雷達掃描到前方存在障礙物時，反饋給控制系統，開始緩慢降低履帶的速度;b.通過三維全向激光雷達開始對障礙物表面坡度信息進行掃描，并反饋給控制系統;c.通過位于履帶底盤前端的毫米波雷達對前方障礙物距離的反饋，在控制自行走救護裝置移動至障礙物一定距離時，開始啟動全閉環同步帶傳動機構2，并根據反饋的障礙物表面的坡度信息進行緩慢的調節;d.當自行走救護裝置開始翻越障礙物時，控制器通過對履帶速度的檢測，來調整同步帶和花鍵電機的運行速度，確保擔架在前后、左右位置上始終處于水平位置;e.在調整水平位置的同時，通過位于前后平衡支架4上的陀螺儀反饋的支架位置信息對同步帶和花鍵電機的運行速度進行校正處理，增強調整的準確性；
[0023]若超出同步帶傳動機構2的可調節范圍時，通過三維全向激光雷達傳回的前方地形信息，重新規劃行動路徑。若能避開障礙物時，則進行繞行;若存在其他障礙物，則繼續進行步驟a。
[0024]本實施例中，所述擔架床I沿托板6的縱向與托板6單自由度滑動連接，托板6的后端固定有用于對擔架床I進行滑動限位的固定擋板7，以擔架床I對應傷員頭部的一端為前端，對應腳部的一端為后端，如圖1所示，托板6的后端即是圖1中所示托板6的右端，托板6的前端高于后端，因此擔架床I在其自身重力作用下靠緊固定擋板7，并由固定擋板7進行定位，可將擔架床I拉出，便于傷員的護送，可在現有簡易擔架上安裝與托板6相匹配的滑動件來實現自行走救護裝置的組裝，充分利用已有資源，降低成本。
[0025]本實施例中，所述托板6上安裝有多個滑輪8使托板6與擔架床I之間通過滑輪8滑動配合，便于擔架床I的推入與拉出。
[0026]本實施例中，所述履帶式行走機構包括車架9、驅動裝置10、主動輪11、誘導輪12、負重輪和履帶13;所述履帶13通過主動輪11、誘導輪12和負重輪安裝于車架9;主動輪11、誘導輪12和負重輪的外圓以及履帶13的內側設有相匹配的齒;主動輪11設于車架9的前部并由驅動裝置10驅動轉動，誘導輪12設于車架9的后部，負重輪設于主動輪11和誘導輪12之間，履帶13安裝于主動輪11、誘導輪12和負重輪上，驅動裝置10的轉速和轉向由控制系統控制，進而控制履帶式行走機構的行進速度和方向；履帶式行走機構附著力強，通過性好，適于災區等復雜路面行駛。
[0027]本實施例中，所述履帶13的材質為橡膠;最大限度的發揮了橡膠的長處，使自行走救護裝置整體對地面的壓力降低、振動減少、轉向靈活、不損傷路面、速度快、整體重量輕，增強了自行走救護裝置的適應性，使自行走救護裝置在復雜路面上具備更靈活的性能，提高越障能力和爬坡能力。
[0028]本實施例中，所述車架9上對應主動輪11、誘導輪12和負重輪設有內側安裝板14和外側安裝板15;所述主動輪11通過驅動裝置10安裝于內側安裝板14的外側，主動輪11固定于驅動裝置10的動力輸出軸上;所述誘導輪12和負重輪分別通過各自的輪軸安裝于內側安裝板14和外側安裝板15之間；內側安裝板14和外側安裝板15之間還固定有罩于負重輪上部的罩板，為主動輪11、誘導輪12和負重輪提供了穩定可靠的安裝結構，同時能對誘導輪12和負重輪進行有效遮掩和防護，適于災區等復雜路面行駛，美觀，不易損壞。
[0029]本實施例中，所述履帶式行走機構還包括固定于車架9的儲存箱;可以起到對藥物和食物運輸的作用。
[0030]最后說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本實用新型進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本實用新型的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術方案的宗旨和范圍，其均應涵蓋在本實用新型的權利要求范圍當中。
【主權項】
1.一種自行走救護裝置，其特征在于:包括履帶式行走機構和自平衡擔架床;所述自平衡擔架床包括前后平衡機構、左右平衡機構和擔架床;所述擔架床通過前后平衡機構和左右平衡機構安裝于履帶式行走機構使擔架床的前后傾角和左右傾角可調。2.根據權利要求1所述的自行走救護裝置，其特征在于:所述前后平衡機構包括同步帶傳動機構、圓弧導軌和前后平衡支架;所述圓弧導軌沿豎向布置;所述前后平衡支架的前端鉸接于同步帶傳動機構的傳動帶，后端滑動連接于圓弧導軌。3.根據權利要求2所述的自行走救護裝置，其特征在于:所述左右平衡機構包括左右平衡支架、花鍵電機和托板;所述左右平衡支架和花鍵電機固定于前后平衡支架;花鍵電機的輸出軸沿履帶式行走機構的縱向布置并且由左右平衡支架進行徑向支撐定位;所述托板固定于花鍵電機的輸出軸。4.根據權利要求3所述的自行走救護裝置，其特征在于:所述擔架床沿托板的縱向與托板單自由度滑動連接，托板的后端固定有用于對擔架床進行滑動限位的固定擋板。5.根據權利要求4所述的自行走救護裝置，其特征在于:所述托板上安裝有多個滑輪使托板與擔架床之間通過滑輪滑動配合。6.根據權利要求1所述的自行走救護裝置，其特征在于:所述履帶式行走機構包括車架、驅動裝置、主動輪、誘導輪、負重輪和履帶;所述履帶通過主動輪、誘導輪和負重輪安裝于車架;主動輪、誘導輪和負重輪的外圓以及履帶的內側設有相匹配的齒。7.根據權利要求6所述的自行走救護裝置，其特征在于:所述履帶的材質為橡膠。8.根據權利要求6所述的自行走救護裝置，其特征在于:所述車架上對應主動輪、誘導輪和負重輪設有內側安裝板和外側安裝板;所述主動輪通過驅動裝置安裝于內側安裝板的外側，主動輪固定于驅動裝置的動力輸出軸上;所述誘導輪和負重輪分別通過各自的輪軸安裝于內側安裝板和外側安裝板之間；內側安裝板和外側安裝板之間還固定有罩于負重輪上部的罩板。9.根據權利要求6所述的自行走救護裝置，其特征在于:所述履帶式行走機構還包括固定于車架的儲存箱。
【專利摘要】本實用新型公開了一種自行走救護裝置，包括履帶式行走機構和自平衡擔架床；所述自平衡擔架床包括前后平衡機構、左右平衡機構和擔架床；所述擔架床通過前后平衡機構和左右平衡機構安裝于履帶式行走機構使擔架床的前后傾角和左右傾角可調；本實用新型的自行走救護裝置，能在復雜的救援環境下平穩的進行傷員的運送，確保傷員及時、安全的被輸送出災區，避免傷員在救援工作和運送過程中受到二次傷害。
【IPC分類】A61G1/04, A61G1/00
【公開號】CN205286732
【申請號】
【發明人】殷時蓉, 吳俊 , 羅天洪
【申請人】重慶交通大學
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2016年1月12日