柔軟性機器人手臂電纜的制作方法
【技術領域】
[0001] 本發明設及一種電纜，尤其設及一種柔軟性機器人手臂電纜。
【背景技術】
[0002] 工業機器人是最典型的機電一體化數字化裝備，技術附加值很高，應用范圍很廣， 作為先進制造業的支撐技術和信息化社會的新興產業，將對未來生產和社會發展起著越來 越重要的作用。國外專家預測，機器人產業是繼汽車、計算機之后出現的一種新的大型高技 術產業。據聯合國歐洲經濟委員會化肥CE)和國際機器人聯合會的統計，世界機器人市場 前景看好，從20世紀下半葉起，世界機器人產業一直保持著穩步增長的良好勢頭。進入20 世紀90年代，機器人產品發展速度加快，年增長率平均在10%左右。2004年增長率達到創 記錄的20%。其中，亞洲機器人增長幅度最為突出，高達43%。
[0003] 我國的工業機器人從80年代"屯五"科技攻關開始起步，在國家的支持下，通過 "屯五"、"八五"科技攻關，目前已基本掌握了機器人操作機的設計制造技術、控制系統硬件 和軟件設計技術、運動學和軌跡規劃技術，生產了部分機器人關鍵元器件，開發出噴漆、弧 焊、點焊、裝配、搬運等機器人;其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業的近30條自 動噴漆生產線（站）上獲得規模應用，弧焊機器人已應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總 的來看，我國的工業機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性 低于國外產品；機器人應用工程起步較晚，應用領域窄，生產線系統技術與國外比有差距； 在應用規模上，我國已安裝的國產工業機器人約200臺，約占全球已安裝臺數的萬分之四。 W上原因主要是沒有形成機器人產業，當前我國的機器人生產都是應用戶的要求，"一客 戶，一次重新設計"，品種規格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低， 而且質量、可靠性不穩定。因此迫切需要解決產業化前期的關鍵技術，對產品進行全面規 劃，搞好系列化、通用化、模化設計，積極推進產業化進程。
[0004] 目前，國內工業柔軟性機器人手臂電纜、機械裝備電纜在超柔軟性、高強度上較 差，存在性能空白，高端電纜依然大量進口。現有技術中，其結構一般是將一組擠包絕緣體 的導電體絞合后形成纜忍，再擠包外護套，該種結構無法為連續頻繁扭轉和彎曲的使用場 合提供長期穩定運行的保障，更不適用于需要快速加速運動和需要較快平行移動速率W及 長距離移動場合，因為W上應用要求電纜具有更高的柔軟性、曲繞性能和抗拉強度。
【發明內容】
[0005] 本發明提供一種柔軟性機器人手臂電纜，此柔軟性機器人手臂電纜具有較強的抗 磨損能力，同時使得產品的拉斷力提高50%，抗彎曲次數提升300~500%，10000次彎曲衰減變 化值小于3%。
[0006] 為達到上述目的，本發明采用的技術方案是:一種柔軟性機器人手臂電纜，包括由 Ξ個絞線對絞合而成的纜忍，所述絞線對均由第一復合絞導體、第二復合絞導體絞合而成， 此第一復合絞導體、第二復合絞導體外表面均包覆有絕緣層，第一復合絞導體、第二復合絞 導體均由討良銅導線絞合而成； 一棉紙繞包于Ξ個絞線對外表面，一外護套層包覆于所述棉紙外表面，所述外護套層 和棉紙之間設置有金屬屏蔽層，所述棉紙與Ξ個絞線對之間的間隙內填充有若干根棉紗； 所述外護套層由W下重量份的組分組成： 乙締-四氣乙締共聚物 30~40份， 茂金屬聚乙締 