專利名稱：一種仿生機械馬的行走裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于機器人技術，特別涉及一種仿生機械馬的行走裝置。
背景技術：
目前，仿生機械馬的研制工作在國內外都非常重視，并在各個領域都得到廣泛的應用，如防災救援，在危險的場合傳送物品等，還可以在公園游樂場所為人們娛樂使用。但是，現有的機械馬的行走機構還比較復雜，制造成本高，還存在行走不連續和不靈活等問題。本發明提供一種結構簡單、行走靈活、傳送物品方便、成本低，還可以供游樂場所使用的仿生機械馬的行走裝置。
實用新型內容本實用新型的目的是為了解決現有仿生機械馬的行走機構復雜等技術問題，提供一種結構簡單、行走靈活、傳送物品方便、成本低的仿生機械馬的行走裝置，適用于危險有害場合傳送物品或者在公園游樂場所供人們娛樂使用的需要。
本實用新型包括馬蹄、小腿、連架桿、大腿、前底盤、偏心軸、擺動桿、前側板、固定軸、頂板、電機、后底盤、旋轉軸、柱銷、軸套、滾筒、輸出軸、減速箱、滾筒體、轉彎電機、齒輪副和絲杠，仿真機械馬的行走裝置是由前后兩部分結構相同的機構組成，并通過前后底盤由旋轉軸聯接，連架桿的兩端分別與小腿和前底盤鉸鏈連接，馬蹄設置在小腿的下端，大腿的一端通過銷軸與小腿鉸鏈連接，大腿的另一端通過銷軸鉸鏈連接在軸套上，軸套固定在擺動桿上，擺動桿設置在固定軸上，固定軸可以在擺動桿的槽內滑動，固定軸固定在前底盤的側板上，偏心軸設置在軸套內，偏心軸在軸套內可以轉動，偏心軸設置在滾筒上，滾筒分別設置在減速箱輸出軸的兩端上，減速箱和電機分別固定在前后底盤上，電機通過聯軸器與減速箱的齒輪連接，滾筒內設置有轉彎電機，轉彎電機通過聯軸器和齒輪副與絲杠連接固定，偏心軸通過絲杠螺母與絲杠連接固定，頂板固定在前后底盤的兩個側板上。
本實用新型具有結構簡單、行走靈活平穩、連續性好、傳送物品方便、成本低等優點，適用于危險有害場合傳送物品或者在公園游樂場所供人們娛樂使用的需要。
圖1是本實用新型的結構示意圖；圖2是本實用新型的側視結構示意圖；圖3是本實用新型滾筒的結構示意圖；圖中1馬蹄、2小腿、3連架桿、4大腿、5前底盤、6偏心軸、7擺動桿、8前側板、9固定軸、10頂板、11電機、12后底盤、13旋轉軸、14柱銷、15軸套、16滾筒、17輸出軸、18減速箱、19滾筒體、20轉彎電機、21齒輪副、22絲杠。
具體實施方式
結合實例進一步說明本實用新型的結構方案和工作過程。
如圖所示，一種仿生機械馬的行走裝置，包括馬蹄1、小腿2、連架桿3、大腿4、前底盤5、偏心軸6、擺動桿7、前側板8、固定軸9、頂板10、電機11、后底盤12、旋轉軸13、柱銷14、軸套15、滾筒16、輸出軸17、減速箱18、滾筒體19、轉彎電機20、齒輪副21、絲杠22。
仿真機械馬的行走裝置是由前后兩部分結構相同的機構組成，并通過前后底盤由旋轉軸聯接，便于機械馬在行走時轉彎靈活。如圖1所示，連架桿3的兩端分別與小腿2和前底盤5鉸鏈連接，馬蹄1設置在小腿2的下端，并通過銷軸鉸鏈連接，使行走時平穩。大腿4的一端通過銷軸與小腿2鉸鏈連接。如圖2所示，大腿4的另一端通過柱銷14鉸鏈連接在軸套15上，軸套15固定在擺動桿7上。如圖1所示，擺動桿7設置在固定軸9上，固定軸9固定在前底盤5的前側板8上，固定軸9可以在擺動桿7的導向槽內滑動。