一種移動式X光數字攝影系統的制作方法

本實用新型涉及醫用攝影系統技術領域，特別是一種移動式X光數字攝影系統。

背景技術：

X光數字攝影系統是廣泛應用于醫療檢查的系統，目前，為了便于在病房或其他需要對患者進行攝影診斷的場所使用，移動式X光數字攝影系統逐漸發展起來。

目前，已有的移動式X光數字攝影系統大多數為手推移動，即依靠操作人員手動推動，移動至待工作的位置。此種移動式X光數字攝影系統較為笨重，移動困難；并且，當采用較大功率的球管時，又要增大電子元件及蓄電池等，導致更加笨重。對于操作人員而言，操作費力，無法進行靈活的移動、方向調整等工作。

現行的移動式X光數字攝影系統中，將電機驅動設置在系統上，操作人員操作系統上的相關控制按鈕啟動電機，再把持系統手柄移動系統。然而，此種移動式X光數字攝影系統的移動仍需操作人員把持手柄，控制方向，其移動、轉向的靈活性差，操作人員的操作仍較為費力費時。

針對上述技術問題，亟待對現行的移動式X光數字攝影系統進行優化設計，提供一種操作簡便、能夠輕便、靈活移動的移動式X光數字攝影系統。

技術實現要素：

有鑒于此，本實用新型提出了一種移動式X光數字攝影系統，使操作人員的操作簡單輕便，且能夠靈活移動、調整作業位置。

本實用新型實施例中提供的一種移動式X光數字攝影系統，包括：

一平板探測器；

一X光球管；以及

至少一承載車，每個承載車包括：

一車架；

一控制單元，被設置于所述車架，用于控制所述承載車的移動；

一運動單元，用于根據所述控制單元的控制驅動所述承載車移動；以及

一供電單元，所述供電單元用于向所述移動式X光數字攝影系統的各部件提供動力；

其中，所述平板探測器與所述X光球管兩者中的一者被設置于所述承載車的車架，或所述平板探測器與所述X光球管分別被設置于各自對應的所述承載車的車架。

在一個實施方式中，所述運動單元包括：

一移動部件；以及

一驅動部件，所述驅動部件根據所述控制單元的控制驅動所述移動部件移動。

在一個實施方式中，所述驅動部件包括電機，所述移動部件包括全向車輪。

在一個實施方式中，所述全向車輪的數目至少為三個，且所述全向車輪相對所述車架的中心位置均勻分布于所述車架的底部。

在一個實施方式中，所述承載車還包括一定位部件，所述定位部件用于檢測所述承載車的位置信號，所述控制單元用于接收所述位置信號，并根據所述位置信號確定所述承載車的移動方向。

在一個實施方式中，所述定位部件為定位傳感器，所述定位傳感器固定于所述車架的上表面或側面，所述控制單元和所述供電單元固定于所述車架后部的上表面。

在一個實施方式中，所述承載車還包括：

至少一護桿，所述護桿以垂直于所述車架的底板的方式固定于所述車架的底部，且安置于所述全向車輪的周邊，以保護所述全向車輪。

在一個實施方式中，所述移動式X光數字攝影系統進一步包括：

設置于一主控室的一操作單元，用于向所述控制單元發送控制所述承載車移動的信號、控制所述平板探測器或所述X光球管。

在一個實施方式中，所述移動式X光數字攝影系統進一步包括：

一電源接線，所述電源接線用于連接所述供電單元與一外部電源，以輔助所述供電單元為所述移動式X光數字攝影系統提供能量，并為所述供電單元充電。

在一個實施方式中，所述承載車進一步包括：

一機械臂，所述機械臂的一端安裝于所述車架，另一端支撐所述平板探測器或所述X光球管。

在一個實施方式中，所述機械臂包括至少兩個關節臂，相鄰的關節臂之間樞接，所述機械臂一端的所述關節臂固定于所述車架，另一端的所述關節臂樞接所述平板探測器或所述X光球管，以使所述平板探測器或所述X光球管能夠在六個自由度上運動。

