本實用新型涉及清潔機器人，尤其涉及一種清潔機器人的灰塵盒安裝結構。
背景技術：
清潔機器人是不需要人看管而自動對地面進行清潔的智能設備。通常清潔機器人上都設有灰塵盒，用于在地面清潔時收集灰塵。灰塵盒通常設于清潔機器人的尾部或上部，在灰塵盒設于清潔機器人尾部的方案中，灰塵盒通常通過卡扣結構固定，操作者通過抽拉式安裝和拆卸灰塵盒；在灰塵盒設于清潔機器人上部的方案中，灰塵盒上方還設有一個可開合的面蓋，且灰塵盒上設有便于操作者取用的提手。這兩種方案至少在灰塵盒的上下方均有一層外殼的厚度，這樣的設計限制了清潔機器人的厚度，使得清潔機器人無法做得很薄，無法對沙發底下、床底下的低矮空間進行清潔。
技術實現要素：
針對現有技術的不足，本實用新型提供一種結構簡單，操作方便且能有效降低清潔機器人厚度的清潔機器人灰塵盒安裝結構。本實用新型是這樣實現的。
一種清潔機器人的灰塵盒安裝結構，包括機器人主體和灰塵盒，所述機器人主體上方設有與所述灰塵盒相適配以供所述灰塵盒安裝的嵌入腔，所述灰塵盒通過卡扣裝置卡在所述嵌入腔內，所述嵌入腔上端兩相對的邊緣設有向所述嵌入腔內凹陷的凹面,所述凹面用于供使用者取出所述灰塵盒，所述灰塵盒的上表面形成機器人頂面的一部分。安裝灰塵盒時使用者可以(單手或雙手)握持灰塵盒直接置入嵌入腔內；拆卸灰塵盒時，使用者通過手指在所述凹面處即可摳到灰塵盒的邊緣，從而施力將灰塵盒取出。本實用新型不需要在灰塵盒上方再設計一開合的面蓋或提手，使得灰塵盒的上表面形成了機器人頂面的一部分，從而可以進一步減少清潔機器人的厚度，使得清潔機器人可以進入更低矮的空間進行清潔。
具體地，所述灰塵盒上相對的兩側面設有扣位，所述嵌入腔內設有對應于所述扣位的扣體；所述機器人主體內設有作用于所述扣體的彈簧，所述扣體包括向外側凸出的凸出部，在所述彈簧的彈力作用下，所述凸出部至少部分凸出于所述嵌入腔內部；所述扣位下方設有由下向上張開的用以引導所述凸出部卡入所述扣位的第一引導斜面，所述凸出部的下側設有由所述凸出部末端斜向所述扣體下端的用以引導所述扣位與所述凸出部分離的第二引導斜面。
具體地，所述彈簧為扭簧，所述扣體包括連接于所述凸出部下端的轉軸，所述扭簧設于所述轉軸上。
具體地，所述灰塵盒包括盒體和與所述盒體扣合的盒蓋，所述盒蓋上表面為與所述機器人頂面平齊的連續平滑的平面。
進一步地，所述嵌入腔底部設有吸塵風機，所述灰塵盒底部對應于所述吸塵風機的部分設有與所述吸塵風機相匹配的風機腔，所述灰塵盒底部設有進風口和出風口，所述進風口與設于所述機器人底部的吸塵口聯通，所述出風口與所述吸塵風機的吸塵風道聯通。
進一步地，所述灰塵盒的盒蓋呈方形，其縱向寬度為15cm～22cm。
本實用新型還提供一種清潔機器人，包括以上所述的灰塵盒安裝結構，所述清潔機器人頂面設有測距裝置。所述測距裝置為超聲波測距裝置。
進一步地，所述機器人呈方形，其左側和/或右側設有障礙物檢測裝置。障礙物檢測裝置為紅外障礙檢測裝置，包括一對紅外發射管和紅外接收管。
本實用新型提供了一種清潔機器人的灰塵盒安裝結構和清潔機器人，灰塵盒可以直接在清潔機器人頂部安裝和拆卸，灰塵盒與機器人之間的卡扣裝置為彈性卡扣裝置，安裝和拆卸均很方便，不需要在灰塵盒上設置面蓋和提手，因此可以進一步降低清潔機器人的厚度，使得清潔機器人可以進入更低矮的空間內進行清潔作業。
附圖說明
圖1所示為本實用新型實施例提供的清潔機器人的立體結構示意圖；
