一種可調的自動上下料機械手的制作方法

本發明涉及機械手領域，具體是一種可調的自動上下料機械手。

背景技術：

目前國內外上下料機械手基本結構大概相同，但是大部分機械手只能適應一種產品規格。一旦產品規格發生改變，需要相應地更改機械手的高度。現有的機械手的高度位置是固定的，如果需要增加機械手高度，只能通過在地面增加墊板的方式解決。但如果需要減小高度，那就難以實現。并且對于不同的產品，需要改變送料氣缸的位置和擋料柱的位置，一般的機械手難以實現。

技術實現要素：
本發明的目的是提供一種可調的自動上下料機械手，以實現自動上下料機械手的工作位置可變和適應不同產品的需求。

為了達到上述目的，本發明所采用的技術方案為：

一種可調的自動上下料機械手，其特征在于：包括立向設置的機架，機架右方緊挨機架右側設有工作臺，工作臺正后方立向設置有上料堆，上料堆上滑動安裝有懸于工作臺上方的上料托盤，工作臺右方立向設置有下料堆，下料堆上滑動安裝有下料托盤，機架內右側轉動安裝有滑動絲桿，所述滑動絲桿中心軸沿豎直方向設置，滑動絲桿下端同軸固定安裝有蝸輪，機架內設有電機、蝸桿，所述電機輸出軸通過聯軸器與蝸桿同軸傳動連接，且蝸桿與滑動絲桿下端的蝸輪傳動嚙合，所述滑動絲桿上還螺紋裝配有開合螺母，開合螺母右側連接有提料叉，所述提料叉從機架右側穿出并伸向上料托盤與工作臺之間，機架頂部立向安裝有一對支架立柱，兩支架立柱沿前后方向對稱排列，兩支架立柱之間安裝有支架橫梁，所述支架橫梁沿左右水平方向設置，且支架橫梁向右延伸至越過下料堆上方，下料堆右側上方沿前后水平方向設有安裝橫梁，所述支架橫梁右端固定在安裝橫梁上，支架橫梁底部設有沿左右水平方向延伸的導軌，導軌上滑動裝配有滑塊，支架橫梁底部左端通過氣缸懸掛安裝座安裝有水平送料氣缸，水平送料氣缸的活塞桿桿端向右水平連接在滑塊上，所述滑塊底部沿左右水平方向安裝有的伸縮臂，伸縮臂向右延伸至上料堆上方，伸縮臂懸于上料堆上方的臂段底部裝有電磁鐵，支架橫梁頂部正對上料堆正上方位置通過吸料氣缸支架安裝有垂直吸料氣缸，垂直吸料氣缸的活塞桿豎直向下連接有沿前后水平方向跨越支架橫梁的連接板，連接板底部前、后端分別豎直向下連接有真空吸盤連接桿，兩真空吸盤連接桿分別豎直向下越過支架橫梁對應側并伸向伸縮臂下方，且每個真空吸盤連接桿下端分別連接有真空吸盤。

所述的一種可調的自動上下料機械手，其特征在于：支架橫梁前、后側對應下料堆上方位置分別通過螺紋孔裝配有擋料柱，螺紋孔有多個并在支架橫梁上沿左右水平方向一字排列，通過螺紋孔實現擋料柱的可調定位。

所述的一種可調的自動上下料機械手，其特征在于：所述伸縮臂懸于上料堆上方的臂段底部還裝有內圓定位盤。

所述的一種可調的自動上下料機械手，其特征在于：所述連接板中間向下成型有凹口，且凹口口徑大于垂直吸料氣缸的直徑，垂直吸料氣缸的活塞桿豎直向下連接在凹口底部，且凹口中的設有套在活塞桿上的緩沖彈簧。

所述的一種可調的自動上下料機械手，其特征在于：兩支架立柱相對側分別通過螺紋孔連接有支架安裝座，螺紋孔有多個并分別在支架立柱上沿豎向排列，由螺紋孔實現支架安裝座的可調安裝，兩支架安裝座相對的一端分別連接有沿左右水平方向延伸的支架安裝座可調槽，所述支架橫梁左部安裝在兩支架安裝座可調槽之間，支架橫梁左部前、后側分別設有多個沿左右水平方向一字排列的螺紋孔，且支架橫梁左部前、后側與對應側支架安裝座可調槽通過螺栓可調連接。

