專利名稱：伸縮式林果采摘機械臂的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種新型的手提式農林用具，具體為伸縮式林果采摘機械臂，用于采摘果樹上的果實，如蘋果、桔子等。
背景技術：
目前我國農業生產中的采摘主要采用手工采摘方式，在器具使用方面落后于西方等發達國家。高處果實往往摘取不到或是擊落后嚴重損壞，在經濟上是造成一定損失。人們上樹采摘有一定危險性還有可能擠壓其他未成熟果實。在日本，有研究應用移動機器人來對果樹進行采摘，現在自動化程度已經比較高，而機器人采摘成本極高，不適用于推廣。
發明內容
發明目的:伸縮式林果采摘機械臂主要為了解決樹上高處所結果實不易摘取，有些成熟果實觀察不到的問題，提供一種使用方便及工作效率高的采摘設備，且該發明成本低，適合普及使用應用。技術解決方案:一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征是由上刀片(I)下刀片(2)刀片舵機(3)攝像頭座⑷無線攝像頭(5)擺動舵機(6)上連桿(7)伸縮調節裝置⑶下連桿(9)顯示器
(10)顯示器安裝座(11)角度調節螺栓(12)顯示器同定座(13)舵機控制及電源模塊(14)把手(15)組成。所述擺動舵機(6)安裝在上連桿(7)上，所述顯示器(10)通過顯示器安裝座(11)和顯示器固定座(13)安裝在下連桿(9)上。
所述的一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征在于上刀片(I)固定，下刀片(2)運動。下刀片的運動由刀片舵機(6)控制，完成剪切運動。所述的一種伸縮式林果采摘機械臂，由擺動舵機(6)帶動工作，用來控制刀頭部分和無線攝像頭(5)轉動。轉動機構由幾個簡單的零件組成，實現偏離采摘果實距離不遠時不必移動采摘器即可采摘果實的目的。所述的一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征是由伸縮調節裝置(8)調節桿長，上連桿(7)上有若干定位孔，伸縮調節裝置(8)與下連桿相連，伸縮調節裝置(8)上有定位銷可以配合上連桿(7)的定位孔來調節桿長。所述的一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征在于無線攝像頭(5)上帶有紅外夜視裝置，當刀頭伸入枝葉濃密的果樹中無光照，通過攝像頭可以觀察到隱蔽處的果實。所述的一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征在于可以接收前方無線攝像頭(5)無線傳輸的圖像給下連桿上的顯示器(10)接收，方便工作人員觀察并操作。所述的一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征承載顯示器(10)的顯示器安裝座
(11)和顯示器固定座(13)可通過調節角度調節螺栓(12)根據使用者不同調整顯示器角度和位置。
所述的一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征在于舵機控制及電源模塊(14)安裝在把手(15)上，這樣可以方便操作，舵機控制通過單片機進行控制，控制上安裝有控制刀片舵機(3)和擺動舵機(6)工作的按鍵，電源模塊可以是蓄電池放在地上也可以是鋰電池安裝在把手附近。技術效果:本發明可有效解決果樹高處果實不易采摘問題，減輕勞動強度，同時可以采摘隱蔽處不易發現的果實，結構簡單，成本低，經濟實用。
附圖是本發明的結構示意圖。圖中，1、上刀片；2、下刀片；3、刀片舵機；4、攝像頭座；5、無線攝像頭；6、擺動舵機；7、上連桿；8、伸縮調節裝置；9、下連桿；10、顯示器；11、顯示器安裝座；12、角度調節螺栓；13、顯示器固定座；14、舵機控制板；15、把手。
具體實施例方式下面結合附圖對本發明的具體實施方法進行詳細說明。如圖所不，本發明包括1、上刀片；2、下刀片；3、刀片航機；4、攝像頭座；5、無線攝像頭；6、擺動舵機；7、上連桿；8、伸縮調節裝置；9、下連桿；10、顯示器；11、顯示器安裝座；