圖2所示為圖1中的清潔機器人灰塵盒脫離清潔機器人的分解結構示意圖；
圖3和圖4所示為圖1中灰塵盒的立體結構示意圖；
圖5和圖6所示為實施例中灰塵盒安裝在清潔機器人上的卡扣結構示意圖。
具體實施方式
為了使得本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例對本實用新型做進一步詳細說明。
為便于說明本實用新型提供的一種清潔機器人的灰塵盒安裝結構，本實施例以圖1所示的清潔機器人100為例進行說明。如圖1和圖2所示，清潔機器人100包括機器人主體120和灰塵盒140，機器人主體120上方設有與灰塵盒140相適配以供灰塵盒140安裝的嵌入腔122，灰塵盒140通過卡扣裝置(下文將進行說明)卡在嵌入腔122內，嵌入腔122上端兩相對的邊緣124設有向嵌入腔122內凹陷的凹面126,凹面126用于供使用者取出灰塵盒140。圖1和圖2所示的凹面126呈圓弧面，在別的實施例中也可以將凹面126設計為其他外觀。灰塵盒140的上表面形成清潔機器人100頂面102的一部分。安裝灰塵盒140時使用者可以(單手或雙手)握持灰塵盒140直接置入嵌入腔122內；拆卸灰塵盒140時，使用者通過手指在所述凹面126處即可摳到灰塵盒140的邊緣，從而施力將灰塵盒140取出。本實用新型不需要在灰塵盒140上方再設計一開合的面蓋或提手，使得灰塵盒140的上表面形成了清潔機器人100頂面102的一部分，從而可以進一步減少清潔機器人100的厚度，使得清潔機器人100可以進入更低矮的空間進行清潔。
具體地，如圖3、圖4、圖5和圖6所示，灰塵盒140上相對的兩側面設有向灰塵盒內凹陷的扣位142，扣位142下方凸設有由下向上張開的第一引導斜面144，嵌入腔122內設有對應于扣位142的扣體128(圖2所示)。本實用新型的扣位和扣體是指相互配合以實現卡扣結構的特征，扣位提供容置扣體的空間，而扣體提供至少部分置入扣位的實體部件。機器人主體120內設有作用于扣體128的彈簧121(圖5所示)，扣體128包括向外側凸出的凸出部128a，在彈簧121的彈力作用下，凸出部128a至少部分凸出于嵌入腔122內部(圖2所示)，凸出部128a的下側由凸出部128a末端斜向扣體128下端的用以引導扣位142與凸出部128a分離的第二引導斜面128b。
具體地，如圖5和圖6所示，彈簧121為扭簧，扣體128包括連接于所述凸出部128a下端的轉軸128c，扭簧121設于轉軸128c上。在扭簧121的作用下，凸出部128a可繞轉軸128c彈性轉動，當灰塵盒140置入嵌入腔122時，第一引導斜面144與凸出部128a相互作用，灰塵盒140向下置入的力作用于凸出部128a，并在第一引導斜面144的引導作用下克服扭簧121的彈力，使得凸出部128a發生轉動，使凸出部128a滑入扣位142；當取出灰塵盒140時，對灰塵盒140施加的向上的力使得灰塵盒140作用于第二引導斜面128b，并在第二引導斜面128b的引導作用下克服扭簧121的彈力，使得凸出部128a發生轉動，使凸出部128a與扣位142分離，從而取出灰塵盒。
具體地，灰塵盒140包括盒體148和與盒體扣合的盒蓋146，盒蓋146上表面為與清潔機器人100頂面102平齊的連續平滑的平面。灰塵盒的盒蓋146上表面也形成了機器人外觀的一部分，這樣的設計可以最大限度的減少清潔機器人100的厚度同時充分利用有限的空間。