所述的一種可調的自動上下料機械手，其特征在于：所述安裝橫梁由一對立向設置的支架沖床支撐柱支撐，每個支架沖床支撐柱上分別設有多個沿豎向一字排列的螺紋孔，安裝橫梁與支架沖床支撐柱通過螺栓可調連接。

本發明使原料吸取裝置與待加工原料的位置實現精確定位。通過設計多處可調機構，實現機械手可調定位。螺旋提升裝置采用滑動絲桿與開合螺母機構可大大提高了工作效率。垂直吸料裝置采用緩沖彈簧，可以有效減少垂直吸料氣缸的沖擊，并改善氣缸的工作行程。本發明的機械手執行的動作相對簡單，對精度的要求不高，只需要進行簡單的邏輯控制。本結構設計采用外接電機，利用編程控制電機轉動實現原料堆的位移，使上料方便。

附圖說明

圖1為本發明結構示意圖。

圖2為本發明螺旋提升裝置示意圖

圖3為本發明垂直吸料裝置示意圖。

圖4為本發明支架立柱與安裝座連接結構示意圖。

具體實施方式

如圖1—圖4所示，一種可調的自動上下料機械手，包括立向設置的機架1，機架1右方緊挨機架右側設有工作臺，工作臺正后方立向設置有上料堆9，上料堆9上滑動安裝有懸于工作臺上方的上料托盤12，工作臺右方立向設置有下料堆10，下料堆上滑動安裝有下料托盤，機架1內右側轉動安裝有滑動絲桿2，滑動絲桿2中心軸沿豎直方向設置，滑動絲桿2下端同軸固定安裝有蝸輪5，機架1內設有電機8、蝸桿6，電機8輸出軸通過聯軸器7與蝸桿6同軸傳動連接，且蝸桿6與滑動絲桿2下端的蝸輪5傳動嚙合，滑動絲桿2上還螺紋裝配有開合螺母3，開合螺母3右側連接有提料叉11，提料叉11從機架1右側穿出并伸向上料托盤12與工作臺之間，機架1頂部立向安裝有一對支架立柱24，兩支架立柱24沿前后方向對稱排列，兩支架立柱24之間安裝有支架橫梁27，支架橫梁27沿左右水平方向設置，且支架橫梁27向右延伸至越過下料堆10上方，下料堆10右側上方沿前后水平方向設有安裝橫梁28，支架橫梁27右端固定在安裝橫梁28上，支架橫梁27底部設有沿左右水平方向延伸的導軌16，導軌16上滑動裝配有滑塊14，支架橫梁27底部左端通過氣缸懸掛安裝座13安裝有水平送料氣缸15，水平送料氣缸15的活塞桿桿端向右水平連接在滑塊14上，滑塊14底部沿左右水平方向安裝有的伸縮臂17，伸縮臂17向右延伸至上料堆9上方，伸縮臂17懸于上料堆9上方的臂段底部裝有電磁鐵，支架橫梁27頂部正對上料堆9正上方位置通過吸料氣缸支架20安裝有垂直吸料氣缸19，垂直吸料氣缸19的活塞桿豎直向下連接有沿前后水平方向跨越支架橫梁27的連接板，連接板底部前、后端分別豎直向下連接有真空吸盤連接桿21，兩真空吸盤連接桿21分別豎直向下越過支架橫梁27對應側并伸向伸縮臂17下方，且每個真空吸盤連接桿21下端分別連接有真空吸盤22。

支架橫梁27前、后側對應下料堆10上方位置分別通過螺紋孔裝配有擋料柱23，螺紋孔有多個并在支架橫梁27上沿左右水平方向一字排列，通過螺紋孔實現擋料柱23的可調定位。

伸縮臂17懸于上料堆上方的臂段底部還裝有內圓定位盤18。

連接板中間向下成型有凹口，且凹口口徑大于垂直吸料氣缸19的直徑，垂直吸料氣缸19的活塞桿豎直向下連接在凹口底部，且凹口中的設有套在活塞桿上的緩沖彈簧30。

兩支架立柱24相對側分別通過螺紋孔連接有支架安裝座25，螺紋孔有多個并分別在支架立柱24上沿豎向排列，由螺紋孔實現支架安裝座25的可調安裝，兩支架安裝座25相對的一端分別連接有沿左右水平方向延伸的支架安裝座可調槽26，支架橫梁27左部安裝在兩支架安裝座可調槽26之間，支架橫梁27左部前、后側分別設有多個沿左右水平方向一字排列的螺紋孔，且支架橫梁27左部前、后側與對應側支架安裝座可調槽26通過螺栓可調連接。

