24障礙物
[0080]26理論路徑
[0081]28實際路徑
[0082]30備選路徑
【主權項】
1.一種用于實施汽車(2)的避讓行動的方法，其中，識別障礙物并且開始避讓行動，為此計算出理論路徑(26)并且這樣操作汽車(2)的控制裝置(10、12、14)，從而使汽車(2)在正常的道路條件下沿理論路徑(26)行駛，其中: -當汽車(2)沿理論路徑(26)行駛時，如計算所得的那樣實施避讓行動； -當汽車(2)不沿理論路徑(26)行駛時，根據汽車(2)對控制裝置(10、12、14)的操作的反應計算得出備選路徑(30)，所述備選路徑在給定的道路條件下在行駛動力方面是可行的，并且沿備選路徑(30)實施避讓行動。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當汽車⑵不沿理論路徑(26)移動時，決定器算法決定備選路徑(30)。3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，將理論路徑(26)與實際路徑(28)進行對比，并且通過理論路徑與實際路徑的差異確定與行駛動力相關的參數的偏差。4.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在用于檢查汽車(2)的行駛特性的時窗內作出沿備選路徑(30)實施避讓行動的決定。5.根據上述權利要求中任一項所示的方法，其特征在于，與車輛相關的行駛動力參數存儲在汽車中的數據庫內。6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，針對車輛特定地使數據庫進行學習。7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，基于模型根據數據庫中的行駛動力參數計算得出理論路徑(26)。8.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，為避讓行動采取自動的轉向干預和/或自動的制動干預。9.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，在汽車(2)突然轉向的情況下實施反向轉向干預，以便穩定住汽車(2)。10.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，當道路條件無法完成避讓行動時，以最大可能制動力采取制動行動。11.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述理論路徑是理論軌道。12.—種計算機程序產品，具有計算機可讀取的存儲介質，指令嵌入所述存儲介質中，當通過計算單元執行所述指令時，所述指令使得計算單元配置用于實施根據上述權利要求中任一項所述的方法。13.一種汽車，具有控制器，所述控制器具有存儲器￠)，所述存儲器(6)帶有根據權利要求12的計算機程序產品。14.根據權利要求13所述的汽車，其特征在于，所述汽車(2)具有至少一個朝向行駛方向的目標檢測傳感器(8)。15.根據權利要求13所述的汽車，其特征在于，控制器(6)與汽車(2)的控制裝置(10、12、14)相連。16.一種用于實施汽車的避讓行動的設備，其中設有 -用于識別障礙物的裝置，并且其中設有 -計算單元，所述計算單元計算理論路徑，并且其中設有 -器件，所述器件這樣操作汽車的控制裝置，從而使汽車在正常的道路條件下沿理論路徑行駛， 其中，所述計算單元配置用于，當汽車沿理論路徑移動時，按計算所得的實施避讓行動；當汽車不沿理論路徑移動時，根據汽車對控制裝置的操作的反應計算備選路徑，所述備選路徑是在實施避讓行動的給定道路條件下在行駛動力方面可行的路徑。17.根據權利要求16所述的設備，其特征在于，所述計算單元具有決定器算法，所述決定器算法決定備選路徑。18.根據權利要求16或17所述的設備，其特征在于，所述計算單元配置用于，將理論路徑與實際路徑進行對比，并且由理論路徑與實際路徑的差異確定與行駛動力相關的參數的偏差。19.根據權利要求16至18中任一項所述的設備，其特征在于，所述計算單元配置用于，在用于檢驗汽車的行駛特性的時窗之內作出沿備選路徑實施避讓行動的決定，時窗的確定由定時器規定，所述定時器是計算單元的部件。20.根據權利要求16至19中任一項所述的設備，其特征在于，設有存儲器，帶有與車輛相關的行駛動力參數的數據庫存儲在所述存儲器中，所述存儲器與計算單元相連。21.根據權利要求20所述的設備，其特征在于，針對車輛特定地使數據庫進行學習，為此計算單元配置用于，根據汽車的實際行駛特性使數據庫匹配。22.根據權利要求16所述的設備，其特征在于，計算單元配置用于，基于模型根據數據庫中的行駛動力參數計算理論路徑。23.根據權利要求16至22中任一項所述的設備，其特征在于，所述設備與汽車的轉向裝置和制動裝置相連，以便采取自動的轉向干預和/或自動的制動干預，所述設備還與發動機控制裝置相連，以便必要時通過油門進給進行干預。24.根據權利要求16至23中任一項所述的設備，其特征在于，所述計算單元配置用于，在汽車突然轉向的情況下實施反向轉向干預，以便穩定住汽車。25.根據權利要求16至24中任一項所述的設備，其特征在于，計算單元配置用于，當道路條件不可能完成避讓時，利用最大可能的制動力進行制動行為。26.根據權利要求16至25中任一項所述的設備，其特征在于，所述計算單元配置用于計算理論軌道，所述理論軌道具有一定的公差范圍。
【專利摘要】本發明涉及一種用于實施汽車(2)的避讓行動的方法，其中，識別障礙物并且開始避讓行動，為此計算出理論路徑(26)并且操作汽車(2)的控制裝置(10、12、14)，從而使汽車(2)在正常的道路條件下沿理論路徑(26)行駛，其中：-當汽車(2)沿理論路徑(26)行駛時，如計算所得的那樣實施避讓行動；-當汽車(2)不沿理論路徑(26)行駛時，根據汽車(2)對控制裝置(10、12、14)的操作的反應計算得出備選路徑(30)，所述備選路徑在給定的道路條件下在行駛動力方面是可行的，并且沿備選路徑(30)實施避讓行動。本發明還涉及一種設備、一種計算機程序產品以及一種汽車。
【IPC分類】B60W30/095, B60W30/08, B60W30/09, G08G1/16
【公開號】CN105644555
【申請號】
【發明人】B.伊, F.博納倫斯
【申請人】通用汽車環球科技運作有限責任公司
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2015年11月23日