一種自動供料的機械手裝置的制作方法

本發明涉及一種機械手，尤其涉及一種自動供料的機械手裝置。

背景技術：

機械手作為最早出現的工業機器人，由于它可替代人的繁重勞動，實現生產的機械化和自動化，能在有危險的操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工等行業。

目前，大部分上下料裝置都是通過機械手替代手工來完成操作，但在實際的使用過程中，機械手在結構上設計比較復雜，普遍具有成本高，精度低等缺點。

技術實現要素：

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種自動供料的機械手裝置。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種自動供料的機械手裝置，包括機座，所述機座的上端設有旋轉座，所述旋轉座上端設有手臂安裝座，所述手臂安裝座上與主臂一端相連接；所述主臂的另一端與副臂一端相連接；所述副臂的另一端鉸接有抓取裝置；

所述機座的底部四角分別設有支撐腿，支撐腿的下端連接有橫桿部，橫桿部的底部兩側分別設有萬向輪和固定腳，所述固定腳與橫桿部通過螺紋旋接且穿過橫桿部，固定腳位于橫桿部上方的部分還通過螺紋旋接有調節輪；

所述抓取裝置包括抓取底座、主動齒輪、從動齒輪、機械臂和夾爪，所述抓取底座的正面活動安裝有相互嚙合的主動齒輪和從動齒輪，主動齒輪和從動齒輪的中心位置分別固定設有機械臂；所述機械臂為弧形，兩條機械臂的端部分別設有夾爪，兩個夾爪的內側分別設置有半圓形的夾槽；所述主動齒輪傳動連接有驅動裝置。

優選地，所述夾爪采用耐高溫材料制作而成。

優選地，所述手臂安裝座上設有配重塊。

優選地，所述手臂安裝座與主臂連接處、主臂與副臂連接處內部設有氣動馬達。

優選地，所述夾槽的圓弧面設置有硅膠材質的防滑凸起。

優選地，所述驅動裝置為設于抓取底座內的電機。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1、本發明結構簡單，設計合理，本發明能夠實現三維空間的運動，完成工業生產，實用性好。

2、正常狀態下，固定腳著地，萬向輪懸空，實現對裝置的固定；在需要移動裝置時，通過旋轉調節輪使固定腳上升，進而使萬向輪著地，即可方便地移動裝置。

3、本發明充分考慮到了工件搬運時會遇到的情況，通過設置在夾爪裝置內側的半圓形夾槽，能夠實現對工件的夾取更加省力，能夠避免夾爪裝置對工件的作用力過大，導致工件的損壞，通過設置在夾槽內側的防滑凸起，能夠在夾取工件時起到防滑的作用。

附圖說明

圖1為本發明提出的一種自動供料的機械手裝置的結構示意圖；

圖2為本發明提出的一種自動供料的機械手裝置的抓取裝置的結構示意圖；

圖3為本發明提出的一種自動供料的機械手裝置在抓取工件時抓取裝置的結構示意圖。

圖中：1、機座，2、旋轉座，3、手臂安裝座，4、主臂，5、配重塊，6、副臂，7、支撐腿，8、橫桿部，9、萬向輪，10、固定腳，11、調節輪，12、抓取底座，13、主動齒輪，14、機械臂，15、夾爪，16、從動齒輪，17、夾槽，18、防滑凸起。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。

參照圖1-3，一種自動供料的機械手裝置，包括機座1，所述機座1的上端設有旋轉座2，所述旋轉座2上端設有手臂安裝座3，所述手臂安裝座3上與主臂4一端相連接，所述手臂安裝座3上設有配重塊5，保持設備整體的穩定性。所述主臂4的另一端與副臂6一端相連接，其中手臂安裝座3與主臂4連接處、主臂4與副臂6連接處內部設有氣動馬達，可以實現主臂4、副臂6的旋轉。所述副臂6的另一端鉸接有抓取裝置，通過抓取裝置實現工件的抓取，達到自動供料的目的。本發明能夠實現三維空間的運動，完成工業生產，實用性好。

所述機座1的底部四角分別設有支撐腿7，支撐腿7的下端連接有橫桿部8，橫桿部8的底部兩側分別設有萬向輪9和固定腳10，所述固定腳10與橫桿部8通過螺紋旋接且穿過橫桿部8，固定腳10位于橫桿部8上方的部分還通過螺紋旋接有調節輪11，可通過旋轉調節輪11調節固定腳10的長度。正常狀態下，固定腳10著地，萬向輪9懸空，實現對裝置的固定；在需要移動裝置時，通過旋轉調節輪11使固定腳10上升，進而使萬向輪9著地，即可方便地移動裝置。

應用方法：所述抓取裝置包括抓取底座12、主動齒輪13、從動齒輪16、機械臂14和夾爪15，所述抓取底座12的正面活動安裝有相互嚙合的主動齒輪13和從動齒輪16，主動齒輪13和從動齒輪16的中心位置分別固定設有機械臂14；所述機械臂14為弧形，兩條機械臂14的端部分別設有夾爪15，兩個夾爪15的內側分別設置有半圓形的夾槽17，夾槽17的設置能夠避免夾爪15裝置在夾取或搬運工件時用力過大，導致工件損壞，半圓形夾槽17的圓弧面設置有硅膠材質的防滑凸起18，防滑凸起18的設置能夠起到防滑效果，避免在抓取工件時工件意外滑落。所述主動齒輪13傳動連接有驅動裝置，驅動裝置帶動主動齒輪13旋轉，進而帶動從動齒輪16旋轉，兩條機械臂14隨之運動，達到控制夾爪15的目的。所述驅動裝置為設于抓取底座12內的電機。

以上所述，僅為本發明較佳的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，根據本發明的技術方案及其發明構思加以等同替換或改變，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。