P。道路區域分類單元200使用卡爾曼濾波器提取車道。道路區域分類單元200可通過從受到灰階處理和二進制處理的車輛前方圖像檢測候選來檢測車道，進行分組處理。道路區域分類單元200可通過檢查車道的有效性合并分組的車道候選來檢測車道。
[0042]道路區域分類單元200將車輛前方的圖像中包含消失點VP的水平線的下部輸出為道路區域RA。道路區域分類單元200將車輛前方的圖像中包含消失點VP的水平線的上部輸出為非道路區域NRA。道路區域分類單元200可相對于照相機100的安裝狀態輸出道路區域RA和非道路區域NRA。
[0043]道路區域分類單元200通過檢測照相機100中設定的坐標系的水平線，輸出道路區域RA和非道路區域NRA。道路區域分類單元200可根據照相機100輸出的車輛前方圖像中設定的坐標系，檢測梯度為水平(零)的水平線。道路區域分類單元200可將檢測到的水平線的下部輸出為道路區域RA。道路區域分類單元200可將檢測到的水平線的上部輸出為非道路區域NRA。
[0044]圖2示出了道路區域分類單元200輸出道路區域RA和非道路區域NRA。
[0045]圖案檢測單元300檢測非道路區域的燈圖案LP和道路區域的車道圖案RP中的至少一個。圖案檢測單元300在考慮非道路區域中的像素亮度的情況下檢測燈圖案。
[0046]圖案檢測單元300檢測非道路區域NRA中的隧道路燈作為燈圖案LP。圖案檢測單元300在考慮隧道的黑暗條件的情況下，確定車輛前方圖像的像素亮度是否超出設定的限制值。圖案檢測單元300提取其中像素亮度超出設定的限制值的一部分非道路區域NRA作為燈圖案候選，以檢測燈圖案LP。
[0047]圖案檢測單元300對車輛前方圖像進行灰階處理。圖案檢測單元300對車輛前方圖像進行二進制處理。圖案檢測單元300從受到二進制處理的車輛前方圖像的非道路區域NRA檢測燈圖案LP。圖案檢測單元300可通過根據與周圍區域的像素亮度差進行濾波處理提取燈圖案候選，檢測燈圖案LP。圖案檢測單元300通過多個提取的燈圖案候選之間的分組處理，檢測燈圖案LP。圖案檢測單元300可檢測排除亮度等于或小于設定亮度的燈圖案候選的燈圖案LP。
[0048]圖案檢測單元300從受到灰階處理和二進制處理的車輛前方圖像的道路區域RA檢測車道圖案RP。圖案檢測單元300可通過提取亮度大于設定亮度的一部分作為車道圖案候選，檢測車道圖案RP。圖案檢測單元300可通過根據與周圍區域的像素亮度差進行濾波處理提取車道圖案候選，檢測車道圖案RP。圖案檢測單元300通過多個提取的車道圖案候選之間的分組處理，檢測車道圖案RP。圖案檢測單元300可檢測排除亮度等于或小于設定亮度的車道圖案候選的車道圖案RP。
[0049]在燈圖案LP和車道圖案RP檢測步驟中，圖案檢測單元300可在車輛前方的圖像中同時檢測非道路區域NRA的燈圖案和道路區域RA的車道圖案。
[0050]圖案檢測單元300可利用燈圖案LP的間隔在車輛前方圖像中是規律的這一事實，通過檢查燈圖案LP的有效性來最后檢測燈圖案LP。隧道判定單元400在考慮燈圖案LP和車道圖案RP中的至少一個的情況下，確定車輛進入隧道還是離開隧道。當在車輛前方圖像中同時檢測到燈圖案LP和車道圖案RP時，隧道判定單元400可確定車輛進入了隧道。當同時檢測到燈圖案LP和車道圖案RP并且車道圖案RP的曲率、前進方向和梯度的相似度等于或大于設定相似度時，隧道判定單元400確定車輛進入了隧道。