12、角度調節螺栓；13、顯示器固定座；14、舵機控制及電源模塊；15、把手。工作時，人雙手分別握住伸縮調節裝置8和把手15，舉起采摘機。將刀頭伸入枝葉濃密處，無線攝像頭5將采集視頻進行無線傳輸。可通過顯示器10觀察到果實并進行采摘。顯示器能源由舵機控制及電源模塊14中的電池提供。顯示器10角度可由下面的角度調節螺栓12調整來適合不同的使用者。伸縮調節裝置8中有一個插銷，上連桿7上每一段距離有一個小孔，它們的作 用是確定不同的使用長度。擺動舵機6控制刀頭左右角度調節，果實左偏或右偏時，舵機工作，調節角度，人們就不必再移動桿了。刀頭剪切由刀頭舵機3控制。在上連桿7可以安裝網袋可以收集摘采的果實。
權利要求
1.一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征是由上刀片(I)、下刀片(2)、刀片舵機(3)、攝像頭座(4)、無線攝像頭(5)、擺動舵機￠)、上連桿(7)、伸縮調節裝置(8)、下連桿(9)、顯示器(10)、顯示器安裝座(11)、角度調節螺栓(12)顯示器固定座(13)、舵機控制及電源模塊(14)和把手(15)組成。所述擺動舵機(6)安裝在上連桿(7)上，所述顯示器(10)通過顯示器安裝座(11)和顯示器固定座(13)安裝在下連桿(9)上。
2.權利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征在于剪切機構上上刀片(I)固定，下刀片⑵運動。下刀片的運動由刀片舵機(6)控制，完成剪切運動。
3.權利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征在于由擺動舵機(6)帶動工作，用來控制刀頭部分和無線攝像頭(5)轉動。轉動機構由兒個簡單的零件組成，實現偏離采摘果實距離不遠時不必移動采摘器即可采摘果實的目的。
4.權利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征是由伸縮調節裝置(8)調節桿長，上連桿(7)上有若干定位孔，伸縮調節裝置(8)與下連桿相連，伸縮調節裝置(8)上有定位銷可以配合上連桿(7)的定位孔來調節桿長。
5.權利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征在于剪切裝置處安裝有無線攝像頭(5)上帶有紅外夜視裝置，當刀頭伸入枝葉濃密的果樹中無光照，通過攝像頭可以觀察要采摘的果實。
6.權利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征在于可以接收前方無線攝像頭(5)無線傳輸的圖像給下連桿上的顯示器(10)接收，方便工作人員操作觀察。
7.權利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征承載顯示器(10)的顯示器安裝座(11)和顯示器固定座(13)可通過調節角度調節螺栓(12)根據使用者不同調整顯示器角度和位置。
8.權利要求1所述的一種伸縮式林果采摘機械臂，其特征在于舵機控制及電源模塊(14)安裝在把手(15)上，這樣可以方便操作，舵機控制通過單片機進行控制，控制裝置上安裝有控制刀片舵機(3)和擺動舵機(6)工作的按鍵，電源模塊可以是蓄電池放在地上也可以是鋰電池安裝在把手附近。
全文摘要
本發明涉及一種新型的農林用具。在果園果實采摘時，對于超過人手能夠到的高度或者是果樹內部人眼看不清的時候，會對采摘人員帶來不便。本發明為一種伸縮式林果采摘機械臂，所述的機構包括上刀片、下刀片、刀片舵機、攝像頭座、無線攝像頭、擺動舵機、上連桿、伸縮調節裝置、下連桿、顯示器、顯示器安裝座、角度調節螺栓、顯示器固定座、舵機控制及電源模塊、把手。在把手處有兩個按鈕，分別可以控制刀頭舵機實現剪切、擺動舵機實現剪切結構小幅度俯仰擺動。且在該發明中加入了夜視無線攝像頭，可以更好地發現隱蔽處的果實。本發明適用于不同高度的果實采摘，結構簡單，使用輕便，提高了設備自動化程度，提高了工作效率。
文檔編號A01D46/253GK103081648SQ20131002710
公開日2013年5月8日 申請日期2013年1月25日 優先權日2013年1月25日
發明者閆磊, 錢樺, 吳健, 王捷 申請人:北京林業大學