如圖1、2所示，電機11和減速箱18分別固定在前、后底盤(5、12)上，電機11通過聯軸器與減速箱18內的齒輪連接固定，減速箱18的輸出軸17的兩端上分別固定有滾筒16。滾筒16上的偏心軸6設置在軸套15內，偏心軸6在軸套15內可以轉動。如圖3所示，轉彎電機20通過電機支架設置在滾筒體19內，轉彎電機20通過聯軸器和齒輪副21與絲杠22連接固定，絲杠22穿過輸出軸17設置在滾筒體19內，滾筒16與輸出軸17一起轉動，偏心軸6通過絲杠螺母與絲杠22連接固定，通過轉動絲杠22可以調節偏心軸6與滾筒16回轉軸的中心距。頂板10固定在前底盤5的兩個前側板8上。
本實用新型的工作過程是仿生機械馬與其它陸地四足動物的行走方式一樣，其前腿行走時膝蓋向前彎曲，后退則膝蓋向后彎曲，經過分析可以知道馬在行走過程當中，馬的左前腿與右后腿的落地應該是同步的，而左后腿與右前腿則是同步的。本實用新型是以連桿機構來模仿馬的行走過程，減速箱18上的輸出軸17帶動滾筒16轉動，滾筒16上的偏心軸6繞滾筒16的中心轉動，偏心軸6通過擺動桿7帶動馬腿的抬起與邁步，通過四條腿的配合作用使機械馬的重心向前移動行走。
機械馬的轉彎是通過轉動滾筒16內的絲杠22耒改變偏心軸6的偏心距離，使機械馬左右腿邁步的步幅不一致(同側的兩條腿是一致的)，使機械馬的重心向邁步小的一側偏移，從而使整個馬身向這一側偏轉實現轉彎。
權利要求1.一種仿生機械馬的行走裝置，其特征是，包括馬蹄、小腿、連架桿、大腿、前底盤、偏心軸、擺動桿、前側板、固定軸、頂板、電機、后底盤、旋轉軸、柱銷、軸套、滾筒、輸出軸、減速箱、滾筒體、轉彎電機、齒輪副和絲杠，仿真機械馬的行走裝置是由前后兩部分結構相同的機構組成，并通過前后底盤由旋轉軸聯接，連架桿的兩端分別與小腿和前底盤鉸鏈連接，馬蹄設置在小腿的下端，大腿的一端通過銷軸與小腿鉸鏈連接，大腿的另一端通過銷軸鉸鏈連接在軸套上，軸套固定在擺動桿上，擺動桿設置在固定軸上，固定軸可以在擺動桿的槽內滑動，固定軸固定在前底盤的側板上，偏心軸設置在軸套內，偏心軸在軸套內可以轉動，偏心軸設置在滾筒上，滾筒分別設置在減速箱輸出軸的兩端上，減速箱和電機分別固定在前后底盤上，電機通過聯軸器與減速箱的齒輪連接，滾筒內設置有轉彎電機，轉彎電機通過聯軸器和齒輪副與絲杠連接固定，偏心軸通過絲杠螺母與絲杠連接固定，頂板固定在前后底盤的兩個側板上。
專利摘要一種仿生機械馬的行走裝置，包括馬蹄、小腿、連架桿、大腿、偏心軸、擺動桿、滾筒、輸出軸、減速箱、轉彎電機，該裝置由前后兩部分結構相同的機構組成，并通過前后底盤由旋轉軸聯接，是以連桿機構來模仿馬的行走過程，滾筒上的偏心軸繞滾筒的中心轉動，偏心軸通過擺動桿帶動馬腿的抬起與邁步，通過四條腿的配合作用使機械馬的重心向前移動行走，機械馬的轉彎是通過滾筒內的絲杠改變偏心軸偏心的距離，使馬左右腿邁步的步幅不一致，使機械馬的重心向邁步小的一側偏移，從而使整個身體向這一側偏轉實現轉彎，本實用新型具有結構簡單、行走靈活平穩、連續性好、搬運物品方便、成本低等優點，適用于危險有害場合傳送物品或者在公園游樂場所供人們娛樂使用的需要。
文檔編號A63H11/20GK2832624SQ20052009302
公開日2006年11月1日 申請日期2005年10月28日 優先權日2005年10月28日
發明者張華 申請人:沈陽理工大學