20~30份， 聚丙締 10~15份， 乙締辛締共聚物 20~40份， 馬來酸酢接枝乙締-醋酸乙締共聚物 5~20份， 氨氧化侶 50~80份， 聚憐酸錠 10~20份， 有機蒙脫上 2~4份， 納米碳化錯 5~8份， 聚四氣乙締微粉 2~4份， 硅烷偶聯劑皿560 1~1.5份， 娃酬粉 4~6份， 陽蠟 1~1.6份， 硫代二丙酸雙月桂醋DLTP 0.8~1.5份， 雙硫酸 2~4份， 季戊四醇Ξ露締酸醋 1.5~4份； 所述納米碳化錯為的粒徑分布為30~lOOnm; 所述茂金屬聚乙締的烙體指數為0.08~2g/10min，乙締辛締共聚物的烙體指數為^5邑/ 10min〇
[0007]上述技術方案中進一步的改進技術方案如下： 1.上述方案中，所述馬來酸酢接枝乙締-醋酸乙締共聚物的接枝率為0.6%~1.2%。
[000引2.上述方案中，所述娃酬粉為硅油和二氧化娃組成的混合物。
[0009] 3.上述方案中，所述金屬屏蔽層由若干根鍛錫銅絲松編形成。
[0010] 4.上述方案中，所述銅導線均由若干根銅絲絞合而成。
[0011] 5.上述方案中，所述絕緣層為Ε??Ε絕緣層。
[0012] 由于上述技術方案運用，本發明與現有技術相比具有下列優點： 1.本發明柔軟性機器人手臂電纜，其采用特定線纜結合并結合特定配方的護套料，使 得適合高頻率彎曲和扭轉，具有高柔性、強拉力、耐彎曲和扭轉使用的特性，其可W廣泛應 用在持續彎曲自由移動且有拉力的拖鏈或機械手連接和裝配場合中，其耐彎曲及扭轉性能 超過6000萬次而不發生電纜變形、導體斷裂現象，確保電纜整體具有優良的機械物理性 能，且還可W有效防止外部低頻電磁干擾;其次，其棉紙)與Ξ個絞線對之間的間隙內填充 有若干根棉紗，形成緩沖，避免在電纜的往復運動中，保證彎曲時，金屬絲有足夠的移動位 置而不產生拉伸造成斷線。
[0013] 2.本發明柔軟性機器人手臂電纜，其在由乙締-四氣乙締共聚物30~40份、茂金屬 聚乙締20~30份和聚丙締10~15份組成的特定的基礎樹脂內添加納米碳化錯5~8份和聚四氣 乙締微粉2~4份為填料，限制可移動位錯的滑移或攀移，因而使得材料較強的抗磨損能力， 同時使得產品的拉斷力提高50%，抗彎曲次數提升300~500%，10000次彎曲衰減變化值小于 3〇/〇。
[0014] 3.本發明柔軟性機器人手臂電纜，采用特定組分和含量的乙締-四氣乙締共聚物 30~40份、有機蒙脫±2~4份、茂金屬聚乙締20~30份和聚丙締10~15份，有利于改善氨氧化 侶、聚憐酸錠、有機蒙脫±、納米碳化錯等填料在基礎樹脂體系中的分散性，既能形成良好 的封閉炭層，又能有效吸收聚憐酸錠生成的憐化氨，同時抑制憐化氨的產生，改善了阻燃性 能，也使材料具有優異的機械性能；同時，其納米碳化錯在燃燒過程的高溫下，也可在表面 進一步形成致密氧化層，進一步加強了材料的結殼性，和無機阻燃體系構成了協同阻燃的 效果，致使材料具有較好的阻燃性能，不僅可W通過IEC標準的單根垂直燃燒試驗，還可通 過C類成束燃燒試驗。
【附圖說明】
[0015] 附圖1為本發明柔軟性機器人手臂電纜結構示意圖； 附圖2為本發明柔軟性機器人手臂電纜中復合絞導體結構示意圖。
[0016] W上附圖中：1、絞線對;2、第一復合絞導體;3、第二復合絞導體;4、絕緣層;5、銅導 線;51、銅絲;6、棉紙;7、外護套層;8、金屬屏蔽層;81、鍛錫銅絲;9、棉紗。
【具體實施方式】
[0017] 下面結合附圖及實施例對本發明作進一步描述： 實施例^4: 一種柔軟性機器人手臂電纜，包括由Ξ個絞線對1絞合而成的纜忍，所述絞 線對1均由第一復合絞導體2、