專利名稱：多關節機械臂快速定位鎖緊裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種多關節機械臂的定位鎖緊裝置，特別是多關節機械臂快速鎖緊裝置。
背景技術：
目前，國內多關節機械臂一般采用阻尼臂的形式或利用相對運動的兩部件之間插入直銷的形式實現機械臂的定位和鎖緊。阻尼臂雖然能夠快速的實現機械臂的定位，但內部結構比較復雜，并且一般情況可承受的載荷也較小；直銷雖然能保證機構在運動方向上定位，但其在外力作用下容易發生軸向移動而脫落，不能保證機構安全可靠的工作，并且不能實現整個多關節機械臂的快速定位和鎖緊。國外雖有利用單個旋鈕擰緊即可使整套機械臂定位鎖緊的裝置，但內部構造相當復雜，拆卸后二次安裝很難實現，并且價格昂貴，不適于推廣。
發明內容
根據背景技術所述，本發明的目的在于避免現有多關節機械臂不易快速定位和鎖緊的不足，提供一種不僅能使多關節機械臂快速有效的實現定位和鎖緊，而且可承載的載荷相對較大，可保證整個機械臂安全、可靠工作的多關節機械臂快速定位鎖緊裝置。為了實現上述目的，本發明是通過以下技術方案來實現的一種多關節機械臂快速定位鎖緊裝置，主要由旋緊裝置(1)和多關節機械臂(2) 組成，其中旋緊裝置(1)由旋鈕(11)、上彈簧座(12)、壓緊彈簧(13)、彈簧艙(14)、螺桿 (15)和下彈簧座(16)組成，壓緊彈簧(1 套裝置入彈簧艙(14)，并同時置入上彈簧座 (12)和制有螺桿(1 的下彈簧座(16)內，旋鈕(11)通過上彈簧座(12)、彈簧艙(14)與下彈簧座(16)上的螺桿(15)螺接；多關節機械臂O)由結構相似的兩組桿件組成，每組桿件主要由上彈簧座(12)或下彈簧座(16)、與其一體的中空臂(21)、調節內桿(22)、球頭艙 (23)、球頭04)和球頭套05)組成，調節內桿02)置于中空臂中，球頭04)置入球頭艙03)中，球頭套05)套過球頭04)和球頭艙03)與中空臂螺接，使球頭04) 與球頭艙03)抱緊。由于采用了上述技術方案，本發明具有以下優點和效果1、本發明調節好機械臂后，僅通過旋緊一個旋鈕就可快速使多關節機械臂快速定位和鎖緊。2、本發明結構簡單，工作安全可靠。
圖1為本發明結構總體立體示意2為本發明結構分解示意圖
具體實施例方式由圖1和圖2示出，一種多關節機械臂快速定位鎖緊裝置，主要由旋緊裝置1和多關節機械臂2組成，其中旋緊裝置1由旋鈕11、上彈簧座12、壓緊彈簧13、彈簧艙14、螺桿 15和下彈簧座16組成，壓緊彈簧13套裝置入彈簧艙14，并同時置入上彈簧座12和制有螺桿15的下彈簧座16內，旋鈕11通過上彈簧座12、彈簧艙14與下彈簧座16上的螺桿15螺接；多關節機械臂2由結構相似的兩組桿件組成，每組桿件主要由上彈簧座12或下彈簧座 16、與其一體的中空臂21、調節內桿22、球頭艙23、球頭M和球頭套25組成，調節內桿22 置于中空臂21中，球頭M置入球頭艙23中，球頭套25套過球頭M和球頭艙23與中空臂 21螺接，使球頭M與球頭艙23抱緊。使用時，首先調節多關節機械臂2之調節內桿22的長度，并置于中空臂21中，置球頭M于球頭艙23中，二者之間可隨意旋轉調節，然后套裝球頭套25，并與中空臂21頭部螺接，球頭M即被鎖定在設置位置，機械臂沒有球頭艙的一側與上、下彈簧座12、16之間放入鋼珠，當調節多關節機械臂2達到目標位置之后，即可旋緊旋鈕11壓縮壓緊彈簧13，此時鋼珠向機械臂沒有球頭艙的一側擠緊，這樣就可頂緊內桿22，進而使球頭艙23抱緊球頭 M，最終即可實現多關節機械臂定位和鎖緊。另知，當使用一段時間后由于機械磨損，球頭M和球頭艙23之間的接觸效果可能會減弱，從而影像整個機械臂的定位鎖緊效果，此時可通過調節調節內桿22的長度來增加壓緊效果，因調節內桿22和球頭艙23之間是螺紋連接，通過調節兩者之間螺紋連接的長度即可改變整個調節內桿22的長度。又知，由于應用場合不同，多關節機械臂球頭M的旋轉范圍可能會不同，此時可通過球頭套25上開出相應的豁口，起到對球關節臂沈導向和限位的作用。
權利要求
1.一種多關節機械臂快速定位鎖緊裝置，主要由旋緊裝置(1)和多關節機械臂(2)組成，其特征在于旋緊裝置(1)由旋鈕(11)、上彈簧座(12)、壓緊彈簧(13)、彈簧艙(14)、螺桿(1 和下彈簧座(16)組成，壓緊彈簧(1 套裝置入彈簧艙(14)，并同時置入上彈簧座 (12)和制有螺桿(15)的下彈簧座(16)內，旋鈕(11)通過上彈簧座(12)、彈簧艙(14)與下彈簧座(16)上的螺桿(15)螺接；多關節機械臂O)由結構相似的兩組桿件組成，每組桿件主要由上彈簧座(12)或下彈簧座(16)、與其一體的中空臂(21)、調節內桿(22)、球頭艙 (23)、球頭04)和球頭套05)組成，調節內桿02)置于中空臂中，球頭04)置入球頭艙03)中，球頭套05)套過球頭04)和球頭艙03)與中空臂螺接，使球頭04) 與球頭艙03)抱緊。
2.根據權利要求1所述的多關節機械臂快速定位鎖緊裝置，其特征在于球頭套05) 上開設相應的豁口，對球關節臂導向和限位。
3.根據權利要求1所述的多關節機械臂快速定位鎖緊裝置，其特征在于通過調節調節內桿0 的長度增加球頭04)和球頭艙之間的抱緊效果。
全文摘要
一種多關節機械臂快速定位鎖緊裝置，主要由旋緊裝置(1)和多關節機械臂(2)組成，其中，將壓緊彈簧(13)套裝置入彈簧艙(14)，并同時置入上彈簧座(12)和制有螺桿(15)的下彈簧座(16)內，旋鈕(11)可與螺桿(15)螺接構成旋緊裝置(1)；調節內桿(22)可置于中空臂(21)中，球頭(24)置于球頭艙(23)中，球頭套(25)與中空臂(21)螺接構成可調節的多關節機械臂(2)。本發明僅通過旋緊旋鈕就可快速使多關節機械臂快速定位和鎖緊，結構簡單，安全可靠。
文檔編號B25J18/00GK102241016SQ20101016688
公開日2011年11月16日 申請日期2010年5月10日 優先權日2010年5月10日
發明者幺嬈, 曹瑩瑜, 梁萍, 蔣力培, 鄧雙城, 馬莉, 魯通 申請人:中國人民解放軍總醫院, 北京石油化工學院