從上述方案中可以看出，本實用新型中采用了一個能夠智能驅動的承載車帶動平板探測器和/或X光球管移動作業，并且承載車上設置有定位傳感器、控制單元和供電單元。當需要將平板探測器、X光球管移動至指定位置進行作業時，該承載車上控制單元接收定位傳感器檢測承載車的位置信號、操作人員發出移動指令信號，經過計算分析，獲得承載車需要轉動的方位角度及行走路程，將行走路線發送至承載車。如此，該移動式X光數字攝影系統能夠智能移動，通過定位傳感器、控制單元精確的確定移動位置，與現有技術相比，大大提高了轉向、移動的靈敏性、快捷性。當確定承載車移動路線后，啟動供電單元驅動承載車在地面上按照控制單元的移動指令進行轉向、移動。從而，利用自身供電單元在地面上進行自主移動。該移動式X光數字攝影系統通過智能承載車控制行走路線、供電單元輸送移動動力，解決了現有技術中手動移動、轉向及推動工作的繁瑣問題，靈活性高、操作簡單，有效提高了工作效率。

此外，該移動式X光數字攝影系統的承載車通過車架承載定位傳感器、控制單元、供電單元、并通過多自由度機械臂裝載平板探測器及X光球管，通過全向車輪靈活帶動車架移動，進一步提升了移動式X光數字攝影系統的靈活性。

附圖說明

下面將通過參照附圖詳細描述本實用新型的優選實施例，使本領域的普通技術人員更清楚本實用新型的上述及其它特征和優點，附圖中：

圖1為具體實施例中平板探測器安裝于承載車的示意圖；

圖2為具體實施例中X光球管安裝于承載車的示意圖；

圖3為具體實施例中承載車的結構示意圖；

圖4a、圖4b、圖4c為具體實施例中平板探測器安裝于承載車的移動式X光數字攝影系統的不同工作狀態示意圖；

圖5a、圖5b為具體實施例中平板探測器與X光球管均安裝于承載車的移動式X光數字攝影系統的不同工作狀態示意圖。

其中，附圖標記如下：

具體實施方式

為了使本實用新型的技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施方式，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施方式僅僅用以闡述性說明本發明，并不用于限定本實用新型的保護范圍。

本實用新型提供了一種移動式X光數字攝影系統，通過智能自主移動的承載車，能夠靈活轉向、移動，使得操作人員的操作簡單便捷，大大降低了人力、提高了工作效率。

在具體實施方式中，本實用新型提供一種移動式X光數字攝影系統，請一并參見附圖1、圖2所示，圖1為具體實施例中平板探測器安裝于承載車的示意圖；圖2為具體實施例中X光球管安裝于承載車的示意圖。

該移動式X光數字攝影系統包括：一平板探測器10；一X光球管20；以及至少一承載車30。其中，每個承載車30包括：一車架31；一控制單元50，被設置于車架31，用于控制承載車30的移動；一運動單元，用于根據控制單元50的控制驅動承載車30移動；以及一供電單元60，供電單元60用于向移動式X光數字攝影系統的各部件提供動力；

其中，平板探測器10與X光球管20兩者中的一者被設置于承載車30的車架31，或平板探測器10與X光球管20分別被設置于各自對應的承載車30的車架31。

當需要移動時，供電單元向承載車30的運動單元供電，同時控制單元50接收定位傳感器40檢測到的承載車30的位置信號，運動單元根據該控制單元50的控制驅動承載車30移動。

進一步地，運動單元包括一移動部件和一驅動部件，其中，驅動部件根據控制單元50的控制驅動移動部件移動。

具體實現時，驅動部件和移動部件均可有多種實現形式。本實施方式中僅示出其中的一種，具體地，驅動部件包括電機，移動部件包括全向車輪。

當承載車30確定移動路線后，供電單元向承載車30的運動單元供電，同時控制單元50接收定位傳感器40檢測到的承載車30的位置信號。如此，承載車30利用自身供電單元60在地面上進行自主移動，無需人工手動推動，降低了人力，使得移動操作更加輕便。

供電單元60可向移動式X光數字攝影系統中的各動作部件提供動力，為整個系統的提供充足的能源。

在移動式X光數字攝影系統中，可將上述平板探測器10安裝于承載車30上，而X光球管20仍采用現行的安裝方式，將其固定安裝于檢查室內；或者，可將X光球管20安裝于承載車30上，而平板探測器10采用現行的安裝方式，將其固定安裝于檢查室內；或者，還可將平板探測器10安裝于一個承載車30上，而X光球管20安裝于另一個承載車30上。

