專利名稱：電動外科裝訂器械的控制方法與控制裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及醫療器械領域，特別是涉及電動外科裝訂器械的控制方法與控制裝置。
背景技術：
縫釘類外科裝訂器械自從發明以來因為其使用方便、縫合效果好從而在手術中得到了大量的應用。吻合器是世界上第一種縫合器，用于胃腸吻合已近一個世紀，直到19世紀70年代管型吻合器才廣泛用于胃腸手術。它是醫學上使用的替代傳統手工縫合的設備，由于現代科技的發展和制作技術的改進，目前臨床上使用的吻合器質量可靠，使用方便，嚴密、松緊合適，尤其是其縫合快速、操作簡便及很少有副作用和手術并發癥等優點，有時還使得過去無法切除的腫瘤手術得以病灶切除，很受國內外臨床外科醫生的青睞和推崇，是一種消耗量非常大的常用手術器械。傳統的外科裝訂器械，以手動作為控制器械的動力源，對醫生的操作有較高的要求，針對不同的醫生可能有不同的縫合效果，或者由于使用者用力不均勻或者力氣不夠大增加了縫合過程的不確定性，這是外科醫生不能接受的，同時由于不能根據手術種類和手術部位的不同來調整器械，而導致器械的兼容性差，在臨床上需要配備多種規格的部件(例如釘匣)，從而造成材料和人力的極大浪費
發明內容
本發明旨在提供可更換末端執行器的電動外科裝訂器械的控制方法及控制裝置。根據本發明的一個方面，電動外科裝訂器械的控制方法，電動外科裝訂器械包括可與不同外科裝訂器械末端執行器配合使用的通用手柄以及末端執行器，所述方法包括:自檢步驟，在所述自檢步驟中，進行部分鉗口閉合操作與縫釘擊發操作運行并退回初始位置；閉合步驟，在所述閉合步驟中，鉗口閉合并將組織夾在鉗口之間；擊發步驟，在所述擊發步驟中，擊發縫釘；返回步驟，在所述返回步驟中，電動外科裝訂器械返回初始位置。優選地，在所述自檢步驟中，還檢測末端執行器的類型。優選地，在自檢步驟與閉合步驟之間還包括半閉合步驟，在所述半閉合步驟中，閉合距離完成設定距離的大部分，如果閉合位置不合適則退回初始位置，如果閉合位置合適則確認進入閉合步驟。根據本發明的另一個方面，電動外科裝訂器械的控制裝置，電動外科裝訂器械包括可與不同外科裝訂器械末端執行器配合使用的通用手柄以及末端執行器，所述控制裝置包括處理器模塊，所述處理器模塊包括:自檢子模塊，在所述自檢子模塊中，進行部分鉗口閉合操作與縫釘擊發操作運行并退回初始位置；閉合子模塊，在所述閉合子模塊中，鉗口閉合并將組織夾在鉗口之間；擊發子模塊，在所述擊發子模塊中，擊發縫釘；返回子模塊，在所述返回子模塊中，電動外科裝訂器械返回初始位置。優選地，在所述自檢子模塊中，還檢測末端執行器的類型。優選地，在自檢子模塊與閉合子模塊之間還包括半閉合子模塊，在所述半閉合子模塊中，閉合距離完成設定距離的大部分，如果閉合位置不合適則退回初始位置，如果閉合位置合適則確認進入閉合子模塊。優選地，所述控制裝置還包括電機驅動模塊，所述的電機驅動模塊接受處理器模塊給出的驅動信號，并將信號放大后送給驅動電機，使驅動電機按照處理器模塊的要求完成速度與位置控制。優選地，所述控制裝置還包括流程顯示模塊，所述的流程顯示模塊采用信號燈顯示的方式將當前流程顯示出來。優選地，所述控制裝置還包括電壓轉換模塊，所述的電壓轉換模塊將電源電壓轉換為電動外科裝訂器械各部分的工作電壓。優選地，所述控制裝置還包括程序下載接口，所述的程序下載接口能夠在電腦上位機軟件的控制下對處理器模塊進行讀寫操作，修改程序或者數據。本發明的電動外科裝訂器械的控制方法與控制裝置在閉合、擊發前進行自檢，可以在手術前發現問題，防止在手術中出現問題，提高了手術的安全性。
上述僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明，以下結合附圖與具體實施方式
對本發明作進一步的詳細說明。圖1為末端執行器為直線縫合器末端的電動外科裝訂器械的示意圖。圖2為末端執行器為圓形吻合器末端的電動外科裝訂器械的示意圖。圖3為末端執行器為腔 鏡下切割縫合器末端的電動外科裝訂器械的示意圖。圖4為根據本發明的一個實施例的電動外科裝訂器械的控制裝置的結構框圖。圖5為根據本發明的一個實施例的電動外科裝訂器械的控制裝置的流水燈示意圖。圖6為根據本發明另一實施例的電動外科裝訂器械的控制方法的流程圖。