[0051]隧道判定單元400可為車道圖案RP和燈圖案LP的曲率、前進方向和梯度設定參考曲率、參考前進方向和參考梯度，并利用其間的差異計算相似度。隧道判定單元400設定從車輛前方圖像的坐標系檢測的燈圖案LP和車道圖案RP的坐標，以計算曲率、梯度和前進方向。當同時檢測燈圖案LP和車道圖案RP時，隧道判定單元400可在考慮燈圖案LP和車道圖案RP，以及車道圖案RP的曲率、前進方向和梯度中的至少一個的情況下，確定車輛是否進入隧道。
[0052]圖案檢測單元300檢測的燈圖案LP和車道圖案RP在前進方向、梯度和曲率上具有相似性。隧道判定單元400在考慮車輛前方圖像中燈圖案LP和車道圖案RP，以及車道圖案RP的曲率、前進方向和梯度中的至少一個的情況下，確定車輛是否進入隧道。
[0053]隧道判定單元400在考慮燈圖案LP的持續時間和檢測頻率中的至少一個的情況下，確定車輛是否離開隧道。隧道判定單元400確定圖案檢測單元300輸出的燈圖案LP的檢測持續時間是否等于或小于設定時間。隧道判定單元400確定圖案檢測單元300輸出的燈圖案LP的檢測頻率是否等于或小于燈圖案LP的設定值。當圖案檢測單元300輸出的燈圖案LP的檢測時間等于或小于設定時間并且圖案檢測單元300輸出的燈圖案LP的檢測頻率等于或小于燈圖案LP的設定值，隧道判定單元400確定車輛離開隧道。當車道圖案RP的車道特征相似度等于或大于設定值時，隧道判定單元400在考慮燈圖案LP的檢測持續時間和檢測頻率中的至少一個的情況下，確定車輛是否離開隧道。
[0054]圖2為考慮消失點VP的情況下，道路區域分類單元200輸出道路區域RA和非道路區域NRA的車輛前方圖像的視圖。
[0055]圖2A為根據一個示例性實施例的由照相機100輸出的車輛前方圖像。道路區域分類單元200從車輛前方圖像檢測消失點VP，以輸出道路區域和非道路區域中的至少一個。圖2B為道路區域分類單元200輸出非道路區域NRA并進行灰階處理和二進制處理的圖像。圖2C為道路區域分類單元200輸出道路區域RA并進行灰階處理和二進制處理的圖像。
[0056]道路區域分類單元200從車輛前方圖像檢測車道，以便計算車道的交點作為消失點VP。道路區域分類單元200使用卡爾曼濾波器從車輛前方圖像中提取車道。道路區域分類單元200可從受到灰階處理和二進制處理的車輛前方圖像檢測車道候選，來進行分組處理，以便檢測車道。道路區域分類單元200可通過檢查車道的有效性合并分組的車道候選來檢測車道。
[0057]道路區域分類單元200將車輛前方的圖像中包括消失點VP的水平線的下部輸出為道路區域RA。道路區域分類單元200將車輛前方的圖像中的包括消失點VP的水平線的上部輸出為非道路區域NRA。道路區域分類單元200可相對于照相機100的安裝狀態輸出道路區域RA和非道路區域NRA。道路區域分類單元200可通過從照相機100中設定的坐標系檢測水平線輸出道路區域RA和非道路區域NRA。道路區域分類單元200可從照相機100輸出的車輛前方圖像中設定的坐標系檢測梯度為水平(零)的水平線。道路區域分類單元200可將檢測的水平線的下部輸出為道路區域RA。道路區域分類單元200可將檢測的水平線的上部輸出為非道路區域NRA。
[0058]圖案檢測單元300檢測非道路區域NRA的燈圖案LP和道路區域RA的車道圖案RP中的至少一個。圖案檢測單元300在考慮像素亮度的情況下，在非道路區域NRA中檢測燈圖案LP0
[0059]圖案檢測單元300檢測非道路區域NRA中的隧道路燈作為燈圖案LP。圖案檢測單元300在考慮隧道的黑暗條件的情況下，確定車輛前方圖像的像素亮度是否超出設定的限制值。圖案檢測單元300提取其中像素亮度超出設定的限制值的一部分非道路區域NRA作為燈圖案候選，以檢測燈圖案LP。
[