隧道判定方法和裝置的制造方法
【專利說明】隧道判定方法和裝置
[0001]相關申請的交叉引用
[0002]本申請要求于2014年12月5日提交的、申請號為10-2014-0173851的韓國專利申請的優先權，其全部內容通過弓I用結合在本申請中。
技術領域
[0003]本發明涉及一種隧道判定裝置和隧道判定方法，更特別地，涉及將車輛前方的圖像相對于包括消失點的水平線劃分并輸出為非道路區域和道路區域，從非道路區域檢測燈圖案和從道路區域檢測車道圖案，以便同時檢測燈圖案和車道圖案，并且在考慮車道的曲率和梯度，以及前進方向的情況下，確定車輛進入隧道還是離開隧道的隧道判定裝置和隧道判定方法。
【背景技術】
[0004]已經開發了輔助駕駛員在復雜和多樣的道路環境下安全地、方便地駕駛汽車的技術。因此，許多車輛采用了駕駛輔助系統(driving assistance system，DAS)。為了適配該DAS，還積極開發了傳感器功能。
[0005]當車輛行駛在隧道中時，道路環境中照明的突然變化可阻礙車輛傳感器精確地識別目標。因此，近年來，一直在研究檢測預定圖案的隧道的路燈以確定車輛進入隧道還是離開隧道的技術。
【發明內容】
[0006]本發明致力于提供一種將車輛前方的圖像相對于包括消失點的水平線劃分并輸出為非道路區域和道路區域，從非道路區域檢測燈圖案和從道路區域檢測車道圖案，以便同時檢測燈圖案和車道圖案，并且在考慮車道的曲率和梯度，以及前進方向的情況下，確定車輛進入還是離開隧道的隧道判定裝置和隧道判定方法。
[0007]本發明的目的不限于以上提到的目的，本領域技術人員能夠從下面描述中清楚地了解以上沒有提到的其他目的。
[0008]本發明的示例性實施例提供一種隧道判定裝置，包括:照相機，輸出車輛前方的圖像;道路區域分類單元，從車輛前方的圖像檢測消失點，以輸出道路區域和非道路區域中的至少一個;圖案檢測單元，檢測非道路區域的燈圖案和道路區域的車道圖案中的至少一個；以及隧道判定單元，在考慮燈圖案和車道圖案中的至少一個的情況下，確定車輛是否進入隧道。
[0009]道路區域分類單元將車輛前方的圖像中包括消失點的水平線的下部輸出為道路區域。
[0010]道路區域分類單元將車輛前方的圖像中包括消失點的水平線的上部輸出為非道路區域。
[0011]道路區域分類單元檢測照相機中設定的坐標系的水平線，以輸出道路區域和非道路區域。
[0012]圖案檢測單元在考慮非道路區域中的像素亮度的情況下，檢測燈圖案。
[0013]隧道判定單元在考慮燈圖案和車道圖案，以及車輛前方的圖像中車道圖案的曲率、前進方向和梯度中的至少一個的情況下，確定車輛是否進入隧道。
[0014]隧道判定單元在考慮燈圖案的檢測持續時間和檢測頻率中的至少一個的情況下，確定車輛是否離開隧道。
[0015]本發明的另一個示例性實施例提供一種隧道判定方法，包括:輸出車輛前方的圖像;從車輛前方的圖像檢測消失點，以輸出道路區域和非道路區域中的至少一個;檢測非道路區域的燈圖案和道路區域的車道圖案中的至少一個；以及在考慮燈圖案和車道圖案中的至少一個的情況下，確定車輛是否進入隧道。
[0016]在輸出道路區域時，將車輛前方的圖像中包括消失點的水平線的下部輸出為道路區域。
[0017]在輸出道路區域時，將車輛前方的圖像中包括消失點的水平線的上部輸出為非道路區域。
[0018]在檢測圖案時，在考慮像素亮度的情況下，在非道路區域中檢測燈圖案。