具體實施例方式圖1為末端執行器為直線縫合器末端的電動外科裝訂器械的示意圖。圖2為末端執行器為圓形吻合器末端的電動外科裝訂器械的示意圖。圖3為末端執行器為腔鏡下切割縫合器末端的電動外科裝訂器械的示意圖。如圖1、2、3所示，電動外科裝訂器械的通用手柄是通用的，可以接不同的末端執行器-直線縫合器、圓形吻合器、腔鏡下切割縫合器。除了圖中所示的幾種末端執行器以夕卜，通用手柄還可以接帶刀縫合器、其它吻合器。圖4為根據本發明的一個實施例的電動外科裝訂器械的控制裝置的結構框圖。控制裝置能夠給電機驅動部分發送信號，從而使得驅動器驅動電機使得釘匣朝向釘砧移動至設定的閉合間隙，并且在促動縫釘擊發后使縫釘達到設定的成型高度。控制裝置能夠用于電動吻合器的控制與驅動以及傳感器信號采集與反饋。所述的傳感器包括電機碼盤信號與壓力傳感器信號，分別完成閉合與擊發距離的采集、組織擠壓力的采集，提供給處理器保證處理器能夠綜合判斷出合適的閉合距離，保證封頂效果和質量。
如圖4所示，控制裝置帶有一個處理器，所述的處理器能夠完成碼盤信號與組織壓力信號采集功能，可以接受使用者控制命令并輸出驅動命令給電機驅動器，以完成對電動外科裝訂器械進行速度和位置控制的功能。控制裝置上集成有一個電機驅動模塊，所述的電機驅動模塊可以接受處理器給出的驅動信號，并將信號放大后送給驅動電機，則電機可以按照處理器的要求完成速度與位置控制。控制裝置上集成有流程顯示模塊，所述的流程顯示模塊采用信號燈顯示的方式，信號流程分為4步:自檢，閉合，擊發，返回。因此有4個信號燈指示當前狀態，被指示的當前狀態為閃爍狀態，已經完成的步驟顯示為常亮狀態，未完成的步驟指示為滅燈狀態。本控制裝置除了能夠對傳動步驟和操作動作進行精確、安全地控制，還能夠將操作流程以及當前進程清楚地顯示出來，便于醫生了解手術的整個過程，并且具有“一鍵”操作功能，使得醫生在正常情況下只需要一直根據信號提示按下確認鍵即可完成手術。控制裝置上集成有電壓轉換模塊，能夠從220V交流電取電首先轉換為12V，將12V電供給電機驅動模塊；12V電經過降壓變為5V供給處理器以及其他用電接口。控制裝置帶有模式檢測模塊，能夠自動檢測安裝在手柄上的不同規格的縫合器、切割縫合器、圓形吻合器、腔鏡切割縫合器等末端執行器，從而針對的選擇不同的執行程序，保證了醫生操作的舒適和簡易。控制裝置上集成有程序下載接口，所述的程序下載接口能夠在電腦上位機軟件的控制下對處理器進行讀寫操作，修改程序或者數據。圖5為根據本發明的 一個實施例的電動外科裝訂器械的控制裝置的流水燈示意圖。圖5所述的流水燈，在醫生安裝好末端執行器的時候首先以一定的頻率閃爍自檢燈，提示醫生進行自檢，此時醫生按下執行按鍵，器械進行機械與電氣自檢；自己完畢后自檢燈常亮，閉合燈開始閃爍，提示醫生自己已經完成可以進行閉合操作，醫生按下執行按鍵則閉合開始進行，在閉合過程中醫生隨時可以按下暫停按鍵停止閉合操作，則系統自動恢復到自檢結束；若醫生在閉合過程中不進行其他操作，則程序自動根據設定的距離與壓力傳感器的測量值決定閉合間隙，保證最佳閉合效果；閉合結束后閉合燈與自檢燈常亮，擊發燈開始閃爍提示醫生進行下一步擊發操作，醫生按下執行按鍵，工具自動進行擊發操作，擊發操作完成后延時數秒鐘自動返回完成整個擊發過程。圖6為根據本發明另一實施例的電動外科裝訂器械的控制方法的流程圖。如圖6所示，首先醫生取出吻合器手柄與末端執行器，檢查外觀無損壞后將末端執行器與吻合器手柄插接；接上電源后，控制器自動檢測末端執行器類型檢測無誤后，并且控制器芯片內程序進行自我電氣與機械檢測，檢測手段的形式是閉合操作與擊發操作進行少許運行并退回初始位置，若電氣或者機械出現問題導致自檢失敗，則程序無法繼續進行，醫生無法進行下一步操作；自檢通過后，等待醫生確認可以進行閉合操作后，進行閉合操作，首先進行半閉合操作，即將閉合距離完成設定距離的三分之二，觀察閉合位置是否合適，若不合適則可以按鍵退回重新定位閉合位置，若閉合位置合適，可以按下確認鍵進行全閉合操作；全閉合操作后醫生觀察閉合效果，判定可以進行擊發操作則按下確認按鍵進行閉合操作，若認為閉合不理想或者不適合進行擊發操作則可以退回；擊發確認后裝置自動進行擊發操作與退回，擊發完成后系統自動延時一段時間保證手術效果；擊發退回后，醫生按下確認閉合退回，完成手術操作。以上所述，僅是本發明的較佳實施例而已，并非對本發明作任何形式上的限制，本領域技術人員利用上述揭 示的技術內容做出些許簡單修改、等同變化或修飾，均落在本發明的保護范圍內。