進一步地，嵌入腔122底部設有吸塵風機160(圖2所示)，灰塵盒底部對應于吸塵風機160的部分設有與吸塵風機160相匹配的風機腔145(圖3和圖4所示)，灰塵盒140底部設有進風口141和出風口143，進風口141與設于清潔機器人100底部的吸塵口(未圖示)聯通，出風口143與吸塵風機160的吸塵風道聯通。清潔機器人100進行清潔工作時，吸塵風機160將帶有灰塵的空氣從清潔機器人100底部的吸塵口吸入，進入灰塵盒140底部的進風口141，經過灰塵盒內的濾網(未圖示)的過濾后，灰塵沉積在灰塵盒內，干凈的空氣從出風口143流出進入吸塵風機160的風道，最后進入大氣環境中。
進一步地，灰塵盒140的盒蓋呈方形，其縱向寬度為15cm～22cm，這樣的尺寸范圍便于使用者握持。
如圖1所示，清潔機器人100頂面設有測距裝置180。測距裝置為超聲波測距裝置，包括一超聲波發射單元180a和超聲波接收單元180b。超聲波測距裝置180用于測量清潔機器人100頂部的障礙物離機器人的距離，清潔機器人100根據所測量的距離值來確定是否位于低矮空間內，例如當清潔機器人100頂部的障礙物離機器人的距離小于等于30cm，則機器人確定其位于低矮空間內，并通過測距裝置對障礙物的持續測量而保持在低矮空間內進行清潔。由于清潔機器人100的灰塵盒140容量較小，為了留出足夠的空間收集低矮空間內的灰塵，提高清潔機器人100對低矮空間的清潔效率，可以設定清潔機器人100只在低矮空間內進行清潔，若清潔機器人100脫離了低矮空間則清潔機器人100不進行清潔工作(即吸塵風機不工作)，而是繼續尋找低矮空間進行清潔。
進一步地，清潔機器人100呈方形，其左側設有障礙物檢測裝置110。障礙物檢測裝置110為紅外障礙檢測裝置，包括一對紅外發射管110a和紅外接收管110b。清潔機器人在移動過程中與障礙物發射碰撞時，則可以判斷清潔機器人100遇到了障礙。當清潔機器人100在沙發底下，床底下進行清潔時，由于沙發和床通常是靠著墻放的，當清潔機器人100在移動過程中遇到墻(即障礙物)時，則清潔機器人100轉向使得障礙物檢測裝置110對準障礙物(若清潔機器人遇到障礙物時障礙物檢測裝置110正好對著障礙物則清潔機器人100不用轉向)，可以使用障礙物檢測裝置110持續對墻進行檢測并保持持續檢測到墻體的狀態，從而與墻保持一定的距離而沿著墻的邊緣進行清潔。清潔機器人100呈方形的設計使得清潔機器人100的側面可與墻面大體平行移動，便于沿著墻面移動。同樣的原理，障礙物檢測裝置還可以用于使機器人沿著其他障礙物的邊緣移動，在別的實施例中也可以在清潔機器人100的右側或者左右兩側均設置障礙物檢測裝置。
本實用新型提供了一種清潔機器人的灰塵盒安裝結構和清潔機器人，灰塵盒可以直接在清潔機器人的頂部安裝和拆卸，灰塵盒與機器人之間的卡扣裝置為彈性卡扣裝置，安裝和拆卸均很方便，不需要在灰塵盒上設置面蓋和提手，因此可以進一步降低清潔機器人的厚度，使得清潔機器人可以進入更低矮的空間內進行清潔作業。
以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，并不用以限定本實用新型，本領域技術人員還可以根據以上實施例的描述做出若干演變；凡在本實用新型的構思內所做的修改、改進、等同替換等，均應包含在本實用新型的保護范圍內。