采用上述結構的移動式X光數字攝影系統進行檢查工作時，能夠解決現有技術中設備移動困難，操作靈敏性差的問題。通過智能且自主驅動的承載車30帶動平板探測器10和/或X光球管20移動進行檢查工作。

進一步地，承載車還包括一定位部件，定位部件用于檢測承載車的位置信號，控制單元用于接收位置信號，并根據位置信號確定承載車的移動方向，驅動部件根據移動方向驅動移動部件移動。

在具體實施例中，定位部件為定位傳感器40，定位傳感器40固定于車架31的上表面或側面，控制單元50和供電單元60固定于車架31后部的上表面。

定位傳感器40對承載車30的位置進行實時監測，當需要將平板探測器10或X光球管20轉向、移動至指定工作位置進行作業時，定位傳感器40將其監測的承載車30的相應位置信號傳遞至控制單元50；同時，操作人員只需發出目標移動位置的對應指令信號至控制單元50，控制單元50對兩者的信號進行計算分析，從而獲得承載車30需要轉動的方位角度和需要行走的路程，然后將承載車30的行走路線發送至承載車30。與現有技術相比，本實用新型提供的移動式X光射線系統無需人工手動反復調整笨重設備的移動方位角度，其通過定位傳感器40、控制單元50便可精確的確定移動位置，從而進行靈敏、快捷的轉向移動。

基于上述結構的移動式X光數字攝影系統，通過智能、自主移動的承載車30控制行走路線、提供移動動力，有效解決了現有技術中手動移動、轉向及推動工作的繁瑣問題，大大改善了移動式X光數字攝影系統操作的靈活性、輕便性，有效提供了工作效率。

上述承載車30特別適用于大功率的X光球管20的移動式X光數字攝影系統，大功率的X光球管20更加笨重，而現有技術中移動式X光數字攝影系統僅能夠適用于小功率的X光球管20，而本實用新型提供的移動式X光數字攝影系統能夠輕便的實現其移動，提升了該移動式X光數字攝影系統的工作性能。

上述承載車的一個實現案例如圖3所示，車架31可為一個平板還可為框架支撐結構，其只需能夠為各部件提供安裝位置即可。而全向車輪32安裝于車架31的底部，可調整承載車30的移動方向，并帶動車架31行走。采用全向車輪32能夠更好的適應承載車30靈活定位的需求，當需要調整轉向方位時，控制單元50可直接控制四個全向車輪32以不同的轉速轉動，即可同時實現車身全方位地移動和轉動，極大地提升了承載車30移動的靈敏性。

全向車輪32的具體規格結構并不對本申請請求保護的范圍構成限制，其全向車輪32可同時實現沿車輪方向以及非車輪方向兩個方向上的移動即可。

承載車30進一步包括了多個護桿33，護桿33以垂直于車架31的底板的方式固定于車架31的底部，護桿33安置于全向車輪32的周邊，從而將全向車輪32圍起來，隔離外物干擾全向車輪32的轉動。

在具體實施例中，每個全向車輪32均設置了兩個護桿33，兩個護桿33平行于全向車輪32軸線位于全向車輪32軸線的兩側，即可充分防護外物干擾輪子的移動。當然，為了更加有效的對全向車輪32起到防護作用，可在全向車輪32的四周均設置護桿33。

承載車30在其車架31的底部安裝有至少三個全向車輪32，相對車架31的中心位置，各個全向車輪32均布于車架31的底部。在具體實施例中，如圖3所示，車架31的底部安裝四個全向車輪32，分別安裝于車架31的四角位置，各全向車輪32均連接一個對應的電機，供電單元60控制電機的運行，從而驅動全向車輪32根據指令進行定位承載車30的移動方向，并帶動承載車30的行走。

可以理解的是，具體實施例中以四個全向驅動輪32為例進行了說明，其還可為三個、五個、六個等數量的全向驅動輪32。

在具體實施例中，如圖1和圖2所示，定位傳感器40固定安裝于車架31的前側面，而控制單元50和供電單元60固定于車架31后部的上表面，如此設置，合理布局各個部件的位置，進一步優化承載車30的結構。

