00輸出的燈圖案LP的檢測頻率等于或小于燈圖案LP的設定值，隧道判定單元400確定車輛離開隧道。
[0082]在步驟S180，當圖案檢測單元300沒有從非道路區域NRA檢測到燈圖案LP時，則確定車輛沒有進入隧道環境。在步驟S180，當車道特征相似度大于設定值時，圖案檢測單元300可確定車輛沒有進入隧道環境。
[0083]圖4為根據本發明的示例性實施例的車輛的方框圖。
[0084]參照圖4，根據本發明的示例性實施例的車輛可包括隧道判定裝置10、E⑶500、空調驅動單元510、燈驅動單元520、轉向驅動單元530和顯示單元540。
[0085]空調驅動單元510控制車輛中提供的空調設備。空調驅動單元510控制室外空氣流入車輛或者室內空氣流出車輛。空調驅動單元510控制對車輛供應熱空氣或冷空氣。
[0086]燈驅動單元520控制車輛中提供的各種燈。
[0087]轉向驅動單元530控制車輛中提供的轉向設備。
[0088]隧道判定裝置10為參照圖1至圖3詳細描述的隧道判定設備。隧道判定設備10可將根據確定的結果的信息發送至E⑶500。
[0089]ECU500可執行對車輛中包含的單元的總體的電子或電氣控制。E⑶500可從隧道判定裝置10接收關于車輛進入還是離開隧道的信息。
[0090]ECU500可基于關于車輛進入還是離開隧道的信息，控制空調驅動單元510、燈驅動單元520、轉向驅動單元530和顯示單元540中的至少一個。
[0091]ECU500可基于關于車輛進入還是離開隧道的信息，控制空調驅動單元510，以便控制空調設備的操作。當車輛進入隧道時，ECU500基于從隧道判定裝置10接收的信息，控制空調驅動單元510，防止外面的空氣流入車輛。進一步地，當車輛離開隧道時，E⑶500基于從隧道判定裝置1接收的信息，控制空調驅動單元510，以允許外面的空氣流入車輛。
[0092]ECU500可基于關于車輛進入還是離開隧道的信息，控制燈驅動單元520，以便控制打開或關閉各種燈。當車輛進入隧道時，ECU500基于從隧道判定裝置10接收的信息，控制燈驅動單元520，以便打開前照燈、尾燈和室內燈中的至少一個。進一步，當車輛離開隧道時，ECU500基于從隧道判定裝置10接收的信息，控制燈驅動單元520，以便關閉前照燈、尾燈和室內燈中的至少一個。
[0093]ECU500可基于關于車輛是否進入或離開隧道的信息，控制轉向驅動單元530，以便控制車輛的轉向。當車輛進入隧道時，ECU500基于從隧道判定裝置10接收的信息，控制轉向驅動單元530，防止車道被改變。當車輛離開隧道時，ECU500基于隧道判定裝置10接收的信息，控制轉向驅動單元530，以便允許改變車道。
[0094]E⑶500可在顯示單元540上顯示關于車輛進入還是離開隧道的信息。
[0095]上文已經示出和描述了本發明的優選實施例，但是本發明不限于上述特定實施例，顯然，本發明所屬領域的技術人員可在不脫離權利要求中主張的本發明的要旨的情況下做出各種修改，并且這些修改不應理解為獨立于本發明的技術精神或前景。
【主權項】