安裝橫梁28由一對立向設置的支架沖床支撐柱29支撐，每個支架沖床支撐柱29上分別設有多個沿豎向一字排列的螺紋孔，安裝橫梁28與支架沖床支撐柱29通過螺栓可調連接。

本發明包括豎直放置機架1，機架1內部裝有電機8，電機8通過聯軸器7與蝸桿6連接，蝸桿6與蝸輪5配合連接。所述蝸輪5安裝滑動絲杠2，滑動絲桿2固定在機架1內部。所述滑動絲杠2中心軸沿上下方向設置，滑動絲杠2上裝配有開合螺母3，開合螺母3上裝有提料叉11。機架1外配備上料堆9和下料堆10，上料堆9中套有托盤12，所述托盤12與提料叉11連接。機架1上方安裝兩個支架立柱24，上面安裝支架立柱安裝座25。所述安裝座上裝備支架橫梁27，支架橫梁27下面安裝氣缸懸掛安裝座13，安裝座上有水平送料氣缸15和兩根光滑導軌16，導軌上裝有滑塊14，所述滑塊下方安裝伸縮臂17，伸縮臂上裝有內圓定位盤18。在支架橫梁上27，正對上料堆9上方安裝垂直吸料氣缸19，氣缸通過吸盤連接桿21裝有兩個吸盤22。在支架橫梁27上，正對下料堆10上方安裝兩個擋料柱23，擋料柱23通過支架橫梁27上不同位置的螺紋孔可以實現可調定位。

工作時，電機8通過聯軸器7驅動蝸桿6做旋轉運動，蝸桿6繞水平中心線旋轉使蝸輪5繞豎直中心線旋轉，帶動固定在蝸輪5上的滑動絲桿2旋轉。擰緊開合螺母3上旋鈕4可保證兩半螺母與滑動絲杠2嚙合，從而帶動開合螺母3向上移動。當螺母升到最高處時，需替換新的上料堆9。此時須將螺母降至最底部，松開旋鈕，可使兩半螺母與滑動絲杠2分離，手動回至最底部。螺母兩側為燕尾槽軌道，焊接有導桿導套，方便在螺母與絲杠脫離嚙合時滑動。

垂直吸料氣缸19上下往復運動，氣缸上的真空吸盤連接桿21裝有真空吸盤22，可以從上料堆9將沖片吸起并提升。水平送料裝置伸縮臂17上裝有電磁鐵，當垂直吸料氣缸吸取沖片并上行過程中沖片會通過內圓定位盤18碰到伸縮臂17并被其阻擋，但垂直吸料氣缸19會繼續向上運動，便與沖片脫離，而沖片則被伸縮臂17上的電磁鐵吸附于伸縮臂17下表面，之后便可隨伸縮臂17一起運動。

在支架立柱24上安裝水平送料裝置，支架安裝座25通過螺紋連接安裝在支架立柱24上。立柱上有不同高度的螺紋孔，可以將安裝座安裝在不同的高度。支架橫梁27安裝在支架安裝座可調槽26上，可以在水平方向移動安裝。在支架橫梁27下方的一端上有氣缸懸掛安裝座13，安裝有一對平行的導軌16和送料氣缸15。平行導軌上有一個滑塊14，滑塊下方有固定伸縮臂17，伸縮臂頂端裝有內圓定位盤18。支架橫梁27另一端安裝橫梁28，安裝橫梁28由一對支架沖床支撐柱29支撐。

本發明靠上下料機械手上多處可調的裝置實現機械手適應不同的產品需要。在支架沖床支撐柱、支架立柱上鉆有不同高度的螺紋孔，支架橫梁上鉆有等距的螺栓安裝孔，在支架安裝座連接支架安裝座可調槽，在氣缸懸掛安裝座設計為可調槽。通過這些可調機構，能實現機械手在不同工位上工作。考慮到氣缸行程較長，為節省空間，下方懸掛安裝為無桿氣缸，速度高，穩定性好，配合擋板易于調節位置，十分符合本機械手多規格可調的設計要求。