自行走救護裝置的制造方法
【技術領域】
[0001 ]本實用新型涉及擔架車，尤其涉及一種自行走救護裝置。
【背景技術】
[0002]發生地質災害后，道路和建筑物受到嚴重的破壞，救護車無法到達傷員受傷的地點，人們需要用擔架將傷員抬到救護車所在地才能實施當場救護或送醫院救護，而使用簡易的擔架救護傷員時，均需要兩人合作才能抬起傷員，人力成本高，而且運送速度慢，使傷員不能得到及時有效的治療，另外，因為道路不平坦，人們在用擔架運送傷員的過程中，擔架會前后或左右顛簸，這樣會加劇傷員的痛苦，甚至對傷員造成二次傷害，對后續救治不利。
【實用新型內容】
[0003]有鑒于此，本實用新型的目的是提供一種自行走救護裝置，適用于地質災害后的救援工作中，能在復雜的救援環境下平穩的進行傷員的運送，確保傷員及時、安全的被輸送出災區。
[0004]本實用新型的自行走救護裝置，包括履帶式行走機構和自平衡擔架床;所述自平衡擔架床包括前后平衡機構、左右平衡機構和擔架床;所述擔架床通過前后平衡機構和左右平衡機構安裝于履帶式行走機構使擔架床的前后傾角和左右傾角可調。
[0005]進一步，所述前后平衡機構包括同步帶傳動機構、圓弧導軌和前后平衡支架;所述圓弧導軌沿豎向布置;所述前后平衡支架的前端鉸接于同步帶傳動機構的傳動帶，后端滑動連接于圓弧導軌。
[0006]進一步，所述左右平衡機構包括左右平衡支架、花鍵電機和托板;所述左右平衡支架和花鍵電機固定于前后平衡支架;花鍵電機的輸出軸沿履帶式行走機構的縱向布置并且由左右平衡支架進行徑向支撐定位;所述托板固定于花鍵電機的輸出軸。
[0007]進一步，所述擔架床沿托板的縱向與托板單自由度滑動連接，托板的后端固定有用于對擔架床進行滑動限位的固定擋板。
[0008]進一步，所述托板上安裝有多個滑輪使托板與擔架床之間通過滑輪滑動配合。
[0009]進一步，所述履帶式行走機構包括車架、驅動裝置、主動輪、誘導輪、負重輪和履帶;所述履帶通過主動輪、誘導輪和負重輪安裝于車架;主動輪、誘導輪和負重輪的外圓以及履帶的內側設有相匹配的齒。
[0010]進一步，所述履帶的材質為橡膠。
[0011]進一步，所述車架上對應主動輪、誘導輪和負重輪設有內側安裝板和外側安裝板；所述主動輪通過驅動裝置安裝于內側安裝板的外側，主動輪固定于驅動裝置的動力輸出軸上;所述誘導輪和負重輪分別通過各自的輪軸安裝于內側安裝板和外側安裝板之間；內側安裝板和外側安裝板之間還固定有罩于負重輪上部的罩板。
[0012]進一步，所述履帶式行走機構還包括固定于車架的儲存箱。
[0013]本實用新型的有益效果是:本實用新型的自行走救護裝置，能在復雜的救援環境下平穩的進行傷員的運送，確保傷員及時、安全的被輸送出災區，避免傷員在救援工作和運送過程中受到二次傷害。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型的結構不意圖；
[0015]圖2為圖1的俯視圖；
[0016]圖3為圖1的A-A剖視圖。
【具體實施方式】
[0017]圖1為本實用新型的結構示意圖；圖2為圖1的俯視圖；圖3為圖1的A-A剖視圖，如圖所示:本實施例的自行走救護裝置，包括履帶式行走機構和自平衡擔架床;所述自平衡擔架床包括前后平衡機構、左右平衡機構和擔架床I;所述擔架床I通過前后平衡機構和左右平衡機構安裝于履帶式行走機構使擔架床I的前后傾角和左右傾角可調，前后傾角是指擔架床I沿其橫向的軸轉動的傾角，左右傾角是指擔架床I沿其縱向的軸轉動的傾角;在履帶式行走機構上安裝自動控制系統，通過檢測路面狀況向前后平衡機構和左右平衡機構發出控制信號來保持擔架床I平穩；能在復雜的救援環境下平穩的進行傷員的運送，確保傷員及時、安全的被輸送出災區，避免傷員在救援工作和運送過程中受到二次傷害。
[0018]本實施例中，所述前后平衡機構包括同步帶傳動機構2、圓弧導軌3和前后平衡支架4;所述圓弧導軌3沿豎向布置;所述前后平衡支架4的前端鉸接于同步帶傳動機構2的傳動帶，后端滑動連接于圓弧導軌3;圓弧導軌3沿豎向布置是指圓弧導軌3所在的圓位于一個豎直平面內，具體為沿履帶式行走機構縱向的某一豎直平面內，同步帶傳動機構2由伺服電機驅動，同步帶傳動機構2可以沿行走機構的行進方向布置，也可以傾斜設置或豎立設置，如圖1所示，本實施例中的同步帶傳動機構2以前高后低的方式傾斜設置，通過同步帶的運動以及前后平衡支架4本身的重力作用能使前后平衡支架4在同步帶傳動機構2與圓弧導軌3之間滑動，進而調整前后傾角，保持平衡;前后平衡支架4后端對應圓弧導軌3設有滾輪，使前后平衡支架4通過滾輪滑動連接于圓弧導軌3，降低摩擦;本實施例的前后平衡機構承載能力強，適于災區救援，同步帶傳動機構2的后端鉸接于履帶式行走機構，同步帶傳動機構2的前端通過支柱安裝于履帶式行走機構;所述支柱的兩端與同步帶傳動機構2和履帶式行走機構之間均鉸接連接，所述支柱為由自動控制系統控制的雙作用液壓缸，自動控制系統根據路面狀況控制支柱伸長或縮短，以調整同步帶傳動機構2的傾斜度，增大前后平衡支架4前后傾角的調整范圍，適應性強，在行駛于坡路情況下保證前后平衡支架4平穩。
[0019]本實施例中，所述左右平衡機構包括左右平衡支架5、花鍵電機和托板6;所述左右平衡支架5和花鍵電機固定于前后平衡支架4;花鍵電機的輸出軸沿履帶式行走機構的縱向布置并且由左右平衡支架5進行徑向支撐定位;所述托板6固定于花鍵電機的輸出軸，花鍵電機包括集成為一體的電機和減速器，以減速器的輸出軸作為花鍵電機的輸出軸，通過控制電機的正反轉及轉角來控制托板6的左右傾角;通過同步帶傳動機構2與左右平衡機構的復合，使得位于上部的擔架床I在一定范圍內，可以自動調節平衡位置，避免在救援工作中由于外界因素的影響，導致對傷員的二次傷害；
[0020]自行走救護裝置的工作原理為:通過履帶式行走機構前端的三維全向激光雷達對自行走救護裝置前方的地形進行掃描分析，沒有障礙物時，保持同步帶傳動機構2的當前維位置，使前后平衡支架4在前后方向上保持平衡，繼續前進；
[0021]當前方出現障礙物時，首先通過單片機控制系統產生脈沖信號驅動履帶式行走機構的伺服電機使自行走救護裝置逐步減速;單片機通過對光電傳感器傳回的信號進行對比分析；
[0022]未超出可調節范圍(為了防止整個移動平臺發生側翻，保證重心的活動范圍，前后平衡安全調節范圍為前后各10° )a.當三維全向激光