1.一種隧道判定裝置，包括: 照相機，輸出車輛前方的圖像； 道路區域分類單元，從所述車輛前方的圖像檢測消失點，以輸出道路區域和非道路區域中的至少一個； 圖案檢測單元，檢測所述非道路區域的燈圖案和所述道路區域的車道圖案中的至少一個；以及 隧道判定單元，在考慮所述燈圖案和所述車道圖案中的至少一個的情況下，確定車輛是否進入隧道。2.根據權利要求1所述的隧道判定裝置，其中所述道路區域分類單元將車輛前方的圖像中包括所述消失點的水平線的下部輸出為所述道路區域。3.根據權利要求1所述的隧道判定裝置，其中所述道路區域分類單元將車輛前方的圖像中包括所述消失點的水平線的上部輸出為所述非道路區域。4.根據權利要求1所述的隧道判定裝置，其中所述道路區域分類單元檢測所述照相機中設定的坐標系的水平線，以輸出所述道路區域和所述非道路區域。5.根據權利要求1所述的隧道判定裝置，其中所述圖案檢測單元在考慮所述非道路區域中的像素亮度的情況下，檢測所述燈圖案。6.根據權利要求1所述的隧道判定裝置，其中所述隧道判定單元在考慮所述燈圖案和所述車道圖案，以及所述車輛前方的圖像中所述車道圖案的曲率、前進方向和梯度中的至少一個的情況下，確定所述車輛是否進入隧道。7.根據權利要求1所述的隧道判定裝置，其中所述隧道判定單元在考慮所述燈圖案的檢測持續時間和檢測頻率中的至少一個的情況下，確定所述車輛是否離開隧道。8.—種隧道判定方法，包括: 輸出車輛前方的圖像； 從所述車輛前方的圖像檢測消失點，以輸出道路區域和非道路區域中的至少一個； 檢測所述非道路區域的燈圖案和所述道路區域的車道圖案中的至少一個；以及 在考慮所述燈圖案和所述車道圖案中的至少一個的情況下，確定所述車輛是否進入隧道。9.根據權利要求8所述的隧道判定方法，其中在輸出所述道路區域時，將車輛前方的圖像中包括所述消失點的水平線的下部輸出為所述道路區域。10.根據權利要求8所述的隧道判定方法，其中在輸出所述道路區域時，將車輛前方的圖像中包括所述消失點的水平線的上部輸出為所述非道路區域。11.根據權利要求8所述的隧道判定方法，其中在檢測圖案時，在考慮像素亮度的情況下，在所述非道路區域中檢測所述燈圖案。12.根據權利要求8所述的隧道判定方法，其中在確定所述車輛進入還是離開隧道時，考慮所述燈圖案和所述車道圖案以及所述車輛前方的圖像中所述車道圖案的曲率、前進方向和梯度中的至少一個的情況下，確定所述車輛是否進入隧道。13.根據權利要求8所述的隧道判定方法，其中在確定車輛進入還是離開隧道時，考慮所述燈圖案的檢測持續時間和檢測頻率中的至少一個的情況下，確定車輛是否離開隧道。14.一種隧道判定方法，包括: 輸出車輛前方的圖像； 從所述車輛前方的圖像檢測消失點，以輸出道路區域和非道路區域中的至少一個；以及 檢測所述非道路區域的燈圖案和所述道路區域的車道圖案。15.根據權利要求14所述的隧道判定方法，其中在檢測燈圖案和車道圖案時，在所述車輛前方的圖像中同時從所述非道路區域檢測所述燈圖案和從所述道路區域檢測所述車道圖案。16.根據權利要求15所述的隧道判定方法，進一步包括: 同時檢測所述燈圖案和所述車道圖案，并且在考慮所述燈圖案和所述車道圖案以及所述車道圖案的曲率、前進方向和梯度中的至少一個的情況下，確定所述車輛是否進入隧道。17.根據權利要求16所述的隧道判定方法，其中，當所述車道圖案的車輛特征相似度等于或大于設定值時，考慮所述燈圖案的檢測持續時間和檢測頻率的情況下，確定所述車輛是否離開隧道。
【專利摘要】本發明提供一種隧道判定裝置，包括：照相機，輸出車輛前方的圖像；道路區域分類單元，從車輛前方的圖像檢測消失點，以輸出道路區域和非道路區域中的至少一個；圖案檢測單元，檢測非道路區域的燈圖案和道路區域的車道圖案中的至少一個；以及隧道判定單元，在考慮燈圖案和車道圖案中的至少一個的情況下，確定車輛是否進入隧道。
【IPC分類】G06K9/00
【公開號】CN105678212
【申請號】
【發明人】申昌睦
【申請人】現代摩比斯株式會社
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2015年12月2日