對于定位傳感器40并不僅限于安裝于車架31的前側面，還可安裝于車架31左右兩側面或車架31上表面，只需能夠準確定位承載車30的位置均可。

需要說明的是，上述采用方位詞“前”、“后”對車架31進行了限定，其中，“前”指的是按照現行的移動操作習慣，承載車30行走時朝向指定移動位置的一端，而“后”為與“前”相對的一端，可以理解的是，上述表述僅是為了區別定位傳感器40與控制單元50、供電單元60的安裝位置，清楚表述技術方案，對本申請請求保護的技術方案并不構成限制。

針對上述實施例中，移動式X光數字攝影系統進一步包括設置于一主控室的一操作單元(圖中未示出)。操作人員僅需位于主控室中，通過控制操作單元對承載車30發送移動指令，而無需實時跟隨承載車30進行操控，節省人力。

進一步地，為了提高移動式X光數字攝影系統的工作性能，其進一步包括一電源接線70，當移動式X光數字攝影系統的動力無法滿足更大功率需求時，通過電源接線70連接供電單元60與一外接電源，如主控室內的電源，從而輔助供電單元60為移動式X光數字系統提供能量，并還可為供電單元60進行充電。

由于該X光數字攝影系統中車架31的底板固定有護肝33，因此，可防止電源接線70纏入全向車輪32中，確保可靠穩定的移動運行。

該移動式X光數字攝影系統進一步包括機械臂80，該機械臂80的一端安裝于車載車，另一端支撐平板探測器10或X光球管20，通過該機械臂80能夠帶動平板探測器10或X光球管20在六個自由度上運動，更進一步提升了該移動式X光數字攝影系統工作的靈活性。

該機械臂80包括至少兩個關節臂81，相鄰關節臂81之間樞接，從而可使關節臂81能夠帶動平板探測器10、X光球管20在六個自由度上運動，以適應不同作業位置、作業角度的需求。

另外，各個關節臂81依次連接形成機械臂80，其一端的關節臂81的底部設有與承載車30固定的連接部件，用于將機械臂80固定于承載車30，而另一端的關節臂81樞接平板探測器10或X光球管20，使平板探測器10、X光球管20能夠相對關節臂81進行轉動，在六個自由度上進行運動。

為了進一步清楚闡述本實用新型的移動式X光數字攝影系統，下面以平板探測器10安裝于承載車30，而X光球管20固定安裝為具體例子對移動式X光數字攝影系統的操作工作進行詳細闡述。

如圖4a、圖4b、圖4c為具體實施例中平板探測器10安裝于承載車30的移動式X光數字攝影系統100的不同工作狀態示意圖。

平板探測器10安裝于承載車30，而X光球管20固定安裝，可采用懸掛式固定于屋頂，還可采用固定地面式。該具體實施方式以懸掛式為例進行說明。

如圖4a和圖4b所示，當X光球管20在不同角度進行檢查作業時，平板探測器10通過承載車30準確、快速移動至相應位置，其控制單元50再控制機械臂80調整角度，使平板探測器10準確、便捷的適應X光球管20的位置，簡化檢查作業前的位置調整工作，不僅能夠準確調整角度，還大大提高了工作效率。

如圖4c所示，采用上述結構的移動式X光數字攝影系統時，檢查臺90可采用普通的檢查臺，無需采用在底部設置相應的平板探測器10的檢查臺90，僅利用上述安裝于承載車30的平板探測器10，通過機械臂80的靈活轉動，可由檢查臺90底部方位進行檢查的作業，大大節省了成本，簡化了移動式X光數字攝影系統。

在一種優選的方案中，還可將平板探測器10安裝于一個承載車30，X光球管20安裝于另一個承載車30，兩者協作進行檢查作業，具體請參見圖5a和圖5b所示的移動式X光數字攝影系統200。

當兩者均匹配對應的承載車30和機械臂80時，對不同方位的檢測需求的適應性、靈活性更強，當需要移動平板探測器10時，操作人員通過控制單元50對安裝有平板探測器10的承載車30進行控制，而需要移動X光球管20時，操作人員也可通過控制單元50對安裝有X光球管20的承載車30進行控制，或者同時對兩者進行控制，更快、更便捷的實現位置調整、移動。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。