[0019]在確定車輛進入還是離開隧道時，考慮燈圖案和車道圖案，以及車道圖案的曲率、前進方向和梯度中的至少一個的情況下，確定車輛是否進入隧道。
[0020]在確定車輛進入還是離開隧道時，考慮燈圖案的檢測持續時間和檢測頻率中的至少一個的情況下，確定車輛是否離開隧道。
[0021]本發明的另一個示例性實施例提供一種隧道判定方法，包括:輸出車輛前方的圖像;從車輛前方的圖像檢測消失點，以輸出道路區域和非道路區域中的至少一個；以及檢測非道路區域的燈圖案和道路區域的車道圖案。
[0022]在檢測燈圖案和車道圖案時，在車輛前方的圖像中同時從非道路區域檢測燈圖案和從道路區域檢測車道圖案。
[0023]該方法可進一步包括:同時檢測燈圖案和車道圖案，并且在考慮燈圖案和車道圖案，以及車道圖案的曲率、前進方向和梯度中的至少一個的情況下，確定車輛是否進入隧道。
[0024]該方法可進一步包括:當車道圖案的車輛特征相似度等于或大于設定值時，考慮燈圖案的檢測持續時間和檢測頻率的情況下，確定車輛是否離開隧道。
[0025]在詳細描述和附圖中包括了其他實施例的特定項目。
[0026]根據本法的隧道判定裝置和隧道判定方法，具有如下的一個或多個效果:
[0027]第一，從車輛前方的圖像檢測消失點，以輸出道路區域和非道路區域中的至少一個。
[0028]第二，檢測非道路區域的燈圖案和道路區域的車道圖案中的至少一個，以確定車輛是否進入隧道。
[0029]第三，圖案檢測單元在考慮像素亮度的情況下，在非道路區域中檢測燈圖案。
[0030]第四，隧道判定單元在考慮燈圖案和車道圖案，以及車輛前方的圖像中車道圖案的曲率、前進方向和梯度中的至少一個的情況下，確定車輛是否進入隧道。
[0031]本發明的效果不限于以上提到的效果，本領域技術人員能夠根據權利要求的記載清楚地了解以上沒有提到的其他效果。
【附圖說明】
[0032]圖1為示出了根據本發明的示例性實施例的隧道判定裝置的配置圖；
[0033]圖2為考慮消失點的情況下，輸出為道路區域和非道路區域的車輛前方圖像的視圖；
[0034]圖3為示出了通過圖1中所示的配置的隧道判定方法的控制流的控制流程圖；和
[0035]圖4為根據本發明的示例性實施例的隧道判定裝置的方框圖。
【具體實施方式】
[0036]參照下面詳細描述的示例性實施例連同附圖，本發明的優點和特點，以及實現該優點的方法將變得明顯。然而，本發明并不僅僅限于本文中公開的示例性實施例，而可以以多種形式實現。提供的示例性實施例可以使本發明被完全地公開，使本領域技術人員容易地理解本發明的范圍。因此，本發明將僅僅被所附權利要求的范圍所限定。在整個說明書中，相同的附圖標記指代相同的元件。
[0037]此處，將參照用于說明根據本發明的一個實施例的隧道判定裝置的附圖描述本發明。
[0038]圖1為示出了根據本發明的示例性實施例的隧道判定裝置的配置圖。根據本發明的示例性實施例的隧道判定裝置包括照相機100、道路區域分類單元200、圖案檢測單元300以及隧道判定單元400。
[0039]根據示例性實施例的照相機100向道路區域分類單元200輸出車輛前方的圖像。在車輛內部或外部，照相機100設置在能對車輛前方出現的車道和路燈清楚地進行拍攝而不被干擾的位置。
[0040]道路區域分類單元200從車輛前方的圖像檢測消失點VP，以輸出道路區域RA和非道路區域NRA中的至少一個。
[0041]道路區域分類單元200檢測車道，以便計算車道的交點作為消失點V