權利要求
1.電動外科裝訂器械的控制方法，電動外科裝訂器械包括可與不同外科裝訂器械末端執行器配合使用的通用手柄以及末端執行器，所述方法包括: 自檢步驟，在所述自檢步驟中，進行部分鉗口閉合操作與縫釘擊發操作運行并退回初始位置； 閉合步驟，在所述閉合步驟中，鉗口閉合并將組織夾在鉗口之間； 擊發步驟，在所述擊發步驟中，擊發縫釘； 返回步驟，在所述返回步驟中，電動外科裝訂器械返回初始位置。
2.如權利要求1所述的電動外科裝訂器械的控制方法，其特征在于，在所述自檢步驟中，還檢 測末端執行器的類型。
3.如權利要求1或2所述的電動外科裝訂器械的控制方法，其特征在于，在自檢步驟與閉合步驟之間還包括半閉合步驟，在所述半閉合步驟中，閉合距離完成設定距離的大部分，如果閉合位置不合適則退回初始位置，如果閉合位置合適則確認進入閉合步驟。
4.電動外科裝訂器械的控制裝置，電動外科裝訂器械包括可與不同外科裝訂器械末端執行器配合使用的通用手柄以及末端執行器，所述控制裝置包括處理器模塊，所述處理器模塊包括: 自檢子模塊，在所述自檢子模塊中，進行部分鉗口閉合操作與縫釘擊發操作運行并退回初始位置； 閉合子模塊，在所述閉合子模塊中，鉗口閉合并將組織夾在鉗口之間； 擊發子模塊，在所述擊發子模塊中，擊發縫釘； 返回子模塊，在所述返回子模塊中，電動外科裝訂器械返回初始位置。
5.如權利要求4所述的電動外科裝訂器械的控制裝置，其特征在于，在所述自檢子模塊中，還檢測末端執行器的類型。
6.如權利要求4或5所述的電動外科裝訂器械的控制裝置，其特征在于，在自檢子模塊與閉合子模塊之間還包括半閉合子模塊，在所述半閉合子模塊中，閉合距離完成設定距離的大部分，如果閉合位置不合適則退回初始位置，如果閉合位置合適則確認進入閉合子模塊。
7.如權利要求4或5所述的電動外科裝訂器械的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置還包括電機驅動模塊，所述的電機驅動模塊接受處理器模塊給出的驅動信號，并將信號放大后送給驅動電機，使驅動電機按照處理器模塊的要求完成速度與位置控制。
8.如權利要求4或5所述的電動外科裝訂器械的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置還包括流程顯示模塊，所述的流程顯示模塊采用信號燈顯示的方式將當前流程顯示出來。
9.如權利要求4或5所述的電動外科裝訂器械的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置還包括電壓轉換模塊，所述的電壓轉換模塊將電源電壓轉換為電動外科裝訂器械各部分的工作電壓。
10.如權利要求4或5所述的電動外科裝訂器械的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置還包括程序下載接口，所述的程序下載接口能夠在電腦上位機軟件的控制下對處理器模塊進行讀寫操作，修改程序或者數據。
全文摘要
本發明提供電動外科裝訂器械的控制方法與控制裝置。電動外科裝訂器械的控制方法，電動外科裝訂器械包括可與不同外科裝訂器械末端執行器配合使用的通用手柄以及末端執行器，所述方法包括自檢步驟，在所述自檢步驟中，進行部分鉗口閉合操作與縫釘擊發操作運行并退回初始位置；閉合步驟，在所述閉合步驟中，鉗口閉合并將組織夾在鉗口之間；擊發步驟，在所述擊發步驟中，擊發縫釘；返回步驟，在所述返回步驟中，電動外科裝訂器械返回初始位置。本發明的電動外科裝訂器械的控制方法與控制裝置在閉合、擊發前進行自檢，可以在手術前發現問題，防止在手術中出現問題，提高了手術的安全性。
文檔編號A61B17/115GK103110439SQ20131003265
公開日2013年5月22日 申請日期2013年1月29日 優先權日2013年1月29日
發明者王樹新, 師云雷, 李學軍, 劉青 申請人:北京中法派爾特醫療設備有限公司