一種對蝦去頭的柔順機械手執行裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型為解決對蝦去頭的自動化和蝦仁得率的問題，公開了一種對蝦去頭的柔順機械手執行裝置，包括柔順機械手、固定裝置、氣缸三個部分。固定裝置包括兩個側擋板、頂板和機架，兩個側擋板和頂板為一體式固定在機架上，所述的兩個側擋板中心位置開有長槽，通過長槽與柔順機械手滑塊部分形成移動副，所述的氣缸一端固定在機架上，另一端與柔順機械手的對稱處相連接。利用柔順機械手的柔性變形產生對蝦去頭的弧線位移。整個過程效率高，去頭效果好，結構簡單，易于控制。
【專利說明】
【技術領域】
[0001] 本實用新型涉及一種對蝦去頭裝置，尤其涉及一種對蝦去頭的柔順機械手執行裝 置。 一種對蝦去頭的柔順機械手執行裝置
【背景技術】
[0002] 我國是世界上的產蝦大國，但我國對蝦機械自動化加工起步較晚，由于對蝦頭部 的組織容易污染蝦仁，且蝦頭內含有的重金屬對人體有害，所以對蝦在捕撈后先經過去頭 再進行后續加工或儲存。然而目前國內外對蝦去頭通常都是人工去頭，耗費人力較大，加工 效率比較低，而且蝦仁的污染嚴重。采用一般機械型機械手完成去頭動作，成本和維護費用 較高，機械結構和控制都比較復雜，由于去頭過程速度比較快，極易導致機械磨損或其他零 件的破壞，而且無法保證蝦仁較高的得率，所以難以應用到實際生產中。因此設計一種對蝦 去頭的柔順機械手執行裝置非常有必要。
【發明內容】
[0003] 本實用新型為解決對蝦去頭的問題，提供一種驅動和結構簡單的對蝦去頭的柔順 機械手執行裝置，該裝置利用柔順機械手的柔性變形完成對蝦的去頭動作，該裝置在保證 蝦頭完整的同時提高了蝦仁的得率，方便對蝦的后續加工或儲存。
[0004] 本實用新型所采用的技術方案是：一種對蝦去頭的柔順機械手執行裝置，包括柔 順機械手、固定裝置、氣缸三個部分。所述的固定裝置包括兩個側擋板、頂板和機架，所述的 兩個側擋板和頂板為一體式固定在機架上，所述的兩個側擋板中心位置開有長槽，通過長 槽與柔順機械手滑塊部分形成移動副；所述的氣缸一端固定在機架上，另一端與柔順機械 手的對稱處相連接；所述柔順機械手包括變形部分、兩個柔順機械手末端和柔順機械手滑 塊部分，所述的柔順機械手為柔性材料制成的等截面的全柔順構件，呈軸對稱的"m"狀。
[0006]本實用新型的有益效果：采用柔性材料制成的等截面的全柔順構件，呈軸對稱的 "m"狀，通過柔順機械手的柔性變形實現了當輸入為直線動力時輸出的軌跡為弧線位移，提 高了蝦仁的得率；當撤去氣缸對柔順機械手的力，利用柔順機械手的彈性儲能，柔順機械手 能快速恢復到原來的形狀；利用柔順機械手的對稱性可以同時對兩條生產線上的對蝦進行 去頭的動作，提高了效率。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0005] 圖1是本實用新型的立體結構圖。
[0006] 圖2是本實用新型的柔順機械手的立體結構圖。
[0007] 圖3是本實用新型的柔順機械手變形后的狀態圖。
[0008] 圖中：1、機架；2、頂板；3、側擋板；4、柔順機械手；5、柔順機械手末端；6、柔順機 械手變形部分；7、柔順機械手滑塊部分；8、氣缸；9、對蝦蝦頭；10、對蝦蝦仁；11、生產線。
【具體實施方式】
[0009] 按照圖1所示裝配對蝦去頭的柔順機械手執行裝置，該裝置包括柔順機械手（4)、 固定裝置、氣缸（8)三個部分，所述的固定裝置包括兩個側擋板（3)、頂板（2)和機架（1)，所 述的兩個側擋板（3)和頂板（2)為一體式固定在機架（1)上，所述的兩個側擋板（3)中心位 置開有長槽，通過長槽與柔順機械手滑塊部分（7)形成移動副，從而使柔順機械手（4)實現 了定位，兩個側擋板（3)限制了柔順機械手（4)只能做平面上的運動，頂板（2)限制了柔順 機械手（4)與頂板（2)接觸處堅直方向的位移，從而使柔順機械手末端（5)的產生向下和向 內的仿蝦仁曲線的弧線位移，變形圖和柔順機械手末端（5)軌跡圖如圖3所示；所述的氣缸 (8) -端固定在機架（1)上，另一端與柔順機械手（4)的對稱處相連接，為整個裝置提供動 力。利用輸入為直線動力時，可以輸出弧線位移，去頭完成后利用柔順機械手（4)的彈性儲 能，柔順機械手（4)能夠快速恢復到原來形狀，為下一組對蝦的去頭工作做準備；所述柔順 機械手（4 )如圖2所示包括變形部分（6 )、兩個柔順機械手末端（5 )和柔順機械手滑塊部分 (7)，所述的柔順機械手（4)為柔性材料制成的等截面的全柔順構件，利用柔順機械手（4) 的柔性變形產生對蝦去頭的弧線位移，所述的柔順機械手末端（5)為內凹圓弧，增大了柔順 機械手末端（5 )與對蝦的接觸面積，有利于去頭的動作。
[0010] 工作過程：兩條生產線（11)分別布置在兩個柔順機械手末端（5)，首先對蝦經過 分級定向后固定在上述生產線（11)上，且對蝦蝦頭（9)朝向柔順機械手（4)方向放置，此時 氣缸（8)無動作，柔順機械手末端（5)處于對蝦蝦頭（9)和對蝦蝦仁（10)的連接處；當氣缸 (8 )動作時，柔順機械手（4 )受力產生變形，變形使得柔順機械手末端（5 )產生弧線位移，同 時完成兩條生產線（11)上對對蝦的去頭動作；當氣缸（8 )撤去力后，柔順機械手（4 )快速恢 復到原來的形狀，為下一組對蝦的去頭工作做準備。
【權利要求】
1. 一種對蝦去頭的柔順機械手執行裝置，包括柔順機械手、固定裝置、氣缸三個部分， 所述的固定裝置包括兩個側擋板、頂板和機架，所述的兩個側擋板和頂板為一體式固定在 機架上，所述的兩個側擋板中心位置開有長槽，通過長槽與柔順機械手滑塊部分形成移動 畐IJ，所述的氣缸一端固定在機架上，另一端與柔順機械手的對稱處相連接。
2. 根據權利要求1所述的對蝦去頭的柔順機械手執行裝置，其特征在于：所述柔順機 械手包括變形部分、兩個柔順機械手末端和柔順機械手滑塊部分，所述的柔順機械手為柔 性材料制成的等截面的全柔順構件，呈軸對稱的"m"狀。
【文檔編號】A22C29/02GK203872910SQ201420305433
【公開日】2014年10月15日 申請日期:2014年6月10日 優先權日:2014年6月10日
【發明者】張秀花, 韓翠, 李娜, 弋景剛, 王利光 申請